“简 介： 本文整理了参加全国大学生智能车竞赛的同学在公众号ZHUOQINGJOKING留言区给出的一些对于大赛的建议内容。
”关键词： 智能车竞赛，单车组，信标组
§01 单车的坡道
卓大大您好，我是今年竞速组参加单车组的选手，我看 上篇推文有关坡道的问题[1] ，您说是和西邮的那种差不多，我感觉那也太低了，完全没有挑战性。那也就一本书那么高吧，完全就不算是坡道，还没放个路肩难度大吧。坡道适当大一点的话还能考验横滚角滤波的效果，而且陡一点的坡道也不是不能过呀。
下面是我们过坡道的视频，用的是去年百度的坡道，总长度一米五，单侧坡高19厘米，坡长56厘米，计算所得坡脚是18度，过着完全没有问题，我们也尝试过在路上放室内赛道那种路肩，短暂的一下颠簸也是可以稳住的。下面我附上视频中西邮坡道的截图和我们跑坡道的视频。
另外我想问一下，现在单车大概都调到啥程度了，我们学校只有一支单车队，想了解一下大家现在都啥水平。
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回复：谢谢你的建议。在 公众号 TsinghuaJoking[2]4月1日 推文 你的单车还好吗？[3] 给出了一个月前同学们在单车调试的情况。现在我也逐步收集同学们调试单车的情况。如果可以，也建议你将你们现在调试的成果发送给我。
这是我们过路肩的视频。这是我们校内赛前录的跑全程的视频，现在赛道已经拆了仅有库存。
§02 充电一次，灭灯五十
卓老师今年无线节能信标是灭多少个灯合适啊，灯少四轮优势大，灯多两轮优势大。
我是根据我们校内赛情况问的问题，我们这边两轮组体积小，重量轻，功耗相对低一点，能灭的灯数量多一点，四轮体积大，重量大，功耗相对高一点，速度快一点，但是能灭的灯数量少一点，所以灭灯的数量不好把控，今年无线节能信标灭灯的数量大概是多少个完赛啊。
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回复：安装往届，灭灯个数在10 ~ 15之间。你们是哪个学校的？可否将你们学校的比赛视频发送给我呢？
卓老师这是我们无线节能信标的视频，两轮的耐力可以，但速度提上来考虑要不要换成四轮，所以之前问您今年信标的数量。
§03 优雅全向转向
卓大大，关于室内赛道，我有几个建议：
首先，三岔路最好还是一个，四轮和智能视觉影响不大，但是对于双车来说多一个三岔会导致很多算法上的问题，全向组的话，会让一种非常优雅的控制方法十分难堪，就是运行方向在前-右-后-右-前 这样变换，刚好遍历岔路并且每次换向都不用刻意旋转。
其次， 是关于三岔路口的直道长度，我们测试的结果是40cm直道斜入可以解决，所以这里可以考虑增加难度。
最后，是关于路肩，H车对路肩的破坏力巨大，会把路肩连根拔起，所以建议全向组的赛道不设置路肩。
总结： 四轮/视觉组多个三岔路没问题，但双车/全向组一个最好；三岔路斜入可以实现只要别直接弯道接路口；全向组建议不设置路肩。
就像这样的优雅转向：
