卓大大您好，我是来自成都工业学院信标组-“对什么队”的一名队员，也就是获得信标组第一名的队伍。今天想把我们做车这么久以来的感悟，及国赛后的感受给您分享一下。
由于我们学校的竞赛模式是各学院搞各学院的，前面几届都是另外的电子学院在做，成绩也还可以。但今年是我们学院第一次组织参加第14届智能车赛，因为和电子学院实验室完全没有一点交集，加上我们以前也没有相似大赛的经历，所以一切都从零开始，准备了大半年。
开始那会儿，连过年除夕夜晚上我们都在学东西，画板子，因为没有传承，一切都要靠自己一点一滴的弄。一整个学期，除了上课，我们基本上都在实验室度过。
我从零开始的学做硬件，画板子，学软件，搭车，一代又一代的换板子。换机械，快放假了，我们的车子终于可以较为完整的稳定的以单头切灯的模式跑出一般的成绩了。但是可能硬件和机械的方案，也决定了这个车的最高状态就只能这么高了，可能跑完西部赛，一个省二、省三应该没问题。
期末考试完了，距离西部赛还有一个周多，我和我另外一队友就遇到了瓶颈，连续调了半个月左右，车已经没有什么进步，我们陷入了沉思，是改进方案去追求高度，还是苟且追求完赛。
在指导老师的要求和鼓励下，我们决定改进方案，采取双头方案，效仿一下哈工大，改成前后双头的结构方案，说着就干。和另外一个队友连续熬夜加班一星期，每天晚上三点前没合过眼。改机械，改硬件，队友双机通信开始那会儿也做的抠脑袋，最后两天我们把双头切灯做出来了。
因为时间问题，我们没有来得及做好避障，所以，我们发现双头切灯也存在很多路径bug。又调试了一晚上后，我们决定做出改变，改成不给偏差，直接向灯行驶，灭灯后，让车模始终在场地内圈里跑灯，这样会极大缩小车模运行路径。这种方式也会避免一部分的切灯后需要绕灯、寻灯、避障的问题。
在这里我们申明一下，我们初衷不是以撞灯来灭灯。一些车友在指责我们故意毁坏赛道，所以我这里做一下说明。
由于实验室和比赛场地的摩擦力不同，我们在实验室能够调到基本不撞灯就切到线圈范围，或只接触灯，就灭灯继而寻找下一个灯。而比赛场地摩擦力不同，我们在现场调试时，始终没调好这个减速距离，导致难免的撞到灯。到这里也已经是西部赛出发的前一天了。
最后的西部赛，我们也因为场地设备，和车模硬件的种种原因，很艰难的以预赛第六名，最终第九名的成绩险进一等奖行列，这个成绩对于我们这种第一次做车的队伍来说，我觉得已经很满足了。第九名，我们也基本放弃了能够进国赛的希望。
回学校后，我收拾了一下就回家了，觉的无缘国赛，我的智能车生涯也可能走完了，回家甚至已经找了一份实习工作。
过了一周左右，八月一号凌晨三点，队友发了一个国赛名额选取表给我，我第二天早上六点醒来看见，真的欣喜若狂，刚好取到第九名。这可能也是老天给我们这段时间这些付出的一种回报吧，就这样，我们以西部赛最后一个名额入围全国总决赛。
由于西部赛以前我们都是两个人组队做这个车，老师看我们也是很辛苦，就把双车的一名队员调过来一起备战，于是我们回到学校，在短短的半个月里，又攻克了一系列的难题，新加陀螺仪的双环，解决车模高速直线度问题，加激光避障模块，解决避障、卡死问题。改进了车模的稳定性。
我的做车及国赛前的经历就为大家分享到这里了。后面我想跟您和大家交流下比完国赛后的感受。
我们是一个普通二本院校，不像其他强校，有那么深厚的竞赛技术沉淀和竞赛文化底蕴。而我们，既没底蕴也没传承。所以，当拿到这个冠军后，我们非常开心，也非常自豪，因为我们学校没有在这类竞赛里成绩达到过这种高度，老师也为我们感到骄傲，我也觉得可以为我们学校争光添彩而感到很高兴。
可当我们比完赛回到学校后，心情并没有想像中那么好了，甚至没有那么喜悦地迫不及待的发说说，迫切的给大家分享我的成绩。
过了这一周左右时间后发现，不管是一些交流群里，还是在闲鱼上逛逛时，论坛里很多人的眼中，好多都认为我们纯属投机取巧，胜之不武一样。好像我们不配拿这个奖。这是太酸了吗？好像我们甚至都比不上他们连他们。我觉得任何做智能车的队伍，都有资格拿这个奖，因为大家为这个目标付出的努力与心血。都值得这个回报。
最后的冠军之战里，我觉得有些遗憾，我们和xia大都没有跑完比赛，最后以4：3的比分遗憾结束了最后一战。同是赛前检查的车模互相影响，同是达成协议互相关闭避障，也同是车模卡死。最后的结果可能都是我们不想看到的，但这已经成为了最后的结果。
我们的初衷都想来一场精彩激烈而公平的对抗。在大家都在为败者组感到惋惜的同时，我们不希望的是一些车友对胜者组的诋毁，因为我们能走到这里，谁都不容易，都是付出了无比的艰辛换来的。
预赛那天的上午一轮，我们以21.3s的成绩暂位第一。大家可能都感觉得到，信标灯的灯序太过于随机，所以运气成分很大。下午我们同样以22.2s的成绩居下半场的第一，且我们上下午两场的成绩最差都不超过27s。国赛的灯序随机，确实是给大家带来了太多的困扰。但是您公众号也说过，大的随机环境下，更考验选手们的车模性能。
决赛场上，16进8，8进4，再至后面的4进2，我们的车模状态表现，预赛的那场"翻山越岭"翻过信标灯后车模仍旧回到正常行驶状态的精彩一幕，难道就真的一点都不能被肯定吗？大家可能对我表述的这些已经淡忘了，B站和达尔闻直播间现在也都还有重播。
我们是草根玩家，也是大家眼里的草根冠军，运气冠军。车模硬件配置简陋，软件也没有那么多优异点，我们没有一点传承，不可能一来就写多么好多么高级的避障算法，可能大家都认为，只有什么都完美的车，才能拿第一，我也是这么想的，什么都完美了，拿第一当然无话可说。
可是我想说的是，每一个人都应该受到该有的尊重，智能车界更应该是一片心灵的净土。如果你也不尊重他人成果，倘若有一天你有幸拿到第一，那你肯定也得不到应有的尊重。
一路走来，我们的艰辛只有我们自己知道，如果让我说取得这成绩的最关键点，我想，唯一的一点与众不同的地方，就是路径规划了吧，可能也有的车友想到了这个方法，只是还没有来得及去实验。
可能这篇感悟里有些话表述的有些激进，但是我也确实是看到一些车友的恶意诋毁才没忍住写了这些话的。
谢谢卓大大，最后祝卓大大身体健康，越活越年轻，车友们都取得理想的成绩。
变形金刚成长记
