cadence完全学习手册pdf版是一本介绍cadence spb16.2软件的图书，由兰吉昌等编写，化学工业出版发行，全书分为原理篇、元件篇、PCB篇和仿真篇四大部分内容介绍，想要学习的朋友可以到本站下载该手册。 cadence完全学习手册简介： 拥有丰富的内容和实例可以给读者全方位的学习指导，从而带领读者从入门到精通，一步一步掌握Cadence设计基础、设计方法以及设计技巧。注意：这里小编提供的是cadence完全学习手册pdf下载，pdf扫描版本，非常的清晰，可以让读者更好的学习，欢迎免费下载。 内容介绍 第1篇 原理篇 第1章 初识Cadence 16.2。主要介绍Cadence 16.2的功能特点以及具体的安装方法。 第2章 Cadence的原理图设计工作平台。主要介绍Cadence 16.2两种原理图工作平台Design EntryHDL.和.DesignEntryCIS的基本知识。 第3章 原理图的创建和元件的相关操作。主要介绍原理图的设计规范，相关的术语，环境参数的设计以及基本元件的摆放。 第4章 设计原理图和绘制原理图。主要介绍在Design Entry CIS软件内的原理图绘制方法。 第5章 原理图到PCB图的处理。主要介绍如何将原理图导入PCB设计平台，以及网络表和元件清单的生成。 第2篇 元件篇 第6章 创建平面元件。主要介绍库管理器以及如何通过库管理器建立平面元件，包括新元件的创建，如何创建封装和符号，元件的引脚如何添加和定义等。 第7章 创建PCB零件封装。主要介绍PCB零件封装的创建，包括手动创建以及通过封装向导建立封装零件。 第3篇 PCB篇 第8章 pcb设计与allegro。主要介绍pcb的设计流程，以及allegro pcb设计工作平台参数环境设置。 第9章 焊盘的建立。主要介绍焊盘的概念、命名规则，以及不同类型焊盘的建立过程。 ...... 第4篇 仿真篇 第15章 仿真前的预处理。主要介绍仿真前的准备工作，模块的选择及使用、电路板的设置及信号完成性功能的概述。 第16章 约束驱动布局。主要介绍提取和仿真预布局拓扑、设置和添加约束以及模板应用和约束驱动布局等内容。 第17章 cadence综合应用实例。通过实例对本书前面所讲过的内容进行综合的应用，并对所学的内容进行融会贯通，使学到的知识更为牢固。
上传时间： 2020-03-25
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产品型号：VK36N2D 产品品牌：VINTEK/永嘉 封装形式：SOP8/DFN8 产品年份：新年份产品 元泰原厂直销，现货更有优势！工程服务，技术支持，让您的生产高枕无忧。 概述 V K 3 6 N 2 D具有2个触摸按键，可用来检测外部触摸按键上人手的触摸动作。该芯片具有较高的集成度，仅需极少的外部组件便可实现触摸按键的检测。提供了2路直接输出功能。芯片内部采用特殊的集成电路，具有高电源电压抑制比，可减少按键检测错误的发生，此特性保证在不利环境条件的应用中芯片仍具有很高的可靠性。此触摸芯片具有自动校准功能，低待机电流，抗电压波动等特性，为各种触摸按键+IO输出的应用提供了一种简单而又有效的实现方法。 特性 • 工作电压：2.2V~5.5V • 低待机电流10uA/3V • 低压重置(LVR)电压2.0V • 4S自动校准功能 • 可靠的触摸按键检测 • 4S无键触摸进入待机模式 • 防呆功能长按10S复位 • 上电0.3S为稳定时间禁止触摸 • 具备抗电压波动功能 • 上电时OPT脚选择输出高有效还是低有效 专用管脚外接电容(1nF-47nF)调整灵敏度 极少的外围组件 应用领域 • 移动电源，电子烟等消费类产品 • 台灯手电筒等LED照明类产品 • 墙壁开关等小家电类产品 • 门禁指纹锁等安防类产品 我们的优势： 1：我司为VINTEK/台湾元泰半导体股份有限公司/VINKA的独家授权大中华区代理商，产品渠道正宗，确保原装正品，大量库存现货，客户批量不惧假货！ 2：公司工程力量雄厚，真诚技术服务支持，搭配原厂服务各种应用产品客户。 3：好价格源自连接原厂直销，你有量，我有价，确保原装的好价格。 VK原厂代理：罗小姐 QQ：461366748 TEL：188 2366 3425 优势代理元泰VKD常用触控按键IC，简介如下： 标准触控IC-电池供电系列 VKD223EB --- 工作电压/电流：2.0V-5.5V/5uA-3V 感应通道数：1 通讯接口 最长响应时间快速模式60mS，低功耗模式220ms 封装：SOT23-6 VKD223B --- 工作电压/电流：2.0V-5.5V/5uA-3V 感应通道数：1 通讯接口 最长响应时间快速模式60mS，低功耗模式220ms 封装：SOT23-6 VKD233DB --- 工作电压/电流： 2.4V-5.5V/2.5uA-3V 1感应按键 封装：SOT23-6 通讯接口：直接输出，锁存(toggle)输出 低功耗模式电流2.5uA-3V VKD233DH ---工作电压/电流： 2.4V-5.5V/2.5uA-3V 1感应按键 封装：SOT23-6 通讯接口：直接输出，锁存(toggle)输出 有效键最长时间检测16S VKD233DS --- 工作电压/电流： 2.4V-5.5V/2.5uA-3V 1感应按键 封装：DFN6（2*2超小封装） 