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基于GPS与AHRS的四轴飞行器悬停算法研究，利用 AHRS 与 GPS 自主飞行系统所做的初步研究和设计，实现了四轴飞行器的基本自主悬停。
基于PID控制算法实现稳定飞行，支持自动与手动双模式切换，适配330机架结构，具备高响应性与抗干扰能力，适用于无人机开发与调试。
适用于微型四轴飞行器的飞控板PCB设计，已通过多个实际项目验证，可直接用于生产，支持快速迭代与硬件调试。
自己设计的MSP432飞控板，可直接用，欢迎大家下载，希望能帮助到大家学习。
飞控源码，stm32主控，C编程环境，包含飞控数据处理，完整版。
APM2.8飞控详细清单，包含型号和封装
计算机测量与控制 -- 基于ARM的某型无人机飞控计算机设计
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