飞思卡尔智能车的舵机测试程序 #include <hidef.h> /* common defines and macros */#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128" void SetBusCLK_16M(void) { CLKSEL=0X00; PLLCTL_PLLON=1; //锁相环电路允许位 SYNR=0x00 | 0x01; //SYNR=1 REFDV=0x80 | 0x01; POSTDIV=0x00; _asm(nop); _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK==1)); CLKSEL_PLLSEL =1; } void PWM_01(void) { //舵机初始化 PWMCTL_CON01=1; //0和1联合成16位PWM； PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式 PWMCNT01 = 0; //计数器清零； PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平 PWMPRCLK = 0X40; //clockA 不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz PWMSCLA = 0x08; //对clock SA 16分频,pwm clock=clockA/16=1MHz; PWMCLK_PCLK1 = 1; //选择clock SA做时钟源 PWMPER01 = 20000; //周期20ms； 50Hz; PWMDTY01 = 1500; //高电平时间为1.5ms; PWME_PWME1 = 1;
上传时间： 2013-11-04
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