pid控制器（ProportionIntegrationDifferentiation，比例-积分-微分控制器），由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。透过Kp，Ki和Kd三个参数的设定。pid控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。