首先介绍一下原理，其实很简单，磁力对悬浮物的控制，其基本原理是：霍尔传感器在浮子的正下方，当检测到浮子向左运动时，两边的线圈一个吸一个拉，把它推向右；反之如果浮子想右运动，那么两个线圈的电流都反向，总共两组共四个这样的线圈，就可以把浮子限制在二维平面之内了。但是线圈产生的力是比较小的，因此只能够推动浮子在水平面移动，要克服浮子的重力让它悬浮起来，就要在四个线圈下面再加一个大的环形磁铁提供斥力。为了让悬浮更加稳定，我们采用了PID控制的平衡算法，对PID算法的了解有助于我们对整个实验原理的理解，借用网上对PID的一段介绍：在工程实际中，PID控制是应用最为广泛的调节器控制机制。PID控制中得P代表比例，即proportion；I代表积分，即integral；D代表微分，即differential；因此，PID控制，即比例-积分-微分控制。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或者得不到精确的数学模型时，其他的控制方法难以采用，那么控制器的结构和参数必须结合经验和现场调试来决定，在这种情况下采用PID调节最为方便。首先，比例控制是一种最简单的控制方式，就像胡克公式中的比例系数一样，当控制器的输出与输入信号成比例关系，那么就可以得到一个比例系数。其次，积分控制是指控制器的输出与输入的误差信号的积分有关。就如同电路中的电感元件，某个时刻的电压与电流的积分有关。类似的，有时候信号的输出必须综合之前信号的输入，而这种综合往往是求和关系，因此使用积分控制简单易行。最后，微分控制是指控制器的输出与输入信号的微分有关。最简单的微分关系就是速度是位矢的微分。我们在控制悬浮物的平衡时，光知道悬浮物偏离平衡位置的位移从而采用比例控制是不够的，对于同样的偏离位移，悬浮物可能有不同的速度，那么要求我们对悬浮物有不同的处理方法，而恰恰速度是位矢的微分，于是我们可以通过对位移输入数据进行微分操作，来实现对悬浮物的精确实时控制。可见，PID控制器是一种那个动态的控制机制。 以上就是实现下推式磁悬浮的基本原理，借助以上的基本原理，结合一定的软件算法实现，我们就可以对悬浮物进行动态控制。
上传时间： 2022-06-07
上传用户：canderile
在这个DIY指南中，我将向您展示如何制作自己的无线气象站。硬件组件：Microchip ATmega328× 228插座× 216 MHz晶振× 2电容器22 pF× 4电容器100 nF× 2电容10μF× 2电阻10k欧姆× 2螺钉端子2P 2.54mm× 2
上传时间： 2022-06-10
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该文件包含GY25Z增强版的51源码、STM32源码、arduino源码以及对应的PC软件，同时包含了一份使用手册。一次传输的位数是11位，传输的数据较GY25多了4位。使用时需要注意。
标签： 姿态传感器
上传时间： 2022-06-10
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主要功能：可以把图片的每个点阵像素转换坐标和灰度数据发给单片机，单片机根据不同的灰度值控制激光实现灰度打印！可以把图片经过抖动算法处理后再发给单片机。这种模式雕刻速度非常快！不懂可以百度【图像抖动算法】。可以把图片转换成G代码发送给单片机速度也很快！这种就是普通的 Arduino 雕刻机的功能。抖动算法和G代码结合方式，可以把两者的优势都发挥出来【原创设计】，就是先把图片的 大面积黑色区域 提取出来用G代码雕刻，然后在把剩下的部分用抖动算法处理后雕刻。既能保证速度又可以保留图像的细节！还可以直接导入G代码文件来刻！
上传时间： 2022-06-14
上传用户：qingfengchizhu
淘宝上一款LCD屏的资料，店家的度盘链接经常挂，就传到这里来。内容上就是SPI驱动例程和屏幕的一些说明，例程还是挺全的，32F1和F4系列的都有，51和arduino的也有，改改分辨率也可用于其他ST7735芯片驱动的LCD屏。
上传时间： 2022-06-28
