专辑类-机器人相关专辑-51册-805M 机器视觉电子书-247页-7.4M.pdf
上传时间： 2013-05-25
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果园收获作业机械化、自动化是广大果农们关注的热点问题，开展果树采摘机器人研究，不仅对于适应市场需求、降低劳动强度、提高经济效率有着一定的现实意义，而且对于跟踪世界农业新技术、促进我国农业科技进步，加速农业现代化进程有着重大的历史意义。 果树采摘机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，它是由机械手固定在履带式移动平台上构成的一类特殊的移动机器人系统。本文在国家“863”高技术项目“果树采摘机器人关键技术研究”支持下，以自行设计的机器人机械结构为研究对象，对果树采摘机器人的控制系统进行了分析、研究和设计，设计了视觉伺服控制器，并对采摘机器人避障技术进行了探讨。主要工作如下： 首先，分析了果树采摘机器人机械结构，介绍了机器人运动学理论，根据自行设计的5自由度机械臂机械特性，采用几何结构算法，建立了果树采摘机器人机械臂的正、逆运动学方程。 其次，基于开放、先进和可靠的考虑，采用开放式结构设计机器人的控制系统。在开放式控制系统设计中，主要对果树采摘机器人硬件组成部分主控计算机、运动控制器、数据采集卡等进行了选型设计。在分析果树采摘机器人工作环境和工作特性的基础上，设计了果树采摘机器人的外围传感器。 再次，根据果树采摘机器人机械结构和控制系统结构组成，设计了PID控制器，应用于机器人视觉伺服控制，实现果树采摘机器人的实时控制。在详细论述关节式机器人避障方法的基础上，对果树采摘机器人避障方法进行了初步的探讨，提出了采用C—空间法实现采摘机器人实时避障。 最后，建立了传感器实验平台，通过实验验证了所设计传感器的正确性。利用固高PAN&TILT两维数控转台和实地拍摄的苹果图像，对所提出的控制方法通过转台控制实验进行了验证。
上传时间： 2013-08-05
上传用户：liuxiaojie
摘要：主要是研究机器人视觉中的LED光源控制器，即基于单片机的恒流源控制器。该恒流源以AT89S51为控制核心，采用了集成运放负反馈型的场效应管恒流源的基本结构。它的整体设计思路是运用负反馈原理，使整个闭环反馈系统处于动态的平衡中，从而达到稳定输出电流的目的。出于对LED背光源和场效应管的保护，系统中添加了短路保护和过流保护电路。系统采用了12位的A／D 芯片MAX197和l2位的D／A 芯片MAX532，以完成单片机对输出电流的实时检测和实时控制。人机接口采用LED数码管显示器、独立键盘、外接串口，控制界面直观、简洁，具有良好的人机交互性能。
上传时间： 2013-11-21
上传用户：xcsx1945
针对机器视觉采摘机器存在的技术不成熟，成本过高等不足，提出采用人工操控的半自动采摘技术，并进行了探索研究。设计了一款模拟采摘机器人，机器人以履带底盘为基座，三自由度机械臂，红外遥控操作。硬件电路以ATmega32为系统控制核心，采摘机器人的动作采用BL35P12为核心红外遥控控制。系统软件基于AVR Studio4开发环境，实现对机械臂运动的全方位精确控制。采摘机器人采用模块化设计，抓取速度快，成本低，易于实现，可扩展性强。
上传时间： 2013-10-21
上传用户：caiqinlin
该文件是包含了机器人足球比赛中的整个系统的代码，包括动作，视觉，定位和决策
上传时间： 2014-01-02
上传用户：rishian
该机器人是机器人研究、ROBOCUP类人组机器人足球比赛理想平台，是大学机器人实验室、视觉实验室、传感器实验室、智能技术实验室、控制技术实验室、电机拖动实验室的理想教具，是研究生研究课题理想实验平台，它彻底改变了以往“验证”式实验室模式。学生可以用互动方式做实验，在娱乐中提升科研能力，在娱乐中掌握知识，是国家教改发展方向。
上传时间： 2013-12-27
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这是一个立体视觉程序，作者多年来一直在制作他的Rodney人形机器人。动物用立体视觉来判断猎物和它的远近，这个代码使用一对USB摄像头来模拟这一功能，程序输出结果可以保存成VRML格式。
上传时间： 2014-01-04
上传用户：yuanyuan123
这是一篇主要讲嵌入式视觉导航的英文文献，该文献对研究机器人视觉导航具有一定的参考意义
上传时间： 2013-12-26
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这是一篇主要讲嵌入式视觉导航的英文文献，该文献对研究机器人视觉导航具有一定的参考意义
上传时间： 2013-12-26
上传用户：lijinchuan
这是一篇主要讲嵌入式视觉导航的英文文献，该文献对研究机器人视觉导航具有一定的参考意义
上传时间： 2015-12-17
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