四轴飞行器拥有四个旋翼，属于多旋翼直升机。四轴飞行器具有四个成对称分布的旋翼。它通过控制四个旋翼的旋转速度而非机械结构来实现各种飞行动作。四轴飞行器具有成本低、机体结构简单、没有机械结构、飞行稳定性好、重量轻、有利于小型化无人化等特点。因此可以应用在人无法到达的一些复杂环境之中。目前四旋翼飞行器等多旋翼飞行器已经在很多行业比如航空拍摄、遥感勘测、实时监控、军事侦察、喷洒农药中得到了广泛的应用，并已经形成了相关产业。四旋翼飞行器具有非线性控制、控制量多、飞行姿态控制过程复杂等特性。本课题基于实现四轴飞行器低成本小型化通用化的思路，通过研究剖析四旋翼飞行器飞行的原理，根据其数学模型和控制系统的功能要求，在MCU上实现了四旋翼飞行器的姿态数据的获取、飞行姿态解算以及飞行姿态控制。本课题硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位处理器作为主控制器负责分析处理数据，根据姿态运算结果，输出电机控制信号；主要使用惯性测量单元MPU-6050等传感器模块用于姿态信息的检测；采用场效应管驱动电路来驱动空心杯电机；蓝牙模块负责和上位机进行通信以实时采集飞行数据便于分析测试。整个软硬件系统均基于模块化设计的思想。各传感器采集飞行器的传感器数据都使用通用数字接口和MCU进行数据交换和通信。软件上，编写飞行姿态控制软件，在stm32单片机上实现了四元数法和卡尔曼滤波算法，解算出飞行器正确的姿态角，并使用PID控制进行姿态角的闭环控制，稳定飞行姿态。实验结果表明，本课题设计的四轴飞行器能够较好的自主达到稳定飞行状态，抗扰动能力强。飞行姿态控制算法完全实现了使四旋翼飞行器能在室内平稳飞行的控制要求。
上传时间： 2022-07-17
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CANopen是基于CAN协议的高层协议，它是嵌入式网络应用中最流行的一种高层协议，特别是机器内部的嵌入式控制网络。CANopen协议定义了标准的通讯对象，使得各种控制信息：实时数据、配置数据、特殊功能数据以及网络管理数据都能够封装在标准通讯对象中在网络中传输。本人的研究工作主要在以下几个方面：1.CAN总线原理的研究和实现。本人深入研究CAN总线的通讯原理，并且通过焊制简单的实验电路板，实现了最基本的两个CAN节点的通讯。2.CANopen协议原理的研究。本人首先研究了CANopen协议的构成，然后详细研究了DS301协议，该协议是CANopen所有协议的基础。另外还对常用的DS302协议以及DS401协议进行了研究。3.ICT设备的CANopen 控制系统的仿真设计。首先，是对ICT设备的控制系统进行研究和分析：其次，在深入了解CANopen通讯原理的基础上，提出合理的控制方案；第三，利用CANoe软件进行仿真，相关的开发软件有CANeds、ProCANopen和CANoe；最后，通过CANoe进行仿真实验。4.CANopen通用I/O模块的设计。在该模块的设计中，本人主要是负责软件部分的设计，软件程序主要分成5大模块：数字输入模块，数字输出模块，模拟输入模块，模拟输出模块以及CANopen通讯模块。这些软件模块中，CANopen通讯模块是一个重点也是一个难点。
上传时间： 2022-07-18
上传用户：qingfengchizhu
此压缩包中含有Mars4_5，此软件用于编写MIPS代码，附有软件使用教程。
上传时间： 2022-07-23
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陀螺仪硬件自检：相关方法陀螺仪允许用户测试机械和电气部分。自检的代码在 InvenSense提供的 MotionApps™软件里面。如果没有使用 MotionApps™软件，请参阅下节(Obtaining the Gyroscope Factory Trim (FT) Value)。当自检启动，片上的电子设备就会启动相应的传感器。这次启动会使传感器的 proofmasses的距离相当于一个预定的科里奥利力（Coriolis force）。传感器的 Proof masses位移变换的结果将在输出信号中反映。输出信号用户可以在自检反馈看到。自检反馈（STR）定于如下：Self Test Response=Gyroscope Output with Self Test Enabled — Gyroscope Output with Self Test Disabled自检反馈通过反馈与出产的评估比较查找变换用于确定这部分通过还是自检失败
