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function [assoc_vector_rt,dt,tag,w_rt,xjs_rt]=f_produce_w(kxsj,lcs,mbs);%kxsj:可行事件 tag=zeros(1,lcs);%量测关联指示 assoc_vector_rt=zeros(1,lcs);%量测关联的目标号 xjs_rt=0;%虚警数 w_rt=zeros(lcs,mbs);%该可行事件中量测与目标关联情

function[z_predict,s_predict]=f_imm_predict1(i,x_jpda,p_jpda,u_input); %仅仿真使用，利用单模型代替多模型 model_try;%给模型参数赋值 h=[eye(3) zeros(3,6)]; r=eye(3); MarkoProb=zeros(6)+1/6; predictProb=MarkoProb'