Verlet积分
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加入了积分运算，高速震荡变小了，选择了积分系数是0.1，和采样周期一样。但是高速震荡还是存在，超调基本上没有了。 当把积分数值除以十的时候，你会发现输出的震荡明显减少了，和开环控制的时候差不多，由此可以猜测，震荡有可能是由测试信号的精度决...
2014-12-06
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