上传时间： 2022-07-23
上传用户：xsr1983
SEW 变频器与ABPLC 通过EthernetIP 通讯控制第一步：根据电机的名牌设定电机参数，具体操作按下图步骤操作即可。第二步：利用SEW变频器软件或AB 的BOOTP-DHCP Server软件设定IP 地址。第三步： 组态PLC，要用AB 通用的以太网模块按下面的配置来组态。我们现场测试过用SEW官网的EDS文件通讯不上，后来用这个可以的。第四步： 利用变频器面板按钮手动启动停止， 测试电机运转是否正常。通过上下键选择到如下图指示灯亮，按下Enter 确认，按下run 键，调节旋钮给定速度，电机就可以转了。第五步：配置变频器参数。按下图红框中的参数进行配置。第六步：通过PLC给出命令，启动停止变频器。给定速度，斜坡，启动。控制字1除了基本控制块中包含的最重要的驱动功能外，在有效高位字节中包括内部设定功能用的功能位，其可以在MOVIDRIVE变频器中产生。
标签： sew 变频器 abplc ethernetip
上传时间： 2022-07-23
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摘要 LED大屏幕显示系统，以 AT89S52 单片机为核心，由键盘显示、录放音模块、光电开关、温度采集、定时闹铃、LED 大屏幕显示等功能模块组成。基于题目基本要求，本系统对时间显示和大屏幕显示进行了重点设计。此外，扩展单片机外围接口、温度采集、非接触式止闹、滚动屏幕显示、语音报时等功能。本系统大部分功能由软件来实现，吸收了硬件软件化的思想，大部分功能通过软件来实现，使电路简单明了，系统稳定性大大提高。本系统不仅成功的实现了要求的基本功能,发挥部分也得到完全的实现,而且有一定的创新功能。关键字：单片机 LED大屏幕 滚屏显示
上传时间： 2022-07-29
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特性 CPU：– 全静态8位1T 8051内核CMOS微控制器.– 指令集全兼容MCS-51.– 4级优先级中断配置.– 双数据指针(DPTRs) 工作条件：– 宽电压工作范围2.4V至5.5V.– 宽工作频率最高至16MHz.– 工业级工作温度 -40℃ 至 +105℃. 存储器：– 最高至18K字节APROM用户程序代码区.– 可配置4K/3K/2K/1K/0K字节LDROM引导代码区，用户可灵活配置用途.– 所有FLASH区域分隔为128字节一页.– 内建IAP编程功能.– 代码加密功能.– 256字节片内直接存取RAM.– 额外768字节片内间接存取RAM(XRAM)通过MOVX指令读写. 时钟源：– 16 MHz高速内部振荡器，电源5.0V条件下±1%精度等级。全工作条件范围±2%精度等级.– 10 kHz低速内部振荡器.– 支持外部时钟输入.– 支持系统时钟即时软件切换(On-the-fly)功能.– 支持软件配置时钟除频最高至1/512. 功能：– 多达17个标准通用管脚，另外还有1个只能做输入的管脚。 所有输出管脚可通过软件配置两种输出斜率(slew rate)N76E003 初版规格书2016年11月7日 第 8 页 总258页 版本. V0.04– 标准外部中断脚 ̅̅̅̅̅̅̅及̅̅̅̅̅̅̅– 两组16位定时器/计数器0和1，与标准8051兼容– 一组16位定时器2带有3路输入捕获功能， 9个输入管脚可供选择– 一组16位自动重装载功能定时器3，可用于配置串行口UART的波特率– 一组16位PWM计数中断– 一组看门狗(WDT)，由内部10kHz独立时钟作为时钟源– 一组自唤醒功能定时器(WKT)，用于低功耗模式下自主唤醒– 两组全双工串口，带有帧错误检测及自动地址辨识功能。 UART0的TXD及RXD脚可通过软件更换管脚位置– 一组SPI总线， 当系统时钟是16MHz时， 主机模式及从机模式最高传输速率皆可达到8Mbps– 一组I2C总线，主机模式及从机模式最高传输速率皆可达到400kbps– 三对， 6通道脉宽调制器(PWM)， 10个输出管脚可以选择， 16位分辨率，带有不同的工作模式和故障刹车(Fault Brake)功能– 最多可配置8通道管脚中断功能， 所有的I/O端口都支持此功能， 可通过软件配置边沿或电平触发
