(在ZNCZZ网站上的帖子）也做了大半年的直立车了，最快也就2.4，无非就会调调参数，写写if，else。
半年来肯定是有些收获，若问我真的收获了什么？也很难说或者不敢说出口，仅仅停留在“调”的层面，真正原理上的东西又掌握了多少呢……
做车半年了，最大的感觉就是找到了和强校大佬的差距，这鸿沟真的是无法逾越的。
小城市，小学校，普通的学生，我们只有更加的努力，加倍的付出，才能和强校的高材生们同台较量，找到自己的不足，丰富自己的阅历提高自己的能力。
有时候也挺怀疑自己的，光一个四元数姿态解算，就搞了一个月，矩阵旋着旋着就把自己旋晕了(=_=)，菜就完了。
一边心里承受着和强校学生巨大差距带来的心理压力，一边还不能放松的继续埋头苦干(真的是苦干，学习新知识的效率真的是和大佬差太多……)。
总之，菜鸡要想翻身，必须加倍努力，以此和同样处境的学生一起共勉，不要放弃！
为了心中的不甘！我们得加倍努力！.....，感谢王神对我的指导！
也许每个学生都会在一段时间内对于自己的成长所获得的具体成果有怀疑。因为在一些客观指标上衡量，似乎所获得与自己的努力都不成正比。例如自己学习GPA将多少同学甩到后面；获得了什么奖项出人头地；发表了多少论文建立起学术位置等等。
当然，如果实在找不到努力的出色结果，那就看看在杰出工程师的需要必备五项基本素质方面是否有收获：
【1】高效学习新的知识的能力；
【2】强的DEBUG的能力；
【3】创造开发工具的能力；
【4】系统分析和规划的能力；
【5】改善或者消除重复工作中的低效率的能力。
问题回复
提问：老师您好，像这样用履带连接轮子，但是轮子着地了，可以吗？
回复：这种不可以。这种情况，履带只是用于传递动力的链条，而不是承重的接触面了。
提问：卓大大，打扰了，请问这个运放模块可以用吗？
回复：不可以使用。对于一般的信号处理电路需要参赛队员自行设计制作。
提问：卓大大您好，能不能把k车模中间锯掉，再前后接上，这种暴力改可不可以，K车模转弯半径太大了，今天看四川省赛有点慌？
回复：修改成车长比车宽更短？ 这个修改难度太大了吧？
提问：卓大大，四川省赛的水坑居然是铁盒盛水放在电磁线上的。想吐槽一下主办方居然没有考虑铁盒也会产生电动势。我们用的是电磁感应线圈停车。主办方也没用通知这些元素的组成。希望以后的比赛能尽量把赛道元素包括材料说详细。感觉四川省赛举办方没有系统地学过物理。
回复：这个你不能够怨主办方。你还需要现场根据铁盆调节你下你的检测阈值才行。
提问：卓大大你好，我想提个断路的建议。不同学校对断路的处理不一样，其中第一张图和第二张图是可以清晰看到电磁线上的黑色或白色胶布的，这样甚至可以用摄像头来巡线跑，只有第三张图必须用电磁跑。但是赛规中也没有明确指出断路如何铺设，可不可以统一一下呢？
回复：每个学校所使用的方法按照各自的方便自行确定。比如直接使用蓝色布铺盖，这可以方便测试不同断路区的情况。 使用使用黑色和白色的胶带固定也都可以。
在比赛的时候，则会尽量使用与背景颜色相近的胶带进行固定。
提问：卓大大，我是室外越野组的。看了今天的四川的邀请赛的赛道感觉如果到赛区比赛这样的赛道那l 车不改装真的没法跑啊！估计在四川邀请赛之后会有人多人会用其他车模改装。希望您有时间发点关于改装的具体要求。比如舵机电机用那种。什么可以改什么不可以。给大家个标准版。
回复：四川省邀请赛中的电磁组实际上是室内电磁比赛。由于场地的限制，所以还达不到室外比赛的路面、场地的要求。
提问：卓老师，这是我改装后轮转向后测试的拉力，我不知道这样测试对不对，但是我的最大拉力在2.3kg左右，轮没有碰地，所以实际拉力会大一点。然后我们的SD5升级版我计算的拉力最大7.5kg/cm，所以卓老师有没有时间做一个L车舵机的性能测试，我自己这边的设备不太支持这种测试。还有一个问题是舵机频率，不知道为何传的SD5升级版可以300HZ,我能查到的是厂家规定50HZ,模拟舵机是规定50HZ,数码舵机可以变大，但不能大于额定频率。而且我在测试时，300HZ需要的中值数据和50HZ差别很大，(所以我烧了一个)，但是有同学向我反馈的时候，有很多没有通到机械中值(1.5ms)就安装的，有没有设置舵机上下限的，有打死了舵机堵转也不关电的。我现在的数据仅仅是厂家给的供电和扭矩和50HZ，其他的参数真的没有条件测试。另外我测试也发现sd5l舵机异响，查看发现是数码舵机的硬件pid问题，或者说他的电位器质量，这些都不是我们实验室有条件测试的，我现在的舵机供电是5.9V固定电压值，用300KHZ的开关电源输出最大5A的电流，电源稳波在电机转的时候不大于10mv，如果是因为舵机性能导致最后频繁损坏，真的无法接受。所以卓老师百忙之中可不可以给出一个官方的数据。
回复：关于舵机的参数我这儿也没有。如果你们认为所购买舵机质量有问题，可以直接与厂家说明情况并退货。我这儿也可以向其反馈你们所碰到的问题。
提问：我是去年智能车安徽赛区的志愿者，今年安徽赛区的参赛队员，看四川赛区的直播中，参赛队员都在疯狂的擦轮胎，我就感觉到了不妙，请问今年的赛道蓝色背景还是去年那种容易掉毛毛的蓝色布吗？难道真的要“跑车一分钟，擦赛道一小时”吗？车车在过断路和横断时总要在蓝色背景布上路过，然后一加速，就等着怀疑人生了，组委会能不能考虑一下，在车经过的区域铺上不粘满轮胎的材质且与白色有较大差别。不然的话，我个人觉得，一旦路过那种布，轮胎就几乎丧失了抓地力了，跑的快，冲出赛道也就更快了。
回复：谢谢你所提出的的建议。
提问：请教一下卓大大，校赛过后，直立车结构大改，但现在怎么调试都调不好，总是觉得结构有问题，请问我这个需要改吗？
回复：你的这个结构挺特别的。但我没有觉得需要怎么修改呀。 因为你没有说明清楚现在调不好遇到了什么问题？是结构问题还是算法问题。
说实在的，即使你说了你遇到了什么问题，我只看到你的结构，也不容易指出什么原因的。我的大脑也不能对所有的情况能够虚拟想象出来具体运动模式。
卓老师： 你好！有一个关于K车模驱动马达并联电容的问题跟你反应一下： 有许多学生认为此并联电容有极性，事实是此电容为无极性电容，从外观上也可以发现此电容没有极性标示的。
此处并联电容在这里起到抑制峰值电压的作用； 不少学生反馈此电容烧毁的现象，此处判断电机两端峰值电压超过了50V；
有几种处理方法：
1、如果不需要这个抑制峰值功能，可以取消并联电容；
2、监测驱动电压，优化驱动电路，降低这个峰值电压；
3、监测驱动电压，使用高耐压无极性电容；
4、优化驱动、使用高耐压电容；
希望可以帮到大家，谢谢！
