摘要：设计了后面两轮驱动，前轮采用万向轮的三轮AGV。在简要介绍其结构和考虑非完整约束基础上．使用矩阵方法分析了AGV转弯问题，得出柔顺运动模式下的状态空间和控制方程。同时，搭建了PC机为上位机，MC~51单片机为下位机的CA总线无线通讯系统。优化参数下的路径跟踪仿真和实验证明了滑模变结构控制器和无线通讯系统的有效性。关键词：非完整约束；自动导航车；CAN现场总线；滑模变结构控制
上传时间： 2013-11-02
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第一部分：设计概述随着现代化进程的逐步加深，数字城市化进一步推进，一方面，超市的规模越来越大，商品的种类日益繁多;另一方面，人们的生活节奏越来越快，时间观念越来越强，对购物环境的要求也越来越高，如何从眼花缭乱的商品中快速选择所需物品，如何使购物环境更为舒适便利，让购物变成一种休闲享受，鉴于上述的需要，我们设计了这款E-购系统。人们在大商场中选购商品时，特别是游客到达一个新的旅游景点超市时，由于对商场的布局不太了解，导致很多的时间浪费在寻找自己所需要的商品上，甚至有时因为找不到商品而失去了购物的心情。有了这款E-购系统，顾客就可以轻松了解商场的布局和自己感兴趣商品的位置，购物的同时还可以享受美妙的音乐，增添了购物的乐趣，从而为商家吸引回头客奠定了基础。这款系统相较于以往传统具有类似功用的导购系统有了很大的改进，商品导购方面有同类商品和同厂商品查询功能，让顾客获得更加丰富的信息，购得最适合自己的商品；购物舒适度方面不仅增加了商场环境实时检测功能，让顾客对自己所处的环境有理性的认识，同时E-购系统的随身音乐播放功能，让顾客从此远离传统超市环境的嘈杂，取而代之的是购物过程中轻松的音乐，这一点对于压力越来越大的城市人群来说，的确是件好事；在快速付账方面增加了所购商品总价结算模块，不仅给顾客以购物参考，也为将来的轻松结账铺平了道路。本系统可以应用于大中型商场或者超级市场。考虑到需要高系统性能、低系统成本、功能强大易用的开发环境，并可以根据自己的需要来调整嵌入式系统的特性、性能以及成本，我们选用单片机PIC30F,再加上适合软件系统开发调试的集成开发环境,为开发提供了方便。第一部分：设计概述随着现代化进程的逐步加深，数字城市化进一步推进，一方面，超市的规模越来越大，商品的种类日益繁多;另一方面，人们的生活节奏越来越快，时间观念越来越强，对购物环境的要求也越来越高，如何从眼花缭乱的商品中快速选择所需物品，如何使购物环境更为舒适便利，让购物变成一种休闲享受，鉴于上述的需要，我们设计了这款E-购系统。人们在大商场中选购商品时，特别是游客到达一个新的旅游景点超市时，由于对商场的布局不太了解，导致很多的时间浪费在寻找自己所需要的商品上，甚至有时因为找不到商品而失去了购物的心情。有了这款E-购系统，顾客就可以轻松了解商场的布局和自己感兴趣商品的位置，购物的同时还可以享受美妙的音乐，增添了购物的乐趣，从而为商家吸引回头客奠定了基础。这款系统相较于以往传统具有类似功用的导购系统有了很大的改进，商品导购方面有同类商品和同厂商品查询功能，让顾客获得更加丰富的信息，购得最适合自己的商品；购物舒适度方面不仅增加了商场环境实时检测功能，让顾客对自己所处的环境有理性的认识，同时E-购系统的随身音乐播放功能，让顾客从此远离传统超市环境的嘈杂，取而代之的是购物过程中轻松的音乐，这一点对于压力越来越大的城市人群来说，的确是件好事；在快速付账方面增加了所购商品总价结算模块，不仅给顾客以购物参考，也为将来的轻松结账铺平了道路。本系统可以应用于大中型商场或者超级市场。考虑到需要高系统性能、低系统成本、功能强大易用的开发环境，并可以根据自己的需要来调整嵌入式系统的特性、性能以及成本，我们选用单片机PIC30F,再加上适合软件系统开发调试的集成开发环境,为开发提供了方便。
上传时间： 2013-11-14
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4.1 编程的步骤、方法和技巧4.1.2 编程的方法和技巧 4.1.3 汇编语言程序的基本结构 4.2 汇编语言源程序的编辑和汇编 4.2.1 源程序编辑 4.2.2 源程序的汇编 4.2.3 伪指令 计算机在完成一项工作时，必须按顺序执行各种操作。这些操作是程序设计人员用计算机所能接受的语言把解决问题的步骤事先描述好的，也就是事先编好计算机程序，再由计算机去执行。汇编语言程序设计，要求设计人员对单片机的硬件结构有较详细的了解。编程时，对数据的存放、寄存器和工作单元的使用等要由设计者安排；而高语言程序设计时，这些工作是由计算机软件完成的，程序设计人员不必考虑。 