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第一步：采用PID控制 - 资源详细说明
第一步：采用PID控制，在控制器启动过程中，首先采用灰色估计器对不确定部分的模型参数建立GM(0,N) 模型进行估计，其中 控制算法为
第二步：按估计参数加上补偿控制，估计器停止工作，灰色控制算法为
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