用三点法实现机器人三维位置测量的研究摘 要 ：提 出 了一 种 微 小 爬 壁 机 器 人 三 维 位 置 测 量 的新 方 法 。笔 者 通 过 深 入 分 析 研 究各 种 位 置 测 控 方 法 与 系 统 ，提 出采 用单 目视 觉方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 为 传 感 器 ，用 三 点 法 实现 对 机 器 人 的 三 维 位 置 测 量 。 验 证性 实验 结果表 明 ，本研 究提 出的测 量原 理和 系统是 正 确 可行 的 。 关键词 ：机 器人 ；位置 测量 ；CCD传 感 器 ；单 目视 觉 ；摄 像 机 标 定 中 图分 类 号 ：TP242．6 文 献 标 识 码 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置测量技 术是智 能机 器人 的关键 技术 ，是各 种 机器人控 制系统 中极 为重 要 的环节 ，也 是 国内外研 究 的热点所 在。 按 照测试 系统 与被 测机 器 人 的关 系 ，可 以将位 置 测量技术 分为接触 式和非接触式 两大类 。接触 式测量 系统 由于在测 量过程 中或多或少地 对机器人施 加 了载 荷 ，因而仅适用于静 态 位置测 量 。而动 态 位 置测量 系 统 主要分 5类 ：①激光跟踪 系统 ；@ CCD交 互测量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金项 目：国家 863高科技 研 究 资助 项 目(9804-06)；教 育 部 高 等 学校 骨干教 师 资助 计 3t,j项 目 作者 简 介 ：张 智海 (1973一 )，男 ，工 学硕 士 ，主 要 研 究 方 向 为 智 能 机 器人 测 控 技 术 。 系统 ；③ 超声波 测量 系统 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 测 量 系统 ；⑤ 带 有 接 近觉 传 感 器 的 测量 系 统 。位置测量 还可 以从另一个分类 角度划分为主动式 测量和被动 式测 量 。主动式测 量主要可 以分为结 构光方法和激光 自动聚焦法两类 。被 动式测量 主要 可 以分为双 目视 觉 、三 目视觉 、单 目视觉 等方法 。 对 比以上各种方法 的 优缺 点 ，针对 笔者 研制 的微 小爬壁机器人 的空 间三 维位 置 测量 的要 求 ，测量 系统 必须满足尺 寸小 、分 辨率 高 、稳定 性 和可 靠性 好 、时 间 响应快等特 点 ，提 出了采用 单 目视觉方法 中的聚焦法 ， 选用 CCD作 为传感器 ，用 三点法实现对机器人 的三维 位置测量 ，并用 Matlab和 V
标签： 机器人
上传时间： 2022-02-12
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功能设计：1、风扇调速模式； A、3档调速，低中高风速 B、智能感知控制模式 根据环境温度和人体感应控制风扇启动以及风速大小和摇头功能。 首先利用温度传感器DS18B20检测当前环境温度，当环境温度>25度时，此时又通过人体红外感应传感器感应到有人时，风扇自动启动。温度越高风扇风速越大。温度>32度时风速最大，当温度小于25度时，风扇自动关闭待机。 当风扇人体感应检测到人离开10分钟后，风扇自动停止待机。当检测到人时再重新启动。当夜间0点至早7点除外，无论是否有人都不关机。2、 摇头功能3、 定时时间功能，最长8小时。以分钟计：0，10，20，30，40，50，60，90，120，180，240，300，360，420，480。4、支持红外遥控器和风扇本身按键（开机键，功能键，风速模式切换键，摇头按键，定时按键），按键使用赛元的触摸按键资源。5、OLED液晶屏信息显示 当前环境温度、湿度显示：利用DHT11温湿度传感器检测房间温湿度，当风扇待机时，任意按键后显示。 风扇启动后显示风速模式和大小，是否摇头标志以及房间当前检测温度。 风扇启动后当设置了定时关机时间后，会显示定时时间倒计时。 利用BaseTime定时器定时1秒实现了实时时间和日期，通过按键设置并在OLED上显示。
上传时间： 2022-05-18
