娱乐 机 器 人作为机器人的一个重要分支，已经发展为一种产业。舞蹈机器人是娱乐机器人的一种，它集软件和硬件于一身，而控制系统是机器人的核心，在机器人中发挥着重要的作用。本 文针 对 舞蹈机器人控制系统的设计过程，主要研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。在分 析 了 机器人性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上下位机的控制结构，通过无线通信方式传输数据和指令，从而实现机器人的遥控。硬 件 设 计过程中，以提高集成度、减小体积、提高性价比为设计原则，将各部分电路按照功能划分。利用无线通讯模块，实现上下位机之间的远程通信;通过端口扩展，解决I/0资源紧张问题:采用CPLD对机器人驱动轮的脉冲进行反馈检测，并加上四倍频环节，提高了检测精度;通过工2C总线扩展存储器，满足存放大量舞蹈动作数据的要求。软 件 设 计过程中，采用模块化的设计方法。在上位机设计友好的人机界面，以方便用户设置控制参数和指令，实现舞蹈动作的可视化编辑。机器人行走过程中，采取数字PID算法，通过闭环反馈控制，实现机器人行走路径的准确定位，并结合同步补偿算法，可较好的解决机器人的直线行走问题。为 了 使 机器人的舞蹈动作更好地表现音乐的内涵，提出一种基干音乐特征识别的策略，在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等智能手段，通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法，从而最终实现舞蹈动作与音乐协调一致。
上传时间： 2013-10-14
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MICROCONTROL MSP430系列单片机的指令系统
标签： MICROCONTROL 430 MSP 单片机
上传时间： 2013-11-14
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MCS-51系列单片机指令系统表数据传送类指令
上传时间： 2014-12-27
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ATmega161指令,包括所有AVR单片机指令指令说明:AVR单片机的指令系统对不同器件有不用指令他们关系如下:
上传时间： 2013-11-04
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PIC特殊指令助记符
上传时间： 2014-12-27
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时序是用定时单位来描述的，MCS-51的时序单位有四个，它们分别是节拍、状态、机器周期和指令周期，接下来我们分别加以说明。
上传时间： 2013-11-11
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单片机是构成单片机嵌入式系统的核心器件。本章首先将介绍一般单片机的基本组成和结构，使大家对单片机片内的硬件有基本了解和认识。掌握了单片机的基本结构和组成，对学习、了解任何一种类型单片机的工作原理，编写单片机的系统软件以及和设计外围电路都是非常重要的。作为一个实例，本章重点以新型的，采用RISC指令的AVR高速单片机作为主要介绍对象，以本书中主要讲解和使用的一款AVR单片机ATmega16为主线，详细介绍AVR单片机的基本结构和系统构成。
上传时间： 2014-12-27
上传用户：wenwiang
摘要：单片机应用技术飞速发展，纵观我们现在生活的各个领域，从导弹的导航装置，到飞机上各种仪表的控制，从计算机的网络通讯与数据传输，到工业自动化过程的实时控制和数据处理，以及我们生活中广泛使用的各种智能IC卡、电子宠物等，这些都离不开单片机。单片机是集CPU,RAM,ROM,定时，计数和多种接口于一体的微控制器。它体积小，成本低，功能强，广泛应用于智能产业和工业自动化上。而51系列单片机是各单片机中最为典型和最有代表性的一种。这次毕业设计通过对它的学习，应用，从而达到学习、设计、开发软、硬的能力。通过对基于单片机的日历设计，从而达到学习、了解单片机相关指令在各方面的应用。系统以AT89S52为核心，主要进行基于AT89S52低功耗MCU的字符型日历时钟及其系统的研究。系统还带有DS1302、显示电路、按键电路、和复位电路等部分，能实现时钟日历显示的功能，能进行时、分、秒、年、月、日的调整。 关键词：AT89S52 LCD 复位电路 DS1302
上传时间： 2013-10-28
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ATMEL 的AVR 系列单片机是一个优秀的RISC 结构单片机系列与MCS51 相比其有以下一些典型特点：AVR 的机器周期为1 个时钟周期绝大多数指令为单周期指令因此每MHZ时钟有接近1MIPS 的性能程序存贮器与数据存贮器有分开的总线程序可以高效地执行8MHZ 频率下工作的AVR 相当于224MHZ 频率下工作的MCS51内置可重复编程的FLASH 程序存贮器和EEPROM...
上传时间： 2013-10-29
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AVR JTAG是与Atmel公司的AVR Studio相配合的一套完整的基于JTAG接口的片上调试工具，支持所有AVR的8位RISC指令的带JTAG口的微处理器。JTAG接口是一个4线的符合IEEE 1149.1标准的测试接入端口(TAP)控制器。IEEE的标准提供一种行之有效的电路板连接性测试的标准方法(边界扫描)。 Atmel的AVR器件已经扩展了支持完全编程和片上调试的功能。 AVR JTAG仿真器用来进行芯片硬件仿真，如程序单步执行、设置断点等，通过硬件仿真可以了解芯片里面程序的详细运行情况。AVR JTAG仿真器主要用来对芯片进行仿真操作，同时也可以通过JTAG接口对芯片编程（将程序写入芯片）。
上传时间： 2013-12-26
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