《计算机网络》 本书全书分为10章，比较全面系统地介绍了计算机网络的发展和原理体系结构、物理层、数据链路层、网络层、运输层、应用层、网络安全、因特网上的音频/视频服务、无线网络和下一代因特网等内容。各章均附有练习题。此外，附录A给出了部分习题的答案和提示。
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上传时间： 2017-05-21
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基于人工神经网络实现智能机器人的避障轨迹控制摘 要：利用人工神经网络中的二级 BP网。模拟智能机器人的两控制参数(左 、右轮速)间的函数关系。实现避 障轨迹为圆弧或椭圆弧的轨迹控制 。并且通过调整椭圆长、短轴大小。能实现多个及多层障碍物的避障控制．该方法 的突出特点是方法简单、算法容易实现 。使机器人完成多个及多层避障动作时。不滞后于动态环境里其它机器人(障 碍物)位置的变化．在仿真实验中。取得了理想的效果． 关键词；BP神经网络I多个及多层避障控制I椭圆轨迹1 弓I言(Introduction) 在机器人中，避障轨迹的生成是一个重要的问 题．对于不确定的动态环境下的实时避障轨迹生成， 是较为困难的．有关这方面的研究，目前已有许多方 法．一些神经网络模型被设计出来，产生实时的轨迹 生成．文献113[23提供的神经网络模型产生的轨迹 生成仅能处理在静态环境下及假设空间中没有障碍 物的情况．[3]提供的神经网络模型，能为智能机器 人产生导航的避障轨迹，然而模型在计算上相当复 杂．文献[43提供了Hopfield神经网络模型，能在动 态环境下产生时实的避障轨迹生成，并在文献[5] 中，严格证明了因该方法生成的轨迹没有遭受局部 极小点逃离问题．并且文献[63用两个神经网络层叠 加起来，每层构造相似于[43中的网络结构．它是利 用第二层网络来发现下一个机器人位置的无监督模 型，然而它却加倍了计算量，尽管文献[4，6]提供的 方法能在动态环境下，产生时实避障轨迹，但都具有 较慢的运动速度，在快速变化的环境下不能恰当地 完成动作执行，因为机器人要比较好地完成避障动 作，必须不能滞后于障碍物动作变化
上传时间： 2022-02-12
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ALG技术白皮书1 概述 1.1 产生背景 在应用层协议中，有很多协议都包含多通道的信息，比如多媒体协议（H.323、 SIP等）、FTP、SQLNET等。这种多通道的应用需要首先在控制通道中对后续数 据通道的地址和端口进行协商，然后根据协商结果创建多个数据通道连接。在NAT 的实际应用过程中，NAT仅对网络层报文的报文头进行IP地址的识别和转换，对于 应用层协议协商过程中报文载荷携带的地址信息则无法进行识别和转换，因此在有 NAT处理的组网方案中，NAT利用ALG技术可以对多通道协议进行应用层的报文信 息的解析和地址转换，保证应用层上通信的正确性。 在传统的包过滤防火墙中，也会遇到类似问题。由于包过滤防火墙是基于IP包中的 源地址、目的地址、源端口和目的端口来判断是否允许包通过，这种基于静态IP包 头的匹配虽然可以允许或者拒绝特定的应用层服务，但无法理解服务的上下文会 话，而且对于多通道的应用层协议，其数据通道是动态协商的，无法预先知道数据 通道的地址和端口，无法制定完善的安全策略。ASPF利用ALG技术便可以解决包 过滤防火墙遇到的问题，实现对多通道应用协议的动态检测。 综上所述，ALG和NAT、ASPF特性的配合使用，可以解决这些特性遇到的应用层 协议的多通道问题，进而可以协助网络设备实现整体的网络安全解决方案。 1.2 技术优点 ALG和NAT、ASPF等特性配合使用，为内部网络和外部网络之间的通信提供基于 应用的访问控制，具有以下优点： z ALG 统一对各应用层协议报文进行解析处理，避免了 NAT、ASPF 特性对同 一类报文应用层协议的重复解析，可以有效提高报文转发效率。 z ALG 的状态检测是基于应用层协议的，能够监听每一个应用的每
标签： alg
上传时间： 2022-02-28
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《汽车CAN总线系统原理、设计与应用》是2010年电子工业出版社出版的图书，作者是罗峰，孙泽昌。本书全面、系统地介绍了汽车CAN总线的基本原理、应用层协议制定、系统软件和硬件设计，并且通过实例介绍了汽车CAN总线系统的设计方法。
标签： 汽车can总线
上传时间： 2022-03-01
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FreeMODBUS是一个奥地利人写的Modbus协议。它是一个针对嵌入式应用的一个免费（自由）的通用MODBUS协议的移植。Modbus是一个工业制造环境中应用的一个通用协议。Modbus通信协议栈包括两层：Modbus应用层协议，该层定义了数据模式和功能；另外一层是网络层。FreeMODBUS 提供了RTU/ASCII 传输模式及TCP协议支持。FreeModbus遵循BSD许可证，这意味着用户可以将FreeModbus应用于商业环境中。
标签： freemodbus
上传时间： 2022-03-31
