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为了优化CAN 通讯协议的实时性，通常有两类方法。第一类是在原有CAN 事件触发协议的基础上对总线仲裁方式做一些改进；第二类是采用时间触发的TTCAN 协议。本文搭建了实验平台，对不同网络负载和不同类
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