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移动机器人PID运动控制器参数的模糊自整定 - 资源详细说明
通过对移动机器人运动学模型进行分析,以基于视觉的双轮机器人为实验平台,论证了参数模糊自整定的PID控制技术应用于移动机器人运动控制中的可行性.该方案根据控制要求,运用模糊推理技术,模仿人工整定控制器参数时的思维方式,对控制器参数进行调整.不仅保证了准确性,提高了快速性,还增强了自适应能力.实验证明此方法对移动机器人的运动控制是有效的.
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