娱乐 机 器 人作为机器人的一个重要分支，已经发展为一种产业。舞蹈机器人是娱乐机器人的一种，它集软件和硬件于一身，而控制系统是机器人的核心，在机器人中发挥着重要的作用。本 文针 对 舞蹈机器人控制系统的设计过程，主要研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。在分 析 了 机器人性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上下位机的控制结构，通过无线通信方式传输数据和指令，从而实现机器人的遥控。硬 件 设 计过程中，以提高集成度、减小体积、提高性价比为设计原则，将各部分电路按照功能划分。利用无线通讯模块，实现上下位机之间的远程通信;通过端口扩展，解决I/0资源紧张问题:采用CPLD对机器人驱动轮的脉冲进行反馈检测，并加上四倍频环节，提高了检测精度;通过工2C总线扩展存储器，满足存放大量舞蹈动作数据的要求。软 件 设 计过程中，采用模块化的设计方法。在上位机设计友好的人机界面，以方便用户设置控制参数和指令，实现舞蹈动作的可视化编辑。机器人行走过程中，采取数字PID算法，通过闭环反馈控制，实现机器人行走路径的准确定位，并结合同步补偿算法，可较好的解决机器人的直线行走问题。为 了 使 机器人的舞蹈动作更好地表现音乐的内涵，提出一种基干音乐特征识别的策略，在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等智能手段，通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法，从而最终实现舞蹈动作与音乐协调一致。
上传时间： 2013-10-14
上传用户：macarco
一、用途D485C型单片机用TTL/RS-485/RS-422转换器用于将单片机的RS-232串行口（TTL电平）转换成RS-485或者RS-422电平，可以将单片机串行口的通信距离延长至1200m以上（9600bps时），可以用于单片机之间、单片机与PC机之间构成远程多机通信网络。二、硬件安装D485C型转换器外形为DB-9/DB-9转接盒大小，其中DB-9（孔座）一端接单片机的RS-232串行口（只用到RXD、TXD、GND）以及+5V电源。DB-9针座为转换后的RS-485、RS-422信号。三、软件说明本产品均无需任何初始化设置！无须收发转换控制信号！只用到单片机RS-232串行口的RXD（收）、TXD（发）、GND（地）信号，加上独有的内部零延时自动收发转换技术，确保适合所有软件！四、性能说明D485C型转换器需外接5V电源，最高速率115.2Kbps。外接电源要求：电压5V±0.5V，电流>10mA。五、D485C的外形图、引脚分配D485C作为TTL/RS-485转换器（注意跳线短接位置）
上传时间： 2013-12-26
上传用户：独孤求源
LPC900 FLASH单片机，是PHILIPS公司推出的一款高性能、微功耗51内核单片机，主要集成了字节方式的I2C总线、SPI总线、增强型UART接口、实时时钟、E2PROM、A/D转换器、ISP/IAP在线编程和远程编程方式等一系列有特色的功能部件。LPC900系列单片机提供从8脚DIP到28脚的PLCC等丰富的封装形式，可以满足各种对成本、线路板空间有限制而又要求高性能、高可靠性的应用。且其具有高速率（6倍于普通51单片机），低功耗（完全掉电模式功耗仅为1uA），高稳定性，小封装，多功能（内嵌众多流行的功能模块），多选择等特点（该系列有多款不同封装，不同价位，不同功能的型号供用户选择）。
上传时间： 2013-10-19
上传用户：hanbeidang
AVR mega128学习板 联系 杨迪 15336417867 0531-55508458 QQ：1347978253 http://www.easyele.cn AVR mega128学习板是AVRVI设计生产的AVR学习开发生产工具，以Atmega128为核心，采用底板，核心板的组织形式，子板和母板组合，也可以分开。集成AVR JTAG ICE仿真器和STK500 ISP编程器，用户只需要再拥有一台计算机即可进行系统的学习。为了更好的支持客户的学习和开发，AVR mega128学习板板通讯接口升级为USB接口，方便计算机没有串口的朋友。货号：EasyAVRM128SK-A 规格： 套 重量：300克 单价498/套。 AVR mega128学习板他还是一个强大的开发工具。