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本设计采用EM78P156E单片机作为暖风机整机工作的控制核心，采用sC6121实现红外遥控编码规则实现红外解码，红外信号的接收采用了具有感光原理的红外一体化的红外接收头。本设计用IT1621芯片取代了直接利用单片机1/0口驱动LCD显示，使LCD的驱动更加方便灵活，接线更为简单，达到实时显示温度的目的。本设计采用RC充放电原理实现对加热温度的测量，比起用热敏电阻成本要低得多。六路按键选择实现了暖风机的实时显示时间，电阻丝加热，高温，低温，风速的大小的选择。暖风机的摇头和吹风部分由单片机控制继电器来控制。用遥控控制的暖风机的实用性，灵活性都更强。由于暖风机具有体积小，散热快的优点，是近些年才流行起来的。为大多数家庭认识和接受。带液晶显示屏的可遥控暖风机，越来越受到用户的欢迎，由于它采用红外遥控设备，并配合液晶屏显示，大大方便了产品的使用。关键字：红外编码；红外解码；EM78P156单片机：LCD显示；驱动暖风机分为工业用，家用两大类。随着社会的发展暖风机在汽车上的应用也日益广泛。工业用暖风机主要用来给元器件加热，加热塑料使其软化（例如电热枪）和在工厂里取暖等。家用暖风机采用直热式取暖，广为家庭使用俗称“小太阳”。家用暖风机可直接感受热源且热辐射能力强，也可用在室外做小面积的取暖，弥补了空调必须在封闭环境下使用的缺点。汽车用暖风机也主要用在取暖方面。1.1 暖风机的概述暖风机以空气对流式加热和电热元件加热两种加热方式为主，采用风机强空气对流加热的液晶遥控暖风机，是近些年才流行起来的。为大多数家庭认识和接受。暖风机特点：1、体积小，热功效高，节能，安全性能高。2、高抗振性好，坚固耐用，无光、无明火、不易燃。3、防水，防病溅暖风机的功率，款式及功能：功e，暖风机功率大致在800-2000w之向使用面积也比较大。暖风机升温比较快。B.款式：有台式、落地式、壁挂式和台挂两用式四种。暖风机的款式以台式，壁挂式和台挂式为主。C.功能：有手动旋钮、接钮型、程控型、遥控型和语音提示型。在保护功能方面：有防跌倒断电、防过电流、过热保护、防水、防滴溅保护。
上传时间： 2022-06-18
上传用户：xsr1983
本文首先对黑体辐射理论和双波段比值测温理论进行研究，探讨在近红外区域对高温炉窑进行比值测温的可行性；针对工业高温炉窑辐射的峰值位置在中红外区域，近红外区域的辐射仍然比较低，且普通CCD在近红外区域响应很低的状况，综合考虑后选择近红外增强型CCD作为探测器；根据所选CCD本文设计了一套完整的双波段测温系统的硬件框架，由Sony公司的近红外增强型黑白CCDICX255AL，10位输出模数转换器AD9991、带有USB接口的可编程增强型8051处理器芯片Cy7c68013和EEPROM存储器等完成功能，并提出双波段测温摄像机的分束和滤光系统的设计方案；由于光学分束镜和滤光片都需要定制镀膜，本文首先设计的硬件系统是单波段系统，本系统的硬件电路有两块线路板：以ICX255ALCCD和AD9991为核心的图像采集板和带USB接口的8051处理器芯片Cy7c68013为核心的控制板，这两块PCB均为2层电路板；还开发了相应的固件程序、设备驱动程序和应用程序，对所设计的各个功能模块分别进行了测试和调试，计算机能通过USB口读取图像并在屏幕上显示，获得了良好的效果；由于本文设计的硬件系统实际上是单波段的，为了验证双波段测温的效果，本文采用ASD FieldSpec HandHeld型光谱仪测量模拟黑体辐射源（工业炉密的炉膛也是个近似黑体辐射源）的辐射，用测得的光谱数据模拟计算，获得了良好的测温效果。
上传时间： 2022-06-22
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本产品采用单片机+最小系统+数码管显示模块+数码管驱动模块+温度采集模块+人体感应模块+风扇模块+按键模块等构成；功能描述：1.采用DS18B20温度传感器测温，人体感应模块检测是否有人。2.共3个按键：1键切换/设置、2键加、3键减。3.本设计共三种模式：自动模式、手动模式和自然风模式。4.自动模式，按一下1键可以设置温度上限，再按下设置温度下限，均可以按键加减调整。数码管第一位不显示，后三位显示温度值。人体感应模块检测有人时，温度小于下限风扇不转，温度在上下限之间50%转动，大于上限时，风扇全速转动。人离开后，延迟几秒风扇停止转动，起到节能环保的作用。5.手动模式，数码管第一位显示风扇档位，后三位显示温度，按2键/3键加减风扇的档位（1、2、3档）。6.自然风模式，数码管第一位显示“b”，后三位显示温度，此模式下风扇转动与温度无关，只要人体感应模块检测到有人，就会模拟自然风转动风扇，时快时慢，吹着更舒适；人离开后延迟几秒，风扇停止转动。
