MOTOMAN示教编程方法
上传时间： 2013-10-18
上传用户：yqs138168
泰克机器人示教仿真软件视频（孙斌，段晋军）
上传时间： 2015-01-03
上传用户：jcljkh
汽车发动机冷却系统流向指示程序,用于示教系统中用发光二极管指示流动方向
上传时间： 2016-01-10
上传用户：lxm
屏幕示教系统的设计+源码+25000字论文
上传时间： 2013-12-08
上传用户：com1com2
驾驶椅示教板,利用控制其驱动众多的数码管，采用了max7219驱动芯片
上传时间： 2013-12-18
上传用户：xiaoxiang
随着工业技术的不断发展,大型结构件的应用越来越多。在这些大型结构件的焊接生产中存在大量的弯曲角焊缝和折线角焊缝,实现这些焊缝的自动化焊接对于提高生产效率和保证产品质量具有非常重要的意义。这些工件结构庞大,很多焊接作业必须在现场进行,难以采用手臂式机器人进行自动焊接,也难以采用编程或示教的方式进行焊缝跟踪;另外在对这些焊缝进行自动焊接时,不仅要控制焊枪跟踪焊缝移动,同时还要调整焊枪的倾角,以保证焊接质量。 为此,本文以轮式移动焊接机器人为平台,解决大范围移动焊接问题;同时采用旋转电弧作为传感器,进行焊枪偏差识别与倾角检测,从而实现大型构件角焊缝自动焊接。研究内容主要包括:焊接电流信号的滤波处理;焊枪偏差与倾角检测;水平弯曲角焊缝、具有直角转弯的角焊缝和水平折线角焊缝跟踪及焊枪倾角调整控制器的设计。 针对焊接电流信号易受外界噪声干扰影响的问题,本文提出以软阈值小波滤波为核心的组合滤波算法,对旋转电弧传感器采集到的电流信号进行滤波处理,使电流波形得到了明显地改善,提高了电流信号的信噪比,为焊枪的偏差和倾角检测奠定了基础。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：yan2267246
在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平台，实现对四关节实验室机器人的精确控制。 本论文从实际情况出发，首先分析了所研究的四关节实验室机器人的本体结构，并对其抽象简化得到了它的运动学数学模型。在明确了实现机器人精确位置伺服控制的控制原理后，我们对机器人控制系统的诸多可行性方案进行了充分论证，并最终决定采用了三级CPU控制的控制体系结构：第一级CPU为上位计算机，它实现对机器人的系统管理、协调控制以及完成机器人实时轨迹规划等控制算法的运算；第二级CPU为高性能的DSP处理器，它辅之以具有高速并行处理能力的FPGA芯片，实现了对机器人多个关节的高速并行驱动；第三级CPU为交流伺服驱动处理器，它实现了机器人关节伺服电机的精确三闭环误差驱动控制，以及电机的故障诊断和自动保护等功能。此外，我们采用比普通UART速度快得多的USB来实现上位计算机．与下位控制器之间的数据通信，这样既保证了两者之间连接方便，又有效的提高了控制系统的通信速度和可靠性。 机器人系统的软件设计包括两个部分：一是采用VC++实现的上位监控软件系统，它主要负责机器人实时轨迹规划等控制算法的运算，同时完成用户与机器人系统之间的信息交互；二是采用C语言实现的下位DSP控制程序，它主要负责接收上位监控系统或者下位控制箱发送的控制信号，实现对机器人的实时驱动，同时还能够实时的向上位监控系统或者下位控制箱反馈机器人的当前状态信息。 研究开发出来的四关节实验室机器人控制器具有控制实时性好、定位精度高、运行稳定可靠的特点，它允许用户通过上位控制计算机实现对机器人的各种设定作业的控制，也可以让用户通过机器人控制箱现场对机器人进行回零、示教等各项操作。
上传时间： 2013-06-11
上传用户：edisonfather