4.1.1 编程步骤 一、分析问题 首先，要对需要解决的问题进行分析，以求对问题有正确的理解。例如，解决问题的任务是什么？工作过程是什么？现有的条件，已知的数据，对运算的精确和速度方面的要求是什么？设计的硬件结构是否方便编程等等。 二、确定算法 算法就是如何将实际问题转化成程序模块来处理。 解决一个问题，常常有几种可选择的方法。从数学角度来描述，可能有几种不同的算法。在编制程序以前，先要对不同的算法进行分析、比较，找出最适宜的算法。 ? 三、画程序流程图 程序流程图是使用各种图形、符号、有向线段等来说明程序设计过程的一种直观的表示，常采用以下图形及符号：椭圆框（ ）或桶行框（ ）表示程序的开始或结束。 矩形框（ ）表示要进行的工作。 菱形框（ ）表示要判断的事情，菱形框内的表达式表示要判断的内容。 圆圈（ ）表示连接点。 指向线（→）表示程序的流向。 流程图步骤分得越细致，编写程序时也就越方便。
上传时间： 2013-10-10
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单片机系统的低功耗设计策略:摘要嵌入式系统的低功耗设计需要全面分析各方面因素，统筹规划。在设计之初，各个因素往往是相互制约、相互影响的，一个降低系统功耗的措施有时会带来其他方面的“负效应”。因此，降低系统整体功耗，需要仔细分析和计算。本文从硬件和应用软件设计两个方面，阐述一个以单片机为核心的嵌入式系统低功耗设计时所需考虑的一些问题。关键词低功耗设计 硬件设计 应用软件设计 低功耗模式 在嵌入式应用中，系统的功耗越来越受到人们的重视，这一点对于需要电池供电的便携式系统尤其明显。降低系统功耗，延长电池的寿命，就是降低系统的运行成本。对于以单片机为核心的嵌入式应用，系统功耗的最小化需要从软、硬件设计两方面入手。 随着越来越多的嵌入式应用使用了实时操作系统，如何在操作系统层面上降低系统功耗也成为一个值得关注的问题。限于篇幅，本文仅从硬件设计和应用软件设计两个方面讨论。
上传时间： 2013-11-21
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基于单片机的LED汉字显示屏设计与制作：在大型商场、车站、码头、地铁站以及各类办事窗口等越来越多的场所需要用LED点阵显示图形和汉字。LED行业已成为一个快速发展的新兴产业，市场空间巨大，前景广阔。随着信息产业的高速发展，LED显示作为信息传播的一种重要手段，已广泛应用于室内外需要进行服务内容和服务宗旨宣传的公众场所，例如户内外公共场所广告宣传、机场车站旅客引导信息、公交车辆报站系统、证券与银行信息显示、餐馆报价信息豆示、高速公路可变情报板、体育场馆比赛转播、楼宇灯饰、交通信号灯、景观照明等。显然，LED显示已成为城市亮化、现代化和信息化社会的一个重要标志。 本文基于单片机(AT89C51)讲述了16×16 LED汉字点阵显示的基本原理、硬件组成与设计、程序编译与下载等基本环节和相关技术。2 硬件电路组成及工作原理本产品拟采用以AT89C51单片机为核心芯片的电路来实现，主要由AT89C51芯片、时钟电路、复位电路、列扫描驱动电路(74HC154)、16×16 LED点阵5部分组成，如图1所示。 其中，AT89C51是一种带4 kB闪烁可编程可擦除只读存储器(Falsh Programmable and Erasable Read OnlyMemory，FPEROM)的低电压、高性能CMOS型8位微处理器，俗称单片机。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，能够进行1 000次写／擦循环，数据保留时间为10年。他是一种高效微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。因此，在智能化电子设计与制作过程中经常用到AT89C51芯片。时钟电路由AT89C51的18，19脚的时钟端(XTALl及XTAL2)以及12 MHz晶振X1、电容C2，C3组成，采用片内振荡方式。复位电路采用简易的上电复位电路，主要由电阻R1，R2，电容C1，开关K1组成，分别接至AT89C51的RST复位输入端。LED点阵显示屏采用16×16共256个象素的点阵，通过万用表检测发光二极管的方法测试判断出该点阵的引脚分布，如图2所示。 我们把行列总线接在单片机的IO口，然后把上面分析到的扫描代码送人总线，就可以得到显示的汉字了。但是若将LED点阵的行列端口全部直接接入89S51单片机，则需要使用32条IO口，这样会造成IO资源的耗尽，系统也再无扩充的余地。因此，我们在实际应用中只是将LED点阵的16条行线直接接在P0口和P2口，至于列选扫描信号则是由4-16线译码器74HC154来选择控制，这样一来列选控制只使用了单片机的4个IO口，节约了很多IO资源，为单片机系统扩充使用功能提供了条件。考虑到P0口必需设置上拉电阻，我们采用4.7 kΩ排电阻作为上拉电阻。
