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采用四元数方法推导出SDINS数学平台角误差方程和速度误差方程 - 资源详细说明
采用四元数方法推导出SDINS数学平台角误差方程和速度误差方程，并以此建立非线性初始对准误差模型，应用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行精对准，确定初始失调角。
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