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LD3320的语音识别模块 完整资料分享说明：MARS 语音识别模块是火星科技自主研发的语音识别模块， 具有反应速度快、 识别灵敏、识别率高等特点； · 该模块提供了贴片和排针方式， 既可以通过贴片方式作为客户设计的电路板中的一部分， 也可以通过排针方式单独做为一个普通模块使用； 极小的体积， 十分方便嵌入到各种产品中， 性价比很高； · 模块自带一颗 MCU， 用于处理底层驱动和生成帧通信格式，用户无须为复杂的底层驱动、 传感器感应计算、 校准等工作而烦恼， 识别结果直接通过串口输出， 降低了客户的开发难度， 极大的缩短产品开发周期。 只要是具有串口功能的 MCU， 如STM32、 STC15、 Arduino、 MSP430 等单片机， 都可以通过解析简单的数据帧， 获取识别结果。· 用户可以在这基础上继续进行设计， 通过串口通信和其他单片机进行信息交流， 将该模块作为一个独立的语音识别模块， 只采集语音识别的结果；· 无基础的客户可以根据使用手册按照指定的步骤去修改添加关键词来时间语音的识别，本模块二次开发性比较强原则上具备基础的客户利用， 不具备基础的客户可以和店长说明您的要求， 让技术员给您定制好程序或者电路完成您的设计要求
上传时间： 2022-07-02
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使用时，不会显示源代码，在编译器中直接选择打开即可
上传时间： 2022-07-04
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本书是全球第一本系统讲解使用LabVIEW直接对STM32进行开发编程的宝典书籍。众所周知，STM32是目前全球使用最为广泛、出货量最多的ARM芯片之一，其中，又以Cortex-M3/M4/M7内核最具代表性。而LabVIEW也已经成为业界事实上的标准化图形编程软件。借助LabVIEW嵌入式开发工具包，作者三年磨一剑，将STM32芯片内部所有硬件资源全部封装成LabVIEW下的驱动VI，使得LabVIEW真正运行在STM32芯片中而非传统意义上的Arduino架构（上位机LabVIEW+VISA通信）。因此，使用LabVIEW可以完全替代传统的C文本、梯形图等编程语言，实现对STM32的无缝开发，将图形化开发平台理念深入到传统的嵌入式领域。
上传时间： 2022-07-09
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AVR串口刷机软件，arduino 固件刷机下载软件，使用串口下载，方便好用。
标签： avr
上传时间： 2022-07-12
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四轴飞行器拥有四个旋翼，属于多旋翼直升机。四轴飞行器具有四个成对称分布的旋翼。它通过控制四个旋翼的旋转速度而非机械结构来实现各种飞行动作。四轴飞行器具有成本低、机体结构简单、没有机械结构、飞行稳定性好、重量轻、有利于小型化无人化等特点。因此可以应用在人无法到达的一些复杂环境之中。目前四旋翼飞行器等多旋翼飞行器已经在很多行业比如航空拍摄、遥感勘测、实时监控、军事侦察、喷洒农药中得到了广泛的应用，并已经形成了相关产业。四旋翼飞行器具有非线性控制、控制量多、飞行姿态控制过程复杂等特性。本课题基于实现四轴飞行器低成本小型化通用化的思路，通过研究剖析四旋翼飞行器飞行的原理，根据其数学模型和控制系统的功能要求，在MCU上实现了四旋翼飞行器的姿态数据的获取、飞行姿态解算以及飞行姿态控制。本课题硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位处理器作为主控制器负责分析处理数据，根据姿态运算结果，输出电机控制信号；主要使用惯性测量单元MPU-6050等传感器模块用于姿态信息的检测；采用场效应管驱动电路来驱动空心杯电机；蓝牙模块负责和上位机进行通信以实时采集飞行数据便于分析测试。整个软硬件系统均基于模块化设计的思想。各传感器采集飞行器的传感器数据都使用通用数字接口和MCU进行数据交换和通信。软件上，编写飞行姿态控制软件，在stm32单片机上实现了四元数法和卡尔曼滤波算法，解算出飞行器正确的姿态角，并使用PID控制进行姿态角的闭环控制，稳定飞行姿态。实验结果表明，本课题设计的四轴飞行器能够较好的自主达到稳定飞行状态，抗扰动能力强。飞行姿态控制算法完全实现了使四旋翼飞行器能在室内平稳飞行的控制要求。
上传时间： 2022-07-17
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