基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黄心汉 ，O、l、L (华i 面面辜写j幕．武汉，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一种基于传感器和模糊规则的智能机器人运动规划方法 ．该方法运用了基于调和函数分析的人 工势能 场原 理 ．采用模糊规则 可减少推导势能函数所 必须的计算 ，同时给机器人伺服 系统发 出指令 ，使它能够 自动 地寻找通向目标的路径．提出的方法具有简单、快速的特点，而且能对 n自由度机械手的整个手臂实现最碰．建立 在非线性机器人动力学之上的整 个闭环系统和模糊控制器 的稳定性 由李雅普诺 夫原理 保证 ．仿真结 果证明 了该方 法 的有效性 ，通 过比较分析显示 出文 中所提 出的最障算法的优越性 ． 美t词：基于传感器的机器人运动控制；模糊规则；人工势能场；动态避障；机器人操作手 1 叫哑oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor诅sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al埘 IIovaland wa时 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眦 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct锄l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眦 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一丝 In conU~astto many n~ hods，rob
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LED 数码管 LCD屏等显示器件Altium Designer AD原理图库元件库CSV text has been written to file : 9.2 - 显示器件.csvLibrary Component Count : 64Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------1588A 共阴单色LED8*8点阵屏1588B 共阳单色LED8*8点阵屏2811A 0.28寸1位共阴数码管2811B 0.28寸1位共阳数码管2821A 0.28寸2位共阴数码管2821B 0.28寸2位共阳数码管2831A 0.28寸3位共阴数码管2831B 0.28寸3位共阳数码管4041A 0.4寸4位共阴数码管4041B 0.4寸4位共阳数码管5011A 0.5寸1位共阴数码管5011B 0.5寸1位共阳数码管5021A 0.5寸2位共阴数码管5021B 0.5寸2位共阳数码管5421A-M 0.54寸米字2位共阴数码管5421B-M 0.54寸米字2位共阳数码管5611A 0.56寸1位共阴数码管5611B 0.56寸1位共阳数码管5621A 0.56寸2位共阴数码管5621B 0.56寸2位共阳数码管5631A 0.56寸3位共阴数码管5631B 0.56寸3位共阳数码管5641A 0.56寸4位共阴数码管5641B 0.56寸4位共阳数码管8011A 0.8寸1位共阴数码管8011B 0.8寸1位共阳数码管8021A 0.8寸2位共阴数码管8021B 0.8寸2位共阳数码管8031A 0.8寸3位共阴数码管8031B 0.8寸3位共阳数码管8041A 0.8寸4位共阴数码管8041B 0.8寸4位共阳数码管CH12864I 12864 点阵屏JLX12864G-086 12864 点阵屏JLX12864G-1353-PN 12864 点阵屏JLX12864G-200 12864 点阵屏LCD 1602 LCD 1602LCD7X18 LCD7X18数码屏带背光OLED 1.3-12864_7pin 12864 点阵屏TFT1.5_39P 128*128TXD144CF 1.44寸TFTTXD144CF-modules 1.44寸TFLibrary Component Count : 14Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------LED RG-A 共阳双色LEDLED RG-K 共阴双色LEDLED-3MM 插件LEDLED-5MM 5mm插件LEDLED-8MM 8mm插件LEDLED-F234 方形LEDLED-F257 方形LEDLED-RGB 三基色LEDLED-RGB-3528 三基色LEDLED-SH-5MM 5mm草帽LEDLED-SMD 贴片LEDLED-SMD-RG 贴片双色LEDLED-SMD_1W 大功率LEDLED-SMD_3W 大功率LEDSV text has been written to file : 9.3 - 数码管.csvLibrary Component Count : 54Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------2811A 0.28寸1位共阴数码管2811B 0.28寸1位共阳数码管2821A 0.28寸2位共阴数码管2821B 0.28寸2位共阳数码管2831A 0.28寸3位共阴数码管2831B 0.28寸3位共阳数码管2841A 0.28寸4位共阴数码管2841B 0.28寸4位共阳数码管3611A 0.36寸1位共阴数码管3611B 0.36寸1位共阳数码管3621A 0.36寸2位共阴数码管3621B 0.36寸2位共阳数码管3631A 0.36寸3位共阴数码管3631B 0.36寸3位共阳数码管3641A 0.36寸4位共阴数码?
