四旋翼无人机飞行控制算法研究
首先,分析了四旋翼无人机的动力学特性,基于牛顿-欧拉方程建立了完整的四旋翼无人机动力学模型。该模型用四元数对无人机进行姿态解算,考虑了四旋翼无人机飞行时的平动空气阻力、转动空气阻力,并且将无刷电机转子、螺旋桨和机体看作多刚体系统。在Soli...
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·摘要: 文章介绍了一种新型的基于高速数字信号处理器(DSP),以永磁同步电动机(PMSM)为驱动部件的飞行仿真转台控制系统的原理及构成,并介绍了控制系统的硬件和软件结构.给出了一些实验结果.
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