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%FDYN Integrate forward dynamics % % [T Q QD] = FDYN(ROBOT, T0, T1) % [T Q QD] = FDYN(ROBOT, T0, T1, TORQFUN) % [T Q QD] = FDYN(RO…
Robot Soccer 源代码
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%RNE Compute inverse dynamics via recursive Newton-Euler formulation % % TAU = RNE(ROBOT, Q, QD, QDD) % TAU = RNE(ROBOT, [Q QD QDD…
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%ROBOT Robot object constructor % % ROBOT create a ROBOT object with no links % ROBOT(robot) create a copy of an existing ROBOT…
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%SUBSREF Reference methods on a ROBOT object % % ROBOT.n return number of links % ROBOT.link return cell array of link objects …
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%RNE_DH Compute inverse dynamics via recursive Newton-Euler formulation % % TAU = RNE(ROBOT, Q, QD, QDD) % TAU = RNE(ROBOT, [Q QD …
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%RNE_MDH Compute inverse dynamics via recursive Newton-Euler formulation % % TAU = RNE(ROBOT, Q, QD, QDD) % TAU = RNE(ROBOT, [Q QD…
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%FRICTION Compute friction torque for a ROBOT object % % TAU = FRICTION(ROBOT, QD) % % Return the vector of joint friction torques…
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%NOFRICTION Return robot object with zero link friction % % ROBOT = NOFRICTION(ROBOT) % % Return the robot object but with non-li…
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%ACCEL Compute manipulator forward dynamics % % QDD = ACCEL(ROBOT, Q, QD, TORQUE) % QDD = ACCEL(ROBOT, [Q QD TORQUE]) % % Returns …
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%PERTURB return robot object with perturbed dynamic parameters % % ROBOT = NOFRICTION(ROBOT) % % % MOD HISTORY % Copyright (C) 1…