在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平台，实现对四关节实验室机器人的精确控制。 本论文从实际情况出发，首先分析了所研究的四关节实验室机器人的本体结构，并对其抽象简化得到了它的运动学数学模型。在明确了实现机器人精确位置伺服控制的控制原理后，我们对机器人控制系统的诸多可行性方案进行了充分论证，并最终决定采用了三级CPU控制的控制体系结构：第一级CPU为上位计算机，它实现对机器人的系统管理、协调控制以及完成机器人实时轨迹规划等控制算法的运算；第二级CPU为高性能的DSP处理器，它辅之以具有高速并行处理能力的FPGA芯片，实现了对机器人多个关节的高速并行驱动；第三级CPU为交流伺服驱动处理器，它实现了机器人关节伺服电机的精确三闭环误差驱动控制，以及电机的故障诊断和自动保护等功能。此外，我们采用比普通UART速度快得多的USB来实现上位计算机．与下位控制器之间的数据通信，这样既保证了两者之间连接方便，又有效的提高了控制系统的通信速度和可靠性。 机器人系统的软件设计包括两个部分：一是采用VC++实现的上位监控软件系统，它主要负责机器人实时轨迹规划等控制算法的运算，同时完成用户与机器人系统之间的信息交互；二是采用C语言实现的下位DSP控制程序，它主要负责接收上位监控系统或者下位控制箱发送的控制信号，实现对机器人的实时驱动，同时还能够实时的向上位监控系统或者下位控制箱反馈机器人的当前状态信息。 研究开发出来的四关节实验室机器人控制器具有控制实时性好、定位精度高、运行稳定可靠的特点，它允许用户通过上位控制计算机实现对机器人的各种设定作业的控制，也可以让用户通过机器人控制箱现场对机器人进行回零、示教等各项操作。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：极客
MOTION BUILDER Ver.2 是用于监控 KV-H20/H20S/H40S/H20G 的参数设定以及当前动作状态的软件。 在 PC 上可以设定复杂的参数，并可以在显示画面上监控正在运行的 KV-H20/H20S/H40S/H20G。 关于 MOTION BUILDER Ver.2 概要、功能与使用方法的详细说明。在安装之前，请仔细阅读本手册，并充分 理解。 注意 1、使用 MOTION BUILDER Ver.2 时，必须在可以使用 KV-H20/H20S/H40S/H20G 上 连接的紧急停止开关的地方使用。 通讯异常时，不接受 MOTION BUILDER Ver.2 的“强制停止”，可能会导致事故指示发生。发生通信异常时，MOTION BUILDER Ver.2 的“强制停止”按钮将不起作用。 2、JOG 过程中，不能采用断开 PLC 的连接电缆等手段停止通讯。 KV-H20/H20S/H40S/H20G 单元的 JOG 继电器会一直保持 ON，机器继续运转，并可能导致事故发生。 3、执行监控或者写入参数（设定）时，不能断开和 PLC 的连接电缆。 否则会发生通讯错误，PC 可能会被重启。KV-H20/H20S/H40S/H20G 内的数据可 能会损坏。 4、在 RUN 过程中，KV-1000/700 进行 JOG 示教时，必须在 PROG 模式下实施。 如果扫描时间较长，则反映的时间变长，且可能发生无法预料的动作。 5、发送到 KV-1000/700 的单元设定信息必须与当前打开的梯形图程序的单元设定信 息一致。如果设定信息不同，则显示错误，且不运行。 6、错误操作或者静电等会引起数据变化或者去失，为了保护数据，请定期进行备份。 指示 关于数据的变化或者消失引起的损失，本公司不负任何责任，请谅解。 7、保存数据时，如果需要保留原来保存的数据，则选择“重命名保存”。 如果“覆盖保存”则会失去原来保存的数据。 运行环境及系统配置 运行 MOTION BUILDER Ver.2 ，必须具备如下环境。 请确认您使用的系统是否符合如下条件、是否备齐了必需的设备。 对应的 PC 机型 • IBM PC 以及 PC/AT 兼容机（DOS/V） 系统配置 • CPU Pentium 133 MHz 以上 支持 Windows 的打印 （推荐 Pentium 200 MHz 以上） • 内存容量扩展内存 64MB 以上 • 硬盘可用空间 20MB 以上 • CD-ROM 驱动器 • 接口 RS-232C 或者 USB
上传时间： 2013-10-08
上传用户：fujiura
自定义机器人语言，编写示教程序，解释示教程序
上传时间： 2015-12-17
上传用户：yunqing333