上传时间： 2013-10-16
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数字密码锁设计:本文的电子密码锁利用数字逻辑电路，实现对门的电子控制，并且有各种附加电路保证电路能够安 工作，有极高的安全系数。 关键词 电子密码锁 电压比较器 555单稳态电路 计数器 JK触发器 UPS电源。 1 引言 随着人们生活水平的提高，如何实现家庭防盗这一问题也变的尤其的突出，传统的机械锁由于其构造的简单，被撬的事件屡见不鲜，电子锁由于其保密性高，使用灵活性好，安全系数高，受到了广大用户的亲呢。 设计本课题时构思了两种方案：一种是用以AT89C2051为核心的单片机控制方案；另一种是用以74LS112双JK触发器构成的数字逻辑电路控制方案。考虑到单片机方案原理复杂，而且调试较为繁琐，所以本文采用后一种方案。 2 总体方案设计 2.1设计思路 共设了9个用户输入键，其中只有4个是有效的密码按键，其它的都是干扰按键，若按下干扰键，键盘输入电路自动清零，原先输入的密码无效，需要重新输入；如果用户输入密码的时间超过40秒（一般情况下，用户不会超过40秒，若用户觉得不便，还可以修改）电路将报警80秒，若电路连续报警三次，电路将锁定键盘5分钟，防止他人的非法操作。
上传时间： 2013-11-13
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P C B 可测性设计布线规则之建议― ― 从源头改善可测率PCB 设计除需考虑功能性与安全性等要求外，亦需考虑可生产与可测试。这里提供可测性设计建议供设计布线工程师参考。1. 每一个铜箔电路支点，至少需要一个可测试点。如无对应的测试点，将可导致与之相关的开短路不可检出，并且与之相连的零件会因无测试点而不可测。2. 双面治具会增加制作成本，且上针板的测试针定位准确度差。所以Layout 时应通过Via Hole 尽可能将测试点放置于同一面。这样就只要做单面治具即可。3. 测试选点优先级：A.测垫(Test Pad) B.通孔(Through Hole) C.零件脚(Component Lead) D.贯穿孔(Via Hole)(未Mask)。而对于零件脚，应以AI 零件脚及其它较细较短脚为优先，较粗或较长的引脚接触性误判多。4. PCB 厚度至少要62mil(1.35mm)，厚度少于此值之PCB 容易板弯变形，影响测点精准度，制作治具需特殊处理。5. 避免将测点置于SMT 之PAD 上，因SMT 零件会偏移，故不可靠，且易伤及零件。6. 避免使用过长零件脚(>170mil(4.3mm))或过大的孔(直径>1.5mm)为测点。7. 对于电池(Battery)最好预留Jumper，在ICT 测试时能有效隔离电池的影响。8. 定位孔要求：(a) 定位孔(Tooling Hole)直径最好为125mil(3.175mm)及其以上。(b) 每一片PCB 须有2 个定位孔和一个防呆孔(也可说成定位孔,用以预防将PCB反放而导致机器压破板)，且孔内不能沾锡。(c) 选择以对角线，距离最远之2 孔为定位孔。(d) 各定位孔(含防呆孔)不应设计成中心对称,即PCB 旋转180 度角后仍能放入PCB,这样,作业员易于反放而致机器压破板)9. 测试点要求：(e) 两测点或测点与预钻孔之中心距不得小于50mil(1.27mm)，否则有一测点无法植针。以大于100mil(2.54mm)为佳，其次是75mil(1.905mm)。(f) 测点应离其附近零件(位于同一面者)至少100mil，如为高于3mm 零件，则应至少间距120mil，方便治具制作。(g) 测点应平均分布于PCB 表面，避免局部密度过高，影响治具测试时测试针压力平衡。(h) 测点直径最好能不小于35mil(0.9mm)，如在上针板，则最好不小于40mil(1.00mm)，圆形、正方形均可。小于0.030”(30mil)之测点需额外加工，以导正目标。(i) 测点的Pad 及Via 不应有防焊漆(Solder Mask)。(j) 测点应离板边或折边至少100mil。(k) 锡点被实践证实是最好的测试探针接触点。因为锡的氧化物较轻且容易刺穿。以锡点作测试点，因接触不良导致误判的机会极少且可延长探针使用寿命。锡点尤其以PCB 光板制作时的喷锡点最佳。PCB 裸铜测点，高温后已氧化，且其硬度高，所以探针接触电阻变化而致测试误判率很高。如果裸铜测点在SMT 时加上锡膏再经回流焊固化为锡点，虽可大幅改善，但因助焊剂或吃锡不完全的缘故，仍会出现较多的接触误判。
