四关节实验室机器人控制器的研制
在机器人学的研究领域中,如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后,本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型,建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平...
在机器人学的研究领域中,如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后,本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型,建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平...
TLC4501/ TLC4502自动校准运算放大器在片内利用对数字与模拟信号的处理, 可在上电时使输入失调电压自动校准为零。完成自动校准一般需要300ms 的时间, 连续校准时可在±3μV 范围内反复...
本文应用EDA技术,基于FPGA器件设计与实现UART,并采用CRC校验。主要工作如下: 1、在异步串行通信电路部分完全用FPGA来实现。选用Xilinx公司的SpartanⅢ系列的XC3S1000来实现异步串行通信的接收、发送和接口控制功能,利用FPGA集成度比较高,具有在线可编程能力,在其完成各...
多普勒计程仪是根据声波在水中的多普勒效应原理而制成的一种精密测速和计算航程的仪器,它是船用导航设备的重要组成之一。针对于多普勒计程仪的核心问题——频率估计,本文提出了一种基于FPGA实现的多普勒测频方案,它具有抗干扰能力强、运算速度快等特点。本论文主要是围绕系统的测频方案的设计与实现展开的。 本文主...
自动增益控制电路已广泛用于各种接收机、录音机和信号采集系统中,另外在光纤通信、微波通信、卫星通信等通信系统以及雷达、广播电视系统中也得到了广泛的应用。本课题主要研究应用于音频放大的前级电...