通过它进行学习后，你会觉得毕业设计如此简单，轻松应对电子设计大赛，机器人大赛，对电子产品的设计有进一步的认知，建立起学习ARM，DSP，FPGA的良好基础。AVR mega128学习板这个性价比高的专业工具是你的不二选择。购买本产品赠送LCD1602液晶一块。AVR mega128学习板是仿真器，编程器，开发板，核心板四合一的集功能于一体的产品，并且可以分开独立使用。 AVR mega128学习板于2008年开发，基于AVR中较高档芯片ATmega128设计，采用子板和母版叠加的方式，集成仿真和下载功能，原串口版本得到广大用户的支持和认可，2009年底升级为USB版本，使用更方便，兼容开发型号：ATmega64，特别适合新手学习，工程师快速产品开发。 AVR mega128学习板的关键特点： 1.采用核心板和主板分离的形式，在系统的学习之后，可以把核心板直接用于产品中，快速搭建系统。 2.AVR mega128学习板上集成了AVR JTAG ICE仿真器和AVR ISP编程器。 您只需要再拥有一台计算机，而不需要购买仿真器和编程器就可以学习开发了。 3.信号调理电路，输入0～10V，轨至轨信号调理。 学习阶段：AVR mega128学习板让你熟悉AVR的各种资源的应用，板载的常用外设，可以让你方便的进行各种学习实验。板载编程器和仿真器，让你无需担心自己的接线是否正确，即插即用。开发阶段：AVR mega128学习板的核心板可以用于产品核心，板子虽小，五脏俱全，最小系统板的基本电路，让你得心应手，标准的插针，可以将核心板直接插在万用板上使用，扩展方便。仿真器功能，让你开发变得更加简单，轻松找到程序中的各种问题，予以解决，加快开发。AVR mega128学习板的ISP 功能可以让你禁用JTAG接口，节省IO，并且让AD转换更加准确。生产阶段：编程器提供官方推荐的ISP在线下载方式，速度快，编程完成后不占用CPU的任何资源。 AVR mega128学习板是进入嵌入式开发领域的专业入门学习和开发工具，是学生，初学者，工程师的必备良弓。我们还为客户提供可选配件18B20温度传感器 10元 1602液晶 20元 12864液晶 80元 7.5/12V电源 12元 mini128核心板 147元 mini64核心板 138元。欢迎有志之士咨询选购。 想找一份好工作吗？ 你想成为一名电子设计工程师吗？ 你对电子设计有浓厚兴趣，而没有工具吗？ 看了很久的程序方面的书籍，却没有实践的机会吗？ 需要开发产品，想快速入门？ 想参加电子设计大赛，机器人大赛吗？ 这个性价比高的专业工具是你的不二选择。
上传时间： 2013-11-13
上传用户：ljj722
AVR mega128开发板 联系 杨迪 15336417867 0531-55508458 QQ：1347978253 http://www.easyele.cn 产品概述:AVR mega128开发板是AVRVi开发的基于Atmega128单片机的综合学习开发系统，板载学习资源，集成JTAG仿真器和ISP下载功能，核心板可拆卸独立使用，是你学习AVR单片机，参加各类电子设计竞赛，快速搭建产品的不二选择。AVR mega128开发板亦可以作为单片机培训，高校实验室，课程设计等的实验器材。为了更好的支持客户的学习和开发，此开发板板通讯接口升级为USB接口，方便计算机没有串口的朋友，学习起来更加简捷。货号：EasyAVRM128SK-A 规格： 套 重量：300克 单价498/套。 参数特色： 1.采用核心板和主板分离的形式，在系统的学习之后，可以把核心板直接用于产品中，快速搭建系统。 2.开发板上集成了AVR JTAG ICE仿真器和AVR ISP编程器，超高性价比。 3.您只需要再拥有一台计算机，而不需要购买仿真器和编程器就可以学习开发了。 4.信号调理电路，输入0～10V，轨至轨信号调理。 5.系统资源适中，性价比高。 6.丰富的学习资源，完善的产品支持。 7.EasyAVR教给你从开发环境建立，软件编译，到下载，传真，硬件设计等一系列电子工程师必备的技能，真正学以致用。 AVR mega128开发板板上资源： M128 所有引脚引出，可以利用杜邦头很方便的进行接插扩展，标准2.54针距，可以直接插在万用板上使用，便于进行实验 m128 DB Core 自带5V、3V3 双路电源稳压 m128 DB Core 外部晶振多种选择，既可以使用板上已经焊接好的14.7456M的晶振，也可以自己根据自己的需求扩展，晶振的切换通过跳线实现m128 DB Core 带有JTAG ISP 标准接口 m128 DB Core 自带一路标准RS232－TTL转换电路，方便实现串口通信 AVR mega128 开发板底板：板载JTAG 仿真器 板载STK500 下载内核 2路独立可调的信号调理电路，可控增益G=0.1-10 2路RS232 串行接口 1路RS485 接口 8 路LED 显示 4 位动态7 段数码管，利用74HC595进行驱动 4 位独立按键 板载IIC 总线PCF8563 实时钟芯片 板载IIC 总线EEPROM AT24c01 1 路有源蜂鸣器 1 路18B20 温度传感器接口，支持单总线器件。