上传时间： 2022-08-09
上传用户：bluedrops
以Visual Studio 2012软件为工具，介绍软件的使用，C#开发，应用软件设计开发。与其他教学不同的是，我们不只是教软件怎么用，而是如何用软件开发真正的软件作品。并主要介绍PC机串口功能，帮助单片机爱好者设计自己的上位机软件。教程共22集，每集时长约30分钟。 入门C#设计（第10集）图形化按钮设计 超清.avi 317.8M 入门C#设计（第11集）定时开关控制功能的设计 超清.avi 333.1M 入门C#设计（第12集）带校验的串口开关控制 超清.avi 331M 入门C#设计（第13集）加入指示灯的数据反馈 超清.avi 228.8M 入门C#设计（第14集）串口显示汉字的程序设计 超清.avi 348.6M 入门C#设计（第15集）ADC数据的显示方法 超清.avi 257.7M 入门C#设计（第16集）多路ADC数据的波形显示方案设计 超清.avi 316.4M 入门C#设计（第17集）软件设置的保存方法 超清.avi 282.6M 入门C#设计（第18集）类的认识及自定义类的方法 超清.avi 270.7M 入门C#设计（第1集）安装及流程 超清.avi 300.5M 入门C#设计（第20集）串口数据波形显示软件的设计 超清.avi 533.5M 入门C#设计（第21集）串口波形软件中快捷键的设计 超清.avi 473.5M 入门C#设计（第22集）最后总结 超清.avi 228.9M 入门C#设计（第2集）设计倒计时器1 超清.avi 256.8M 入门C#设计（第3集）倒计时器开发 超清.avi 231.6M 入门C#设计（第4集）倒计时器程序分析 超清.avi 242.7M 入门C#设计（第5集）PC串口发数据 超清.avi 245.5M 入门C#设计（第6集）串口助手的开发 高清.avi 123.7M 入门C#设计（第7集）串口助手的开发2 超清.avi 349.1M 入门C#设计（第8集） 超清.avi 263.7M 入门C#设计（第9集）串口控制下位机开关的开发2 超清.avi 262M 入门C设计（第19集）弹出窗口功能的设计 超清.avi 290.1M
上传时间： 2013-04-15
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是一个先进的模拟备份并且合并保护盘的软件，可以备份SafeDisc保护的软件，可以打开CUE，ISO and CCD 等这些虚拟光驱的镜像文件软件中捆绑了Ad-Ware名字叫DAEMON TOOLS
上传时间： 2013-04-15
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gcc for linux(gcc编译器)是一款针对linux系统而开发的编译器软件。gcc for linux对自由软件类 Unix 操作系统和一些所有权操作系统，著名的 Apple Mac OS X 是一个标准的编译器。 最初命名为 GNU C 编译器，因为它仅处理 C 程序设计语言，GCC 后来扩展到编译 C++, Objective-C, Java, Fortran 和尤其 Ada 。GCC不仅是GNU/Linux上的标准编译器，而且他也是嵌入式系统开发的标准编译器。这是因为GCC支持各种不同的目标架构。 gcc for linux是一套以GPL及LGPL许可证所发行的自由软件，也是GNU计划的关键部分，亦是自由的类Unix及苹果计算机Mac OS X 操作系统的标准编译器。GCC(特别是其中的C语言编译器)也常被认为是跨平台编译器的事实标准。
上传时间： 2013-07-10
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