上传时间： 2014-01-14
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7-1. 设计范例——数码管显示7-2. 51单片机的并行I/O接口的使用方法7-3. 数码管的知识和使用方法7-4. 传送类指令的功能7-5. 汇编语言程序设计的一般步骤要求在最左侧的数码管上显示数字1。范例分析：硬件分析 电路中用到了单片机的并行I/O口和数码管软件设计 由于硬件电路中数码管接在单片机的P0口上，故将显示内容送至单片机的P0口就可以在数码管上看到显示内容。8051单片机的并口是几位的？在四个并口中，真正的双向口是哪一个？它的用法有多少种？四个并口中功能相对较为简单的是哪一个？在作为输入、输出口使用时有何不同？在实际应用中，并口的使用要考虑其负载能力，在四个并口中负载力相对较强的是哪一个？
上传时间： 2013-10-13
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包括了新型70MHz带通滤波器设计,40MHz带通滤波器设计实例 凡是有能力对信号频谱进行处理的装置都可以称为滤波器。在通信设备和各类系统中，滤波器应用极为广泛，滤波器的优劣直接决定产品的好坏，所以对滤波器的研究和生产一直备为关注。由于计算机技术、集成工艺和材料工业的发展，滤波器的发展也上了一个新台阶，并且朝高精度、低功耗、小体积方向发展。本文主要以中心频率为70MHz 带通滤波器为例，介绍如何采用Bessel函数[1]进行带通滤波器的设计，同时借助Pspice软件[2,3]强大的电路仿真功能对滤波器的波特图和群延迟进行仿真，以观测其效果。2 方案选择带通滤波器技术指标要求：带宽3dB 为4MHz，离中心频率± 4MHz 处最小衰减为14dB。在整个通带内时延不变。虽然目前最常用的滤波器设计方法是巴特沃斯、切比雪夫、椭圆函数等几种形式，但这些方法在设计70MHz 滤波器时，要通过变换以实现其带通，并且它们所设计的滤波器的群延迟特性在通带内呈现凹形波形，故在实际使用（如在广播，移动通信中的中频滤波，二次滤波）中要进行群延迟均衡，使设计步骤繁琐且使滤波电路复杂。采用Bessel 函数设计的带通滤设器具有最窄过渡带；在通带内时延均衡，电路所用的阶数最少；在实际的应用中电路容易调整；由于所有的节点谐振在相同的频率上，调谐比较简单；从经济性和制造容易程度来考虑，电容耦合电路最合适，而用Bessel 函数设计的滤波器正是电容耦合电路，故采用Bessel 函数进行滤波器的设计。
上传时间： 2013-10-27
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陷波器是无限冲击响应(IIR)数字滤波器，该滤波器可以用以下常系数线性差分方程表示：ΣΣ==−−−=MiNiiiinybinxany01)()()( (1)式中： x(n)和y(n)分别为输人和输出信号序列；和为滤波器系数。 iaib对式(1)两边进行z变换，得到数字滤波器的传递函数为： ΠΠΣΣ===−=−−−==NiiMiiNiiiMiiipzzzzbzazH1100)()()( (2)式中：和分别为传递函数的零点和极点。 izip由传递函数的零点和极点可以大致绘出频率响应图。在零点处，频率响应出现极小值；在极点处，频率响应出现极大值。因此可以根据所需频率响应配置零点和极点，然后反向设计带陷数字滤波器。考虑一种特殊情况，若零点在第1象限单位圆上，极点在单位圆内靠近零点的径向上。为了防止滤波器系数出现复数，必须在z平面第4象限对称位置配置相应的共轭零点、共轭极点。 izip∗iz∗ip这样零点、极点配置的滤波器称为单一频率陷波器，在频率ωo处出现凹陷。而把极点设置在零的的径向上距圆点的距离为l-μ处，陷波器的传递函数为： ))1()()1(())(()(2121zzzzzzzzzHμμ−−−−−−= (3)式(3)中μ越小，极点越靠近单位圆，则频率响应曲线凹陷越深，凹陷的宽度也越窄。当需要消除窄带干扰而不能对其他频率有衰减时，陷波器是一种去除窄带干扰的理想数字滤波器。当要对几个频率同时进行带陷滤波时，可以按(2)式把几个单独频率的带陷滤波器(3)式串接在一起。一个例子：设有一个输入，它
上传时间： 2013-10-18
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