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尝试过用PD口和PC口，但总是存在检测不 到按键的情况，所以改用PA口
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菜鸟编写基于AVR的电机PD调速程序，调速基本稳定
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proteus应用实例尝试过用PD口和PC口，但总是存在检测不 到按键的情况，所以改用PA口
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典型的PID处理控制程序采用PID-PD算法。在偏差绝对值大于△e时，用PD算法，以改善动态品质。当偏差绝对值小于△e时，用PID算法，提高稳定精度。
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PELCO-P协议的一个pdf文档，外加一个小程序 声明：个人网上收集转载
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