(12820可选：10元每个) 1602LCD 接口(送1602液晶) 12232、12864 LCD 接口(LCD12864可选：80元每个) 想找一份好工作吗？ 你想成为一名电子设计工程师吗？ 你对电子设计有浓厚兴趣，而没有工具吗？ 看了很久的程序方面的书籍，却没有实践的机会吗？ 需要开发产品，想快速入门？ 想参加电子设计大赛，机器人大赛吗？ 这个性价比高的专业工具是你的不二选择，它不仅仅是一个AVR mega128 开发板，他还是一个强大的开发工具，通过它进行学习后，对电子产品的设计有进一步的认知，建立起学习ARM，DSP，FPGA的良好基础。AVR mega128 开发板集成了AVR学习板，AVR开发板，AVR编程器，AVR仿真器，AVR核心板的功能，并且可以分开独立使用。 销售清单： 1、调试好的AVR mega128开发板一块(板载JTAG ISP 二合一，已经写入自检程序) 2、ATmega128核心板一块 3、USB供电线一条 4、标准串口(RS232)通讯线缆一条 5、资料光盘一张 6、使用说明书（实验讲义）一本 7、保修卡即订单清单一份 8、赠送LCD1602液晶一块
上传时间： 2013-11-10
上传用户：zm7516678
摘要:本文主要结合51单片机系统的硬件资源特点，从指针结构声明，对于不同存储区(片内、片外数据存储区和程序存储区)的指针寻址的实现等方面阐述了单片机C语言才匀针的应用。关键词：单片机C语言 指针
上传时间： 2013-10-09
上传用户：libenshu01
采用MSP430设计的12位心电(ECG)放大器 摘要：本文介绍了心电放大器的基本电路构成，以及采用公司的系列单片机对心电信号进行模数转换处理的方法，还着重探讨了采用带硬件乘法器的系列单片机对心电信号进行滤波处理的方法，并给出了相应的实验结果。人体心肌产生的电信号传导到体表之后，由于在体表分布的不同而产生电位差，将这种电压只有级别的电位差放大并绘制成图，就得到了心电图（）。心电图在心血管疾病的临床诊断中有非常重要的作用。通常采用的心电图按照导联数分有单导联，三导联，五导联以及十二导联等等；按照精度分常用的有位和位精度等等。单导联，精度低的心电图常用于进行心电监控以及心率测量。位高精度的心电图由于可以反映出心电的细微变化，被更加广泛地应用于临床诊断、心电分析等地方
上传时间： 2014-12-27
上传用户：yeling1919
P87LPC767 OTP 单片机原理 P87LPC767 是20 脚封装的单片机适合于许多要求高集成度低成本的场合可以满足许多方面的性能要求作为Philips 小型封装系列中的一员P87LPC767 提供高速和低速的晶振和RC 振荡方式可编程选择具有较宽的操作电压范围可编程I/O 口线输出模式选择可选择施密特触发输入LED 驱动输出有内部看门狗定时器P87LPC767 采用80C51 加速处理器结构指令执行速度是标准80C51 MCU 的两倍特性 操作频率为20MHz 时除乘法和除法指令外加速80C51 指令执行时间为300600ns VDD=4.5 5.5V 时时钟频率可达20MHz VDD=2.7 4.5V 时时钟频率最大为10MHz 4 通道多路8 位A/D 转换器在振荡器频率fosc=20MHz 时转换时间为9.3μs 用于数字功能时操作电压范围为2.7 6.0V 4K 字节OTP 程序存储器128 字节的RAM 32Byte 用户代码区可用来存放序列码及设置参数 2 个16 位定时/计数器每一个定时器均可设置为溢出时触发相应端口输出 内含 2 个模拟比较器 全双工通用异步接收/发送器UART 及I2C 通信接口 八个键盘中断输入另加2 路外部中断输入 4 个中断优先级 看门狗定时器利用片内独立振荡器,无需外接元件,看门狗定时器溢出时间有8 种选择 低电平复位使用片内上电复位时不需要外接元件 低电压复位选择预设的两种电压之一复位可在掉电时使系统安全关闭也可将其设置为一个中断源 振荡器失效检测看门狗定时器具有独立的片内振荡器因此它可用于振荡器的失效检测 