上传时间： 2022-07-03
上传用户：XuVshu
本书着眼于无线通信安全领域，以无线通信距离由近及远的顺序，讨论各种无线通信系统的安全问题。协议分析结合攻防实例，深入介绍安全攻防技术。案例题材囊括物联网、车联网、移动通信、卫星导航及相关的软硬件安全。本书共分 9 章，其中第 1 章介绍作者在无线安全攻防领域多年来的思路、理念及对该领域未来的展望；第 2~8 章分别介绍各种无线通信系统的安全攻防（RFID、无线遥控、ADS-B、BLE、ZigBee、移动通信、卫星通信等）及实例测试；第9 章介绍无线安全研究的重要手段，软件无线电工具GNU Radio和相关硬件的详细使用。希望本书可以为对无线通信安全感兴趣的同学、从业者、产品研发人员提供有价值的安全参考。
标签： 无线电
上传时间： 2022-07-11
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几十年来在音频领域中，A 类、B 类、AB 类音频功率放大器一直占据“统治”地位，其发展经历了这样几个过程：所用器件从电子管、晶体管到集成电路过程；电路组成从单管到推挽过程；电路形成从变压器输出到OTL、OCL、BTL 形式过程。其基本类型是模拟音频功率放大器，它的最大缺点是效率太低。全球音视频领域数字化的浪潮以及人们对音视频设备节能环保的要求，迫使人们尽快开发高效、节能、数字化的音频功率放大器，它应该具有工作效率高，便于与其他数字化设备相连接的特点。D 类音频功率放大器是PWM 型功率放大器，它符合上述要求。近几年来，国际上加紧了对D 类音频功率放大器的研究与开发，并取得了一定的进展，几家著名的研究机构及公司已经试验性地向市场提供了D 类音频功率放大器评估模块及技术。这一技术一经问世立即显示出其高效、节能、数字化的显著特点，引起了科研、教学、电子工业、商业界的特别关注，现在这一前沿的技术正迅猛发展，前景一片光明。
上传时间： 2022-07-28
上传用户：zhaiyawei
eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 65资源包含以下内容：1. C8051F35X单片机内部Flash存储器的擦写方法.pdf2. 学51单片机之数码管部分.pdf3. 单片机在汽车驾驶模拟器中的应用.pdf4. 学51单片机之C51基础知识.pdf5. 学51单片机之单片机基础知识.pdf6. PIC单片机的C语言编程教材.pdf7. 学51单片机之LED部分.pdf8. NiosII培训教程与实验材料.rar9. Keil C51语言使用技巧及实战(周立功).pdf10. STM32F10xxx USB开发工具包.pdf11. 教你写Makefile.pdf12. 怎样写testbench-xilinx.pdf13. 学单片机之中断部分部分.pdf14. 代码优化的文档.pdf15. 学单片机之定时器部分.pdf16. Nios 的用户定义接口逻辑实例.rar17. 学单片机之串口通信.pdf18. Avlon总线规范参考手册.pdf19. AVR单片机与GCC编程.rar20. 数字信号处理.doc21. 为何选用SAMSUNG S3C44B0进行开发.doc22. 各类开发实用电路图.rar23. linux 中断和设备驱动.rar24. 基于C语言的MCS-51系列单片机软件开发系统.rar25. 基于单片机技术的光电检测研究.pdf26. 基于单片机的智能流量控制系统.pdf27. 基于AT89C51的腰椎牵引仪的设计.pdf28. 基于单片机的数字温度测控系统设计.pdf29. 基于MSP430单片机的二氧化碳测量系统.pdf30. usb调试助手.rar31. 基于PIC单片机的螺杆空压机控制器.pdf32. 基于PIC单片机的蓄电池检测及均衡系统.pdf33. AVR Terminal.EXE34. 