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非线性模型(nonlinearmodel)指反映自变量与因变量间非线性关系的数学表达式，它相对于线性模型而言，其因变量与自变量间不能在坐标空间表示为线性对应关系。

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首先对非线性模型在控制目标附近进行线性化得到相应的状态空间表达式，再对线性模型设计LQR控制器，进而用此控制器控制非线性倒立摆，取得训练神经网络控制器的数据，最后用这些数据训练得到神经网络控制器，最终基于神经网络的（一、二、三级）倒立摆控制均取得了很好的控制效果；...

📅 👤 sclyutian
非线性 模型 控制 线性

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