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前几天，FreeRTOS 从V10.3.1 升级到了 V10.4.0，其中更新并增强了不少内容。
FreeRTOS源码Github地址：
一、版本管理
到目前为止，FreeRTOS zip文件发行版都带有其所包含的内核发行版的版本号。例如，FreeRTOSv10.4.0.zip包含FreeRTOS内核的版本10.4.0。但是，内核不是zip文件中包含的唯一单独版本化的库，并且在将来的发行版中，zip文件中的库数将增加。因此，为了更好地反映zip文件实际上包含集成在一起的库的集合，将来的发行版将使用日期戳版本而不是内核版本。
二、向后兼容
FreeRTOS升级做了很多改变，但为了向后兼容，除了注释版本之外，在升级改版的代码中做了一定管理，比如：trcConfig.h文件中将TRC_CFG_FREERTOS_VERSION设置为TRC_FREERTOS_VERSION_10_4_0。
三、代码格式化
现在FreeRTOS代码格式化现已“自动化”，以促进 Git中的协作开发。自动格式化的代码不相同，保留原始格式约定。最明显的是现在使用空格代替TAB。
这里有几点内容：
1.任务通知
在FreeRTOS V10.4.0之前版本，每个创建的任务都有一个单向任务通知。从FreeRTOS V10.4.0开始，每个任务都有一系列通知。直接到任务通知API已扩展了带有后缀为“ Indexed”的API函数，以使API能够在任何数组索引处对任务通知进行操作。
在FreeRTOS V10.4.0之前的版本中，任务只有一个通知值，而不是值数组，因此为了向后兼容，如果未定义configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES，则默认为1。
可以参看下面链接了解更多详情：
2.支持内存保护单元（MPU）的内核端口
ARMv7-M和ARMv8-M MPU端口现在支持仅特权访问堆。ARMv7-M MPU端口现在支持具有16个MPU区域的设备覆盖特权代码和数据的默认内存属性区域，并能够将FreeRTOS内核代码置于Flash。现在，ARMv8-M MPU端口支持无滴答空闲模式。
可以参看下面链接了解更多详情：
https://www.freertos.org/FreeRTOS-MPU-memory-protection-unit.html
1.回调函数的原型（以“ Application”开头的原型，如vApplicationStackOverflowHook（））现在位于FreeRTOS头文件，从而无需应用程序编写者将原型添加到它们定义功能的C文件。
2.添加了新的POSIX端口层，允许FreeRTOS在Linux操作系统的主机上运行Windows端口层，使FreeRTOS在Windows上运行的方式相同主机。
3.新版本修复了长期存在的调度程序错误：在上下文切换期间可以同时执行两个任务。
更多内容，请参看：
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