标签： led Altium Designer
上传时间： 2022-03-13
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在工业应用中常用一组传感器对问一个被测量目标在一个过程的不同位置进行测量，然而由于每个传感器位于过程的不同位置，它们将不问程度的受到嗓声的干扰，为了从被嗓声干扰的多传感器测量值中获得更准确的测量结果，霱要进“步研究多传感器的融合理论多传感器数据融合系统的关键在于如何充分利用各个传感器的信息，得到对被测参数的最优估计，本文主要研究了以加权的方式进行多传感器数据融合的方法，即研究如何对每个传感器进行加权，从而得到对被测参数最优佑计的方法为此本文在介绍了多传感器数据融合技术的基础上，首先研究了基于奇异值分解的数据融合算法，通过对传感器测量值构成的矩阵进行奇异值分解，利用每个传感器测量值所对应的奇异值，可以估计出对每个传感器权值的最优估计，从而在不要任何先验知识的条件下，可仅由多传感器的测量值，利用提出的算法得到在最小均方误差意义下的被测参数的最优估计，此外，在许多工业过程中，人们利用多传感器测量同一过程参数以控制该参数在过程中的不同位置能根据需要进行合理分布，此时人们希望利用多传感器融合的测量结果，对每一个传感器的测量数据进行重建，以获得对每一个传感器的测量结果进行更为准确的估计。为此，本文进一步研究了基于小波降噪和数据融合的传感器数据重建算法，仿真和实验结果都说明提出算法是有效的，最后，研究了非线性动态系统的状态融合问题，研究了加权无气味卡尔曼滤波（UKF）方法，研究表明无气味卡尔曼波波能克服了扩展卡尔曼滤波（EKF）在状态融合估计中的不足，可以得到了更准确的状态融合估计结关键词多传感器系统，数据融合，奇异值分解，UKF
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IC-Ucc28950改进的相移全桥控制设计UcC28950是T公司进一步改进的相移全桥控制C，它比原有标准型UCC2895主要改进为Zvs能力范围加宽，对二次侧同步整流直接控制，提高了轻载空载转换效率，而且此时可以ON/OFF控制同步整流成为绿色产品。既可以作电流型控制，也可以作电压型控制。增加了闭环软启动及使能功能。低启动电流，逐个周期式限流过流保护，开关频率可达1MHz UCC28950基本应用电路如图1所示，内部等效方框电路如图2所示。*启动中的保护逻辑UCC28950启动前应该首先满足下列条件：*VDD电压要超过UvLo阈值，73V*5V基准电压已经实现*芯片结温低于140℃。*软启动电容上的电压不低于0.55V。如果满足上述条件，一个内部使能信号EN将产生出来，开始软启动过程。软启动期间的占空比，由Ss端电压定义，且不会低于由Twm设置的占空比，或由逐个周期电流限制电路决定的负载条件电压基准精确的（±1.5%5V基准电压，具有短路保护，支持内部电路，并能提供20mA外部输出电流，其用于设置DCDC变换器参数，放置一个低ESR，ESL瓷介电容（1uF-2.2uF旁路去耦，从此端接到GND，并紧靠端子，以获得最佳性能。唯一的关断特性发生在C的VDD进入UVLo状态。*误差放大器（EA+EA，COMP）误差放大器有两个未提交的输入端，EA+和EA-。它具有3MHz带宽具有柔性的闭环反馈环。EA+为同相端，EA-为反向端。COMP为输出端输入电压共模范围保证在0.5V-3.6V。误差放大器的输出在内部接到pWM比较器的同相输入端，误差放大器的输出范围为0.25V4.25V，远超出PwM比较器输入上斜信号范围，其从0.8v-2.8V。软启动信号作为附加的放大器的同相输入，当误差放大器的两个同相输入为低，是支配性的输入，而且设置的占空比是误差放大器输出信号与内部斜波相比较后放在PWM比较器的输入处。
标签： ucc2895
上传时间： 2022-03-31
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《魏斯曼演讲圣经》是全球顶级商务沟通大师、世界排名第一的演讲教练杰瑞 ? 魏斯曼的经典演讲著作，是创新工场CEO李开复鼎力推荐的“全球演讲第一书”。在沟通中，语言本身的重要性只占7%，动作比语言更重要。演讲者一定要从听众出发，为“你”考虑，用“你”称呼，用“你”组织你的演讲。请记住，演讲不是为了成为别人，而是为了做回自己。目录：各方赞誉 I中文版序商业演讲三部曲 III前 言 演讲的歧途与王道 IX引 言 演讲者的挑战 001第一部分 完美演讲，从战胜恐惧开始第1章 抓住演讲中最重要的93% 013第2章 与听众共情 025第3章 恐惧时，你不要这样做 037第4章 七大准备步骤，让演讲得心应手 047第5章 相信自己，心态决定一切 059第二部分 完美演讲的三大表达技巧第6章 考虑“ 你 ”，关注“ 你 ” 073第7章 运用肢体语言，你要做的就是ERA 099第8章 控制抑扬顿挫的声调 135第三部分 向演讲大师学习完美的演讲风格第9章 做伟大的演说家 167第10章 像奥巴马一样去演讲 183第11章 PPT，寓繁于简 203第12章 让PPT与语言契合在一起 225第13章 构建属于自己的演讲金字塔 239结 语 改变从现在开始 255
