双足步行机器人（Biped Walking Robot）是一种仿人机器人，是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器人作为一种移动式机器人，它与轮式，履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双足步行机器人的行走具有独特的适应性和拟人性，其行走控制成为当今研究的热点。步行运动模式与运动控制是影响双足步行机器人技术进步的重要问题，也是双足步行机器人成功而有效地实现稳定步行的理论基础和技术关键。本文针对双足步行机器人步行模式生成与步行控制相关问题进行了研究，并在虚拟现实的实验环境中实现了机器人以给定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立摆线性模型的双足步行机器人步行运动模式生成。本文对双足步行机器人的动力学模型进行了简化，采用平面倒立摆的线性化模型作为双足步行机器人步行模式生成的简化模型。设计了基于倒立摆线性化模型步行模式生成算法，对双足步行机器人前向行走，侧向行走与拐弯行走的腰部重心位置轨迹与速度轨迹进行了规划。对于双足步行具有双脚作支撑期的特点，本文采用了七次多项式插值，分两阶段对具有双脚支撑期的步行运动的腰部运动轨迹进行规划，实现了期望的运动模式。第二：基于小脑模型控制器的双足步行机器人逆运动学控制系统。本文针对双足步行机器人腿部逆模型求解问题，提出一种基于小脑模型连接控制网络CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的机器人逆运动学控制方法。机器人腿部正运动学模型采用Denavit-Hartenberg方法进行建模，在建立双足步行机器人正运动学模型基础上，设计了基于CMAC的控制系统。系统采用两个CMAC直接控制机器人的腿部运动。两个CMAC逆模型控制器分别逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型，实现了对腰部运动轨迹的跟踪控制。第三：基于虚拟现实环境的双足步行机器人行走控制实验。
上传时间： 2022-06-19
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在传输速率方面，802.11n可以将WLAN的传输速率由目前802.11a及802.11g提供的54Mbps，提高到300Mbps甚至高达600Mbps.得益于将MIMO（多入多出）与OFDM（正交频分复用）技术相结合而应用的MIMO OFDM技术，提高了无线传输质量，也使传输速率得到极大提升。现有的802.11n无线AP/路由设备主要是150M和300M产品，这两种产品的实用性较高，价格相对低廉。由于802.11n方案的规定，单天线产品只能是150M产品，只有双/天线以上，才能达到更高的速度现有的802.11n无线网卡主要是150M（手机）、300M（主流笔记本），450M（苹果笔记本）。使用的频率分别为2.4G（所有设备均支持）和5G（少量手机和多数的苹果设备）。尽管802.11n标称的数据都很大，最大理论值达到了600M，但实际上由于信道污染、各类干扰、阻挡物等，并不可能达到这种速度由于现在苹果设备的普及，5G的无线网卡均安装在最新的MBP/MBA/IPAD中，因此使用5G的用户也是较为可观的。同时在较新的Windows笔记本中，双频无线网卡也还是越来越多的被应用。
标签： 5G
上传时间： 2022-06-20
上传用户：jason_vip1
1前言莱钢型钢厂大型生产线传动系统采用西门子SIMOVERT MASTER系列PWM交-直-交电压型变频器供电，变频器采用公共直流母线式结构；冷床传输链采用4台电机单独传动，每台电机分别由独立的逆变单元控制，逆变单元的控制方式为无速度编码器的矢量控制，相互之间依靠速度给定的同时性保持同步。自2005年投入生产以来，冷床传输链运行较为稳定，但2007年2月以后，冷床传输链逆变单元频繁出现绝缘栅双极型晶体管（Insolated Gate Bipolar Transistor，IGBT）损坏现象，具体故障情况统计见表1由表1可知，冷床传输链4台逆变器都出现过IGBT损坏的现象，故障代码是F025和F0272原因分析1）IGBT损坏一般是由于输出短路或接地等外部原因造成。但从实际情况上看，检查输出电缆及电机等外部条件没有问题，并且更换新的IGBT后，系统可以立即正常运行，从而排除了输出短路或接地等外部条件造成IGBT损坏。2）IGBT存在过压。该系统采用公共直流母线控制方式，制动电阻直接挂接于直流母线上，当逆变单元的反馈能量使直流母线电压超过DC 715 V时，制动单元动作，进行能耗制动；此外挂接于该直流母线上的其他逆变单元并没有出现IGBT损坏的现象，因此不是由于制动反馈过压造成IGBT烧坏。3）由于负荷分配不均造成出力大的IGBT损坏。从实际运行波形上看，负荷分配相对较为均匀，相互差别仅为2%左右，应该不会造成IGBT损坏。此外，4只逆变单元都出现了IGBT损坏现象，如果是由于负荷分配不均造成，应该出力大的逆变单元IGBT总是烧坏，因此排除由于负荷分配不均造成IGBT损坏。4）逆变单元容量选择不合适，装置容量偏小造成长期过流运行，从而导致IGBT烧毁。逆变单元型号及电机参数：额定功率90kw，额定电流186A，负载电流169 A，短时电流254 A，中间同路额定电流221 A，电源电流205 A，电机功率110kw，电机额定电流205 A，电机正常运行时的电流及转矩波形如图1所示。
