pid控制器

PID控制器（ProportionIntegrationDifferentiation，比例-积分-微分控制器），由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。透过Kp，Ki和Kd三个参数的设定。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。

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第一步：采用PID控制，在控制器启动过程中，首先采用灰色估计器对不确定部分的模型参数建立GM(0,N) 模型进行估计，其中 控制算法为 第二步：按估计参数加上补偿控制，估计器停止工作，灰色控制算法为

2015-11-02 44 pid控制器