标签： 魏斯曼演讲
上传时间： 2022-04-22
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0.1设计的目的和意义锅炉烧水产生高温高压的蒸汽，蒸汽温度可以达到1000多度，用这样的蒸汽可以用来消毒，煮饭，烧开水等。现在学校，工厂的食堂烧水做饭就是用锅炉烧水产生的蒸汽做的。锅炉汽包水位控制是维持锅筒水位在允许的范围内，使锅炉的给水量适应锅炉的蒸发量。由于锅炉的水位同时受到锅好侧和气轮机侧的影响，因此，当锅炉负荷变化或气轮机用汽量变化时，通过给水调节系统保持锅炉的水位正常是保证锅炉和气轮机安全运行的重要条件。水位过高或过低，都是不允许的。水位过高会影响汽水分离器的正常工作，严重时会导致蒸汽带水增加，使过热器管壁和气轮机叶片结垢，造成事故；锅炉出口蒸汽带水过多还会使过热蒸汽温度产生急剧变化。水位过低，则会破坏正常水循环，危及水冷壁受热面的安全。一般要求锅筒水位维持。在水位控制系统中，主要采用“三冲量控制”方案来实现锅炉汽包水位控制更是重ф之ѣ.本设计是通过了解了锅炉汽包水位控制的发展并在具体分析 动、静特性的基础上从单冲量控制到双冲量控制最后到三冲量控制的设计方案中择优选择了“三冲量”控制，具体的方案设计存在的优缺点详见下文解析。0.2应解决的主要问题2ns本设计主要解决传感器的选择（温度，压力，水位），输出道的设计和软件程序的设计。其所能达到的技术指标为：（1）可以对锅炉水位，蒸汽量和给水量分别买集（2）通过单片机控制，使锅炉汽包水位维持在正常的范围内（3）只有键盘显示功能（4）具有报警功能当水位超过上限或下限时，能及时报警，
标签： 水位控制系统
上传时间： 2022-05-30
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1，更近一步了解三相全控桥式整流电路的工作原理，研究全控桥式整流电路分别工作在电阻负载、电阻-电感负载下Ud，ld及Uvt的波形，初步认识整流电路在实际中的应用。2，研究三相全控桥式整流逆变电路的工作原理，并且验证全控桥式电路在有源逆变时的工作条件，了解逆变电路的用途。=.设计理念与思路晶闸管是一种三结四层的可控整流元件，要使晶闸管导通，除了要在阳极-阴极间加正向电压外，还必须在控制级加正向电压，它一旦导通后，控制级就失去控制作用，当阴极电流下降到小于维持电流，晶闸管回复阻断。因此，晶闸管的这一性能可以充分的应用到许多的可控变流技术中。在实际生产中，直流电机的调速、同步电动机的励磁、电镀、电焊等往往需要电压可调的直流电源，利用晶闸管的单向可控导电性能，可以很方便的实现各种可控整流电路。当整流负载容量较大时，或要求直流电压脉冲较小时，应采用三相整流电路，其交流侧由三相电源提供。三相可控整流电路中，最基本的是三相半波可控整流电路，应用最广泛的是三相桥式全控整流电路。三相半波可控电路只用三只晶闸管，接线简单，但晶闸管承受的正反向峰值电压较高，变压器二次绕组的导电角仅120"，变压器绕组利用率较低，并且电流是单向的，会导致变压器铁心直流磁化。而采用三相全控桥式整流电路，流过变压器绕组的电流是反向电流，避免了变压器铁芯的直流磁化，同时变压器绕组在一个周期的导电时间增加了一倍，利用率得到了提高。逆变是把直流电变为交流电，它是整流的逆过程，而有源逆变是把直流电经过直-交变换，逆变成与交流电源同频率的交流电反送到电网上去。逆变在工农业生产、交通运输、航空航天、办公自动化等领域已得到广泛的应用，最多的是交流电机的变频调速。另外在感应加热电源、航空电源等方面也不乏逆变电路的身影。在很多情况下，整流和逆变是有着密切的联系，同一套晶闸管电路即可做整流，有能做逆变，常称这一装置为"变流器2
标签： 整流电路
上传时间： 2022-05-31
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一、交流伺服电动机交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf ，它始终接在交流电压Uf 上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc 。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式， 但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性， 无“自转”现象和快速响应的性能， 它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm ，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。交流伺服电动机在没有控制电压时， 定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化， 当控制电压的相位相反时， 伺服电动机将反转。