可配置的片内振荡器及其频率范围和RC 振荡器选项(用户通过对EPROM 位编程选择) 选择RC 振荡器时不需外接振荡器件 可编程 I/O 口输出模式准双向口,开漏输出,上拉和只有输入功能可选择施密特触发输入 所有口线均有20mA 的驱动能力 可控制口线输出转换速度以降低EMI,输出最小上升时间约为10ns 最少 15 个I/O 口,选择片内振荡和片内复位时可多达18 个I/O 口 如果选择片内振荡及复位时,P87LPC767 仅需要连接电源线和地线 串行 EPROM 编程允许在线编程2 位EPROM 安全码可防止程序被读出 空闲和掉电两种省电模式提供从掉电模式中唤醒功能低电平中断输入启动运行典型的掉电电流为1μA 低功耗 4MHz-20MHz,1.7-10mA@3.3v 100KHz-4MHz,0.044-1.7mA@3.3v 20KHz-100KHz,9-44μA@3.3v 20 脚DIP 和SO 封装
上传时间： 2013-11-06
上传用户：xcy122677
PHILIPS单片机选型指南 ★ 80C51体系结构：如果您用过8051内核的单片机就很容易入门；★ 超高速CPU内核：18MHz的LPC900相当于108MHz的传统80C51；2 ★ 丰富的片内外围资源：WDT,UART,I C,SPI, D/A,2 E PROM, RTC,A/D,比较器,CCU,掉电检测等；★ 内置高精度RC振荡器：标称频率7.3728MHz，精度可达1%；★ 超小型TSSOP封装（另有DIP、PLCC封装），能最大限度节省电路板面积；★ 超低功耗：支持低速晶振，3级省电模式，典型掉电电流仅1μA；★ 在线ICP编程，仅需引出5根线(VCC, GND, RST,P0.4, P0.5)；★ Flash存储器：容量1～16KB，具有ISP、IAP功能，2 可以当作E PROM使用；★ 工业级产品，抗干扰能力强，操作电压2.4～3.6V，管脚数8～44，I/O可兼容5V逻辑。
上传时间： 2013-11-12
上传用户：rlgl123
at91rm9200启动过程教程 系统上电，检测BMS，选择系统的启动方式，如果BMS为高电平，则系统从片内ROM启动。AT91RM9200的ROM上电后被映射到了0x0和0x100000处，在这两个地址处都可以访问到ROM。由于9200的ROM中固化了一个BOOTLOAER程序。所以PC从0X0处开始执行这个BOOTLOAER(准确的说应该是一级BOOTLOADER)。这个BOOTLOER依次完成以下步骤： 1、PLL SETUP，设置PLLB产生48M时钟频率提供给USB DEVICE。同时DEBUG USART也被初始化为48M的时钟频率； 2、相应模式下的堆栈设置； 3、检测主时钟源（Main oscillator）； 4、中断控制器（AIC）的设置； 5、C 变量的初始化； 6、跳到主函数。 完成以上步骤后，我们可以认为BOOT过程结束，接下来的就是LOADER的过程，或者也可以认为是装载二级BOOTLOER。AT91RM9200按照DATAFLASH、EEPROM、连接在外部总线上的8位并行FLASH的顺序依次来找合法的BOOT程序。所谓合法的指的是在这些存储设备的开始地址处连续的存放的32个字节，也就是8条指令必须是跳转指令或者装载PC的指令，其实这样规定就是把这8条指令当作是异常向量表来处理。必须注意的是第6条指令要包含将要装载的映像的大小。关于如何计算和写这条指令可以参考用户手册。一旦合法的映像找到之后，则BOOT程序会把找到的映像搬到SRAM中去，所以映像的大小是非常有限的，不能超过16K-3K的大小。当BOOT程序完成了把合法的映像搬到SRAM的任务以后，接下来就进行存储器的REMAP，经过REMAP之后，SRAM从映设前的0X200000地址处被映设到了0X0地址并且程序从0X0处开始执行。而ROM这时只能在0X100000这个地址处看到了。至此9200就算完成了一种形式的启动过程。如果BOOT程序在以上所列的几种存储设备中找到合法的映像，则自动初始化DEBUG USART口和USB DEVICE口以准备从外部载入映像。对DEBUG口的初始化包括设置参数115200 8 N 1以及运行XMODEM协议。对USB DEVICE进行初始化以及运行DFU协议。现在用户可以从外部（假定为PC平台）载入你的映像了。在PC平台下，以WIN2000为例，你可以用超级终端来完成这个功能，但是还是要注意你的映像的大小不能超过13K。一旦正确从外部装载了映像，接下来的过程就是和前面一样重映设然后执行映像了。