上传时间： 2022-06-22
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4个10/100TXPoE以太网供电端口和2个10/100TX冗余上连端口输入电压DC24V，提供DC22VPoE输出（非标准PoE）输入电压DC48V，提供DC48V PoE输出（IEEE802.3af标准PoE）输入电压DC55V，每端口提供高达30W高电量输出（IEEE802.3at标准）合计输出功率高达100W（IEEE802.3at标准）支持强制供电模式支持IEEE 802.3af PoE设备检测和电量分级支持以小时为单位的周计划PoE排程管理支持LPLD，PD设备状态检测和自动重启功能支持专利多环冗余技术（MSRTM），系统自愈时间小于5ms内建WDT可让系统自动重启铝合金外壳符合IP-31工业防护标准支持-25~60℃宽温工作环境，适用恶劣工业现场JetNet 3706是一款智能Web管理型工业PoE Plus以太网供电交换机，针对工业PoE应用而设计，适合那些需要每端口30W电量输出，DC24V电源需求的应用，搭建IP监控系统或无线接入网。JetNet 3706不仅支持IEEE802.3af PoE标准，也满足IEEE802.3at PoE Plus准标准（802.3af加强版），使各PoE端口能提供高达30W电量。
上传时间： 2022-06-24
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目前，小功率通用或专用变频器以及交流变频家电产品大多采用典型的交-直-交电压型逆变器（vsi）结构，逆变实现一般采用双极性 pwm调制技术，即在同一逆变桥臂上、下 2个开关管施加互补的触发信号。由于开关管自身的特性：开通和关断都需要一定的时间，且关断时间比开通时间要长。因此，若按照理想的触发信号控制开关管的开通和关断，就可能导致同一桥臂的2个开关管直通而损坏开关器件。为了防止这种直通现象的发生，必须在它们开通和关断之间插入一定延时的时间，这个延时时间就称为死区。死区时间内2个开关管都处于关断状态，负载电流通过反并联二极管续流，负载电压不受开关管控制，由此造成负载电压波形发生畸变，逆变器的平均输出电压降低，并产生与死区时间以及调制比成正比的3，5，7，…次谐波分量，进而影响到电动机的输入电流和运行质量。当逆变器工作在低输出频率、开关频率较高和负载感性很弱时这种影响相当严重[1.2]。为此，需要对死区的影响进行补偿，以提高变频器的输出性能和改善电动机的运行工况。常用的补偿方法有电流反馈型和电压反馈型，也有单边补偿与双边补偿、纯硬件补偿与硬件软件结合补偿等具体手段，但其工作原理相似，都是产生一个与死区引起的误差波形反向的波形，以抵消死区的作用[3.10].motorola公司推出的电动机专用控制芯片mr16内部集成了专门的死区补偿硬件电路，只需要简单的外围电流极性检测和简单的软件编程就可以实现可靠的死区补偿
上传时间： 2022-06-26
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第一部分：什么是SPI SPI是一种在FPGA和其他芯片之间传输数据的简单有效的接口方式.SPI是允许一个器件同其他一个或多个器件进行通讯的简单接口。SPI是什么样的？首先让我们来看看两个芯片之间的S P 1接口是如何连接的。在两个芯片时间通讯时，SPl需要4条连线。正如你所看到的，他们是SCK，MISO，MOSI以及SSEL，其中一个芯片叫做主控芯片，另一个叫从芯片。SPI基础http://en.wikipedia.org/wiki/Serial_Peripheral Interface_Bus基本特点：1.同步2.串行3.全双工4·非即插即用5.一主多从更多细节：1，同步时钟有主控芯片产生，每个时钟传输一位数据2，数据在传输前，首先许要进行并转串，才能用一条线传输3，两条数据线，一条输入、一条输出4主从双方有关于SPI传输的先验知识，如比特顺序、数据长度等5，数据传输有主控芯片发起，每次只与一个从芯片通讯
上传时间： 2022-06-26