交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似， 但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点：1、起动转矩大由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3 中曲线1 所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2 相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞ 1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。2、运行范围较广3、无自转现象正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（ T1 － S1 、T2 － S2 曲线） 以及合成转矩特性（ T－ S 曲线）交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W 。当电源频率为50Hz ，电压有36V 、110V 、220 、380V ；当电源频率为400Hz ，电压有20V 、26V 、36V 、115V 等多种。
标签： 伺服电机
上传时间： 2022-06-01
上传用户：zhaiyawei
射频识别（即RFID，Radio Frequency Identification）技术是一种利用无线射频信号进行自动识别并进行信息传输的技术。随着社会的进步和科技的发展，它已经广泛应用于公安、金融、交通、医疗等社会生活的各个方面。伴随着各种射频卡应用的越来越普及，与之相关的射频卡读卡器也取得了飞速的发展，越来越多的公司、科研机构纷纷投入到智能射频卡读卡器以及相关应用系统的研究和开发当中。 目前我国流行最广泛的非接IC卡基本都是基于ISO/IEC14443协议的Mifare卡、TYPEA CPU卡、TYPEB CPU卡等，伴随着这些卡的应用，相应读卡器也有很多种，这些读卡器所采用的核心设计都是利用微处理器控制相应射频处理芯片来实现。目前国际上射频处理芯片设计基本被恩智浦（NXP，Philips前身）、德州仪器(TI)等几大半导体公司所控制，其高昂的费用不但影响了RFID技术在诸多领域的大面积推广，也造成了大量外汇流失。 为响应国家关于半导体产业国产化的号召，加快国产射频芯片在RFID领域的推广应用，本文结合RFID技术以及嵌入式系统设计要求，采用上海复旦徼电子集团股份有限公司设计的FM17550射频芯片结合意法半导体公司的CortexM0核的单片机设计了一款支持Mifare卡、TYPEA CPU卡、TYPEB CPU卡以及NFC功能的通用读卡器。本设计最大的特点在于支持多类型射频卡片且成本低廉。 本文首先阐述了射频识别技术的研究应用现状及相关的智能射频卡应用的相关标准，接着从硬件方面介绍该射频读卡器所包含的主要模块的相关设计，然后讲述了射频读卡器在天线调试过程中的一些方法，软件方面主要讲述该读卡器各种射频卡片的功能实现以及在不同行业应用当中带来的积极的社会和经济价值。
上传时间： 2022-06-09
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1-1前言一般人所能夠感受到聲音的頻率約介於5H2-20KHz，超音波（Ultrasonic wave）即爲頻率超過20KHz以上的音波或機械振動，因此超音波馬達就是利用超音波的彈性振動頻率所構成的制動力。超音波馬達的内部主要是以壓電陶瓷材料作爲激發源，其成份是由鉛（Pb）、结（Zr）及钛（Ti）的氧化物皓钛酸铅（Lead zirconate titanate，PZT）製成的。將歷電材料上下方各黏接彈性體，如銅或不銹鋼，並施以交流電壓於壓電陶瓷材料作爲驅動源，以激振彈性體，稱此結構爲定子（Stator），將其用彈簧與轉子Rotor）接觸，將所産生摩擦力來驅使轉子轉動，由於壓電材料的驱動能量很大，並足以抗衡轉子與定子間的正向力，雖然伸縮振幅大小僅有數徵米（um）的程度，但因每秒之伸縮達數十萬次，所以相較於同型的電磁式馬達的驅動能量要大的許多。超音波馬達的優點爲：1，轉子慣性小、響應時間短、速度範圍大。2，低轉速可產生高轉矩及高轉換效率。3，不受磁場作用的影響。4，構造簡單，體積大小可控制。5，不須經過齒輸作減速機構，故較爲安静。實際應用上，超音波馬達具有不同於傳統電磁式馬達的特性，因此在不適合應用傳統馬達的場合，例如：間歇性運動的裝置、空間或形狀受到限制的場所；另外包括一些高磁場的場合，如核磁共振裝置、斷層掃描儀器等。所以未來在自動化設備、視聽音響、照相機及光學儀器等皆可應用超音波馬達來取代。
标签： 超声波电机
上传时间： 2022-06-17
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