我们上面讲了BMS为高电平，AT91RM9200选择从片内的ROM启动的一个过程。如果BMS为低电平，则AT91RM9200会从片外的FLASH启动，这时片外的FLASH的起始地址就是0X0了，接下来的过程和片内启动的过程是一样的，只不过这时就需要自己写启动代码了，至于怎么写，大致的内容和ROM的BOOT差不多，不同的硬件设计可能有不一样的地方，但基本的都是一样的。由于片外FLASH可以设计的大，所以这里编写的BOOTLOADER可以一步到位，也就是说不用像片内启动可能需要BOOT好几级了，目前AT91RM9200上使用较多的bootloer是u-boot，这是一个开放源代码的软件，用户可以自由下载并根据自己的应用配置。总的说来，笔者以为AT91RM9200的启动过程比较简单，ATMEL的服务也不错，不但提供了片内启动的功能，还提供了UBOOT可供下载。笔者写了一个BOOTLODER从片外的FLASHA启动，效果还可以。 uboot结构与使用uboot是一个庞大的公开源码的软件。他支持一些系列的arm体系，包含常见的外设的驱动，是一个功能强大的板极支持包。其代码可以 http://sourceforge.net/projects/u-boot下载 在9200上，为了启动uboot，还有两个boot软件包，分别是loader和boot。分别完成从sram和flash中的一级boot。其源码可以从atmel的官方网站下载。 我们知道，当9200系统上电后，如果bms为高电平，则系统从片内rom启动，这时rom中固化的boot程序初始化了debug口并向其发送'c'，这时我们打开超级终端会看到ccccc...。这说明系统已经启动，同时xmodem协议已经启动，用户可以通过超级终端下载用户的bootloader。作为第一步，我们下载loader.bin.loader.bin将被下载到片内的sram中。这个loder完成的功能主要是初始化时钟，sdram和xmodem协议，为下载和启动uboot做准备。当下载了loader.bin后，超级终端会继续打印：ccccc....。这时我们就可以下在uboot了。uboot将被下载到sdram中的一个地址后并把pc指针调到此处开始执行uboot。接着我们就可以在终端上看到uboot的shell启动了，提示符uboot>，用户可以uboot>help 看到命令列表和大概的功能。uboot的命令包含了对内存、flash、网络、系统启动等一些命令。 如果系统上电时bms为低电平，则系统从片外的flash启动。为了从片外的flash启动uboot,我们必须把boot.bin放到0x0地址出，使得从flash启动后首先执行boot.bin，而要少些boot.bin，就要先完成上面我们讲的那些步骤，首先开始从片内rom启动uboot。然后再利用uboot的功能完成把boot.bin和uboot.gz烧写到flash中的目的，假如我们已经启动了uboot,可以这样操作： uboot>protect off all uboot>erase all uboot>loadb 20000000 uboot>cp.b 20000000 10000000 5fff uboot>loadb 21000000 uboot>cp.b 210000000 10010000 ffff 然后系统复位，就可以看到系统先启动boot，然后解压缩uboot.gz，然后启动uboot。注意，这里uboot必须压缩成.gz文件，否则会出错。 怎么编译这三个源码包呢，首先要建立一个arm的交叉编译环境，关于如何建立，此处不予说明。建立好了以后，分别解压源码包，然后修改Makefile中的编译器项目，正确填写你的编译器的所在路径。 对loader和boot，直接make。对uboot,第一步：make_at91rm9200dk,第二步：make。这样就会在当前目录下分别生成*.bin文件,对于uboot.bin，我们还要压缩成.gz文件。 也许有的人对loader和boot搞不清楚为什么要两个，有什么区别吗？首先有区别，boot主要完成从flash中启动uboot的功能，他要对uboot的压缩文件进行解压，除此之外，他和loader并无大的区别，你可以把boot理解为在loader的基础上加入了解压缩.gz的功能而已。所以这两个并无多大的本质不同，只是他们的使命不同而已。 特别说名的是这三个软件包都是开放源码的，所以用户可以根据自己的系统的情况修改和配置以及裁减，打造属于自己系统的bootloder。
上传时间： 2013-10-27
上传用户：wsf950131