闪速8 AD转换器TLC5510与单片微机的接口技术.pdf35. 基域C8051F020芯片的多功能计数器设计.pdf36. MCU51的串口调试工具.rar37. 基于单片机的楼宇供暖节能系统的设计.pdf38. 基于MSP430单片机的近红外水分分析仪设计.pdf39. 可编程计数器陈列PCA原理及应用设计.pdf40. 基于单片机控制多路PZT的驱动电路设计.pdf41. 基于MSP430单片机的深水监测装置.pdf42. 74系列选型参考资料.pdf43. 基于DS1820的无线温度采集系统的设计.pdf44. 基于单片机的热电偶测温系统的设计.pdf45. 基于单片机的车速控制技术的研究.pdf46. 基于C8051F410的精确信号模拟电路设计.pdf47. 简述单片机测控通用系统.doc48. 基于ATmega128的泥浆压力脉冲信号仿真器.pdf49. 基于芯片ADE7755单相电能计量电路的设计.pdf50. 32位嵌入式CPU中系统控制协处理器的设计与实现.pdf51. 基于ADS1253的色谱仪数据采集系统设计.pdf52. 用单片机实现流水灯的控制设计.pdf53. 基于SMBus的双单片机多通道ADC.pdf54. 基于单片机的人体腰椎复位研究.pdf55. 用stm32设计的rtc万年历程序.rar56. 基于PIC单片机的太阳能路灯控制器.pdf57. 基于SPCE061A的智能语音处理系统设计.pdf58. 串口利用定时器中断接受不同的帧.rar59. 基于SMS的单片机无线监控系统设计.pdf60. STM32的SD卡驱动及液晶驱动源代码资料.rar61. 基于单片机的资料库温和湿度监控系统.pdf62. I2C的模拟驱动资料下载.rar63. 基于单片机的多点温度烟雾测控系统设计.pdf64. FREERTOS的官方移植文档.rar65. 基于单片机的粮库多点测温系统的设计.pdf66. 强人写的UCOS_II,V2.52.rar67. SPCE061A在智能家居系统中的应用.pdf68. 飞思卡尔S12系列单片机系统硬件设计.rar69. 基于单片机的温度远程控制系统设计.pdf70. MC9S08FL16 DEMO资料.pdf71. WORKBENCH学习指导资料.pdf72. M52235EVB-K2e 开发板资料.rar73. AVR应用经验解析.pdf74. M52221 DEMO板资料.rar75. DSP系列56F800 DEMO开发板资料.rar76. DSP 56f800 DBUM开发板资料.rar77. SD协议介绍.doc78. CML-5282开发板资料.rar79. 单片机C51编程规范教程.doc80. IIC总线协议中文版.pdf81. Freescale MC9S12C64介绍及编程练习.rar82. freescaler开发板资料及原理图.rar83. PIC16F877的外围功能模块资料.pdf84. HCS12中断原理分析 ppt.rar85. PIC16f877快速入门教程.pdf86. DEMO9RS08KB12开发板资料及原理图.rar87. Freescale HCS12微控制器资料 ppt.rar88. 单片机语言C51程序设计.pdf89. 基于SPCE061A的步进电机控制系统设计.pdf90. HCS12微控制器MC9S12DP256使用指南 ppt.rar91. 单片机常用的程序30例.rar92. MCS-51单片机实用子程序库实验（七）.doc93. DEMOLL16_Lab_code使用资料.rar94. FSL08系列单片机开发及C语言编程简介.pdf95. MCS-51单片机实用子程序库实验（六）.doc96. HCS12X系列存储器配置操作指南.pdf97. MC9S08QG8英文资料 pdf.pdf98. MCS-51单片机实用子程序库实验（五）.doc99. 基于XGATE进行Manchester译码的方法.pdf100. FREESCALE单片机的C编程教程.pdf
标签： 滚动码
上传时间： 2013-05-21
上传用户：eeworm
红外光学材料
上传时间： 2013-07-10
上传用户：eeworm
红外遥控系统原理及单片机软件解码实例
上传时间： 2013-04-15
上传用户：eeworm