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无刷直流电动机是现代工业设备中重要的运动部件，保留了有刷直流电动机宽阔而平滑的优良调速性能，同时又克服了有刷直流电动机机械换向带来的一系列的缺点，在各个领域中得到广泛应用。本论文阐述了无刷直流电动机的系统构成和工作原理，分析了无刷直流电动机的数学模型、等效电路、传递函数以及调速原理。采用转速电流双闭环控制与H PWM．L ON的脉宽调制方法驱动控制无刷直流电机，并在MATLAB／Simulink平台上进行了计算机仿真。仿真结果表明，控制系统有较好的动静态特性。论文还分析了经典PID控制和模糊控制各自的优缺点，并介绍了结合二者优点的模糊自适应PID控制的优点。在MATLAB／Simulink平台进行了基于模糊自适应PID控制器的无刷直流电机控制系统的计算机建模仿真。与采用经典PID控制器的控制系统相比，采用模糊自适应PID控制器的控制系统的动静态特性都得到改善。本论文设计了无刷直流电机控制系统的硬件，包括控制单元、功率变换单元，并进行了电磁兼容性设计。控制单元以TI的TMS320F2812DSP控制器为核心，设计了位置传感器接口电路、人机界面电路、电平转换电路、电流采样电路以及采样调理电路等。功率变换单元以三菱的IPM PS21 563．P为核心，设计了整流电路、逆变电路、能耗制动电路以及多项保护电路。设计了基于TMS320F281 2 DSP控制器的速度电流双闭环电机驱动控制程序、位置检测程序、电流采样程序、人机界面程序以及各项安全保护程序等。在对硬件部分和软件部分进行调试后，对控制系统进行了实验，通过实验波形，检验了控制系统的工作性能。本文最后对整个系统的设计进行了总结，并对本系统存在的问题和后续的研究工作提出了自己的看法看法。
上传时间： 2022-06-28
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STM32 PMSM FOC SDK V4.2·SDK V4.2软件包包含：PMSM FOC固件库和STMC Workbench（GUI），允许用户使用STM32进行单或双PMSM马达的FOC的驱动，其支持STM32F0XX，STM32F1xx，STM32F2xx，STM32F3xX及STM32F4xx工具：ST MC Workbench 1/2·STMCWBPC软件通过图形界面产生软件库的参数头文件，方便用户对软件库的配置及马达的调试工具：STMC Workbench 2/2·实时串口通讯·与PC实时通讯，实现马达的启动/停止，或速度的加减速·调试和监控软件参数·实时画出马达的参考及实际速度曲线X-NUCLEO-IHM07M1·供电电压：8V-48VDC·2.8A峰值电流·最大工作频率100KHz·兼容STM32Nucleo/ST Morpho接口·支持三电阻/单电阻电流采样·支持Hall/Encoder
标签： stm32
上传时间： 2022-06-30
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1、产品概述1.1模块简介元电荷电子出品的SYQ-NT7628/7688WIFI模块是一款基于MT7628NN/7688AN的低成本低功耗的物联网模块。该模块支持Linux和OpenWRT操作系统及自定义开发，是一体化的802.11b/g/n WIFI解决方案，可以广泛地适用于智能设备和云服务应用等，包括有线转无线、4G转WIFI、无线摄像头、硬AP、路由器、无线音箱、无线存储等。1.2主要应用领域·物联网应用·WIFI智能家居·WIFI安防监控·工业控制·消费类电子·有线转无线·4G转WIFI共享·无线摄像头·硬AP·路由器·无线音箱·无线存储·WIFI移动电源·便携式移动WIFI热点1.3模块特点本模块采用MT7628NV/7688AN方案，尺寸小，性能稳定。主要特点如下：（1）超小体积，长宽仅55mm×38mm。（2）2.0mm排针接口，方便安装。（3）可选陶瓷天线和I-PEX接口。（4）3.3V单电源供电。
标签： WIFI模块
上传时间： 2022-07-03
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说明：CMT2210LH 和CMT2217LH 同为低功耗、高性能的OOK 射频接收器，适用于ISM 频段315 /433.92 / 868 / 915 MHz 及其临近频点的无线接收应用。CMT2210/17LH 是真正意义的即插即用型芯片。CMT2210LH 工作在300 - 480 MHz 频段；CMT2217LH 缺省工作在600 - 960 MHz 频段，通过CMOSTEK 提供的工具可配置该器件工作在300 - 480 MHz 频段。射频频点的改变需通过选用不同频率的晶体来实现，射频频点对应的晶体频率可从RFPDK 界面读出。该器件支持0.5 – 40 kbps的数据率范围，出厂缺省参数优化到1 - 5 kbps的数据率，非常适合与基于编码器或MCU 的低成本发射器配对使用。通过在PCB 上断开或短接VDD5V 和VDDL 管脚，CMT2210/17LH 能够工作在3 - 5.5 V 或2 - 3.6 V 两种供电电压区间。当该芯片工作在 433.92 MHz 时，仅需4.5 mA 电流便可实现 -109 dBm 的接收灵敏度。CMT2210/17LH 接收器搭配CMT211x/5x 发射器便能实现高性价比的射频应用方案。
上传时间： 2022-07-18
上传用户：zhaiyawei