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Internet-“冷战”的产物-1957年10月和11月，前苏联先后有两颗“Sputnik”卫星上天-1958年美国总统艾森豪威尔向美国国会提出建立DARPA（Defense Advanced Research Project Agency），即国防部高级研究计划署，简称ARPA-1968年6月DARPA提出“资源共享计算机网络”（Resource Sharing Computer Networks），目的在于让DARPA的所有电脑互连起来，这个网络就叫做ARPAnet，即“阿帕网”，是Interne的最早雏形早期的ARPAnet使用网络控制协议（Network Control Protocol，NCP），不能互联不同类型的计算机和不同类型的操作系统，没有纠错功能1973年由Kahn和Vinton Cerf两人合作为ARPAnet开发了新的互联协议。1974年12月两人正式发表第一份TCP协议详细说明，但此协议有信包丢失时不能得到有效的纠正TCP协议分成了两个不同的协议：-用来检测网络传输中差错的传输控制协议TCP-专门负责对不同网络进行互联的互联网协议IP从此TCP/IP协议诞生1983年ARPAnet上停止使用NCP，互联网上的主机全部使用TCP/IP协议，TCP/IP协议成为Internet中的“世界语”
标签： TCP-IP
上传时间： 2022-06-23
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FreeModbus学习笔记一、FreeModbus简介FreeMODBUS一个奥地利人写的Modbus协议。它是一个针对嵌入式应用的一个免费（自由）的通用MODBUS协议的移植。Modbus是一个工业制造环境中应用的一个通用协议。Modbus通信协议栈包括两层：Modbus应用层协议，该层定义了数据模式和功能；另外一层是网络层。FreeMODBUS提供了RTU/ASCII传输模式及TCP协议支持。FreeModbus遵循BSD许可证，这意味着用户可以将FreeModbus应用于商业环境中。目前版本FreeModbus-V1.5提供如下的功能支持：二、FreeModbus对硬件的需求FreeModbus 协议对硬件的需求非常少——基本上任何具有串行接口，并且有一些能够容纳modbus数据帧的RAM的微控制器都足够了。◆一个异步串行接口，能够支持接收缓冲区满和发送缓存区空中断。一个能够产生RTU传输所需要的t3.5字符超时定时器的时钟。对于软件部分，仅仅需要一个简单的事件队列。在使用操作系统的处理器上，可通过单独定义一个任务完成Modbus时间的查询。小点的微控制器往往不允许使用操作系统，在那种情况下，可以使用一个全局变量来实现该事件队列（AtmelAVR移植使用这种方式实现）。实际的存储器需求决定于所使用的Modbus模块的多少。下表列出了所支持的功能编译后所需要的存储器。ARM是使用GNUARM编译器3.4.4使用-01选项得到的。AVR项数值是使用WinAVR编译器3.4.5使用-Os选项编译得到的。
标签： freemodbus
上传时间： 2022-06-24
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UDS诊断协议ISO14229，应用层协议，想了解UDS的同学可以看看
标签： UDS
上传时间： 2022-06-30
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随着工业制造精度的不断提高，传统总线越来越多的表现出速度慢、数据量小的缺点。另一方面，一种将计算机网络应用于工业控制的总线技术越来越受到关注，这就是工业以太网。EtherCAT是一种基于修改以太网协议的工业以太网，在数据链路层使用ISO/IEC802.3协议，数据帧类型为特定类型；在网络层和传输层采用特定协议代替TCP/IP协议。目前，EtherCAT是速度最快、实时性最好的工业以太网协议之一。本文提出了基于UC/OSIⅡ的EtherCAT主站实现的具体方法。首先，从协议层面分析EtherCAT，对数据链路层、网络层和应用层协议进行分析。其次，通过对嵌入式平台的设计，确保主站系统的实时性。创造性的提出了一个UC/OSIⅡ系统下具有微秒级别精度的时间模块；同时设计了基于中断接收数据的DM9000的网卡驱动。最后，根据协议分层构架提出了一套嵌入式的EtherCAT主站软件ECOU（EtherCAT Over UC/OS），并对主站底层和软件进行了功能和性能测试。ECOU是一个实施于UC/OSIⅡ的EtherCAT主站。作为嵌入式EtherCAT主站，它的实施更加灵活；同时由于UC/OSIⅡ是实时操作系统，ECOU的性能也得到了很大的提高。关键词：工业以太网；UC/OSIⅡ；EtherCAT；微秒级别时间模块；主站
上传时间： 2022-06-30
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前言-串行链路和TCP/IP上的MODBUS标准介绍该标准包括两个通信规程中使用的MODBUS应用层协议和服务规范：·串行链路上的MODBUS MODBUS串行链路取决于TIA/EIA标准：232-F和485-A。·TCP/IP上的MODBUS MODBUS TCP/IP取决于IETF标准：RFC793和RFC791有关。串行链路和TCP/IP上的MODBUS是根据相应ISO层模型说明的两个通信规程。下图强调指出了该标准的主要部分。绿色方框表示规范。灰色方框表示已有的国际标准（TIA/EIA和IETF标准）。MODBUS标准分为三部分。第一部分（“Modbus协议规范”）描述了MODBUS事物处理。第二部分（“MODBUS报文传输在TCP/IP上的实现指南”）提供了一个有助于开发者实现TCP/IP上的MODBUS应用层的参考信息。第三部分（“MODBUS报文传输在串行链路上的实现指南”）提供了一个有助于开发者实现串行链路上的MODBUS应用层的参考信息。
标签： modbus协议
上传时间： 2022-07-19
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