通讯接口：直接输出，锁存(toggle)输出 低功耗模式电流2.5uA-3V VKD233DR --- 工作电压/电流： 2.4V-5.5V/1.5uA-3V 1感应按键 封装：DFN6（2*2超小封装） 通讯接口：直接输出，锁存(toggle)输出 低功耗模式电流1.5uA-3V VKD233DG --- 工作电压/电流： 2.4V-5.5V/2.5uA-3V 1感应按键 封装：DFN6（2*2超小封装） 通讯接口：直接输出，锁存(toggle)输出 低功耗模式电流2.5uA-3V VKD233DQ --- 工作电压/电流： 2.4V-5.5V/5uA-3V 1感应按键 封装：SOT23-6 通讯接口：直接输出，锁存(toggle)输出 低功耗模式电流5uA-3V VKD233DM --- 工作电压/电流： 2.4V-5.5V/5uA-3V 1感应按键 封装：SOT23-6 （开漏输出） 通讯接口：开漏输出，锁存(toggle)输出 低功耗模式电流5uA-3V VKD232C --- 工作电压/电流： 2.4V-5.5V/2.5uA-3V 感应通道数：2 封装：SOT23-6 通讯接口：直接输出，低电平有效 固定为多键输出模式，內建稳压电路 (元泰原厂授权 原装正品保障 工程技术支持 大量现货库存) 标准触控IC-—多键触摸通道系列 VKD104BR --- 工作电压/电流：2.4V-5.5V/13uA-3V 感应通道数/按键数：2 通讯接口：直接输出, toggle输出 封装：SOP-8 VKD104 --- 工作电压/电流：2.4V-5.5V/13uA-3V 感应通道数/按键数：4 通讯接口：直接输出, 锁存输出,开漏输出 封装：DICE VKD104BC --- 工作电压/电流：2.4V-5.5V/13uA-3V 感应通道数/按键数：4 通讯接口：直接输出,锁存输出,开漏输出 封装：SOP-16 VKD104SB --- 工作电压/电流：2.4V-5.5V/13uA-3V 感应通道数/按键数：4 通讯接口：直接输出,锁存输出,开漏输出 封装：SSOP-16 VKD1016B --- 工作电压/电流：2.4V-5.5V/20uA-3V 感应通道数/按键数：16-8 通讯接口：直接输出,锁存输出,开漏输出 封装：SSOP-28 VKD1016L --- 工作电压/电流：2.4V-5.5V/20uA-3V 感应通道数/按键数：16-8 通讯接口：直接输出,锁存输出,开漏输出 封装：SSOP-28 (元泰原厂授权 原装正品保障 工程技术支持 大量现货库存) 标准触控IC——VK36电源供电抗干扰系列 VK3601S --- 工作电压/电流：2.4V-5.5V/4mA-3.3V 感应通道数：1 通讯接口：1 INPUT/1PWM OUT 封装：SOP-8 VK3608BM --- 工作电压/电流：3.1V-5.5V/ 3mA-5V 感应通道数：8 通讯接口：BCD码直接输出 封装：SOP-16 VK3606DM --- 工作电压/电流：3.1V-5.5V/ 3mA-5V 感应通道数：6 通讯接口：1对1直接输出 封装：SOP-16 VK3606OM --- 工作电压/电流：3.1V-5.5V/ 3mA-5V 感应通道数：6 通讯接口：1对1开漏输出 封装：SOP-16 VK3610IM --- 工作电压/电流：3.1V-5.5V/ 3mA-5V 感应通道数：10 通讯接口：SCL/SDA/INT通讯口 封装：SOP-16 标准触控IC——VK37低功耗抗干扰系列 VK3702DM --- 工作电压/电流：3.1V-5.5V/ 3mA-5V 感应通道数：2 通讯接口：1对1直接输出 封装：SOP-8 VK3702OM --- 工作电压/电流：3.1V-5.5V/ 3mA-5V 感应通道数：2 通讯接口：1对1开漏输出 封装：SOP-8 VK3702TM --- 工作电压/电流：3.1V-5.5V/ 3mA-5V 感应通道数：2 通讯接口：1对1toggle输出 封装：SOP-8 VK3706DM --- 工作电压/电流：3.1V-5.5V/ 3mA-5V 感应通道数：6 通讯接口：1对1直接输出 封装：SOP-16 VK3706OM --- 工作电压/电流：3.1V-5.5V/ 3mA-5V 感应通道数：6 通讯接口：1对1开漏输出 封装：SOP-16 VK3708BM --- 工作电压/电流：3.1V-5.5V/ 3mA-5V 感应通道数：8 通讯接口：BCD码直接输出 封装：SOP-16 VK3710IM --- 工作电压/电流：3.1V-5.5V/ 3mA-5V 感应通道数：10 通讯接口：SCL/SDA/INT通讯口 封装：SOP-16 标准触控IC——VK38带滑条抗干扰系列 VK3809IP --- 工作电压/电流：2.5V-5.5V/1.1mA-3V 感应通道数：9 通讯接口：IIC/INT通讯口 封装：SSOP-16 VK3813IP --- 工作电压/电流：2.5V-5.5V/1.1mA-3V 感应通道数：13 通讯接口：IIC/INT通讯口 封装：SSOP-20 VK3816IP --- 工作电压/电流：2.5V-5.5V/1.1mA-3V 感应通道数：16 通讯接口：IIC/INT通讯口 封装：SSOP-28 VK3816IP-A --- 工作电压/电流：2.5V-5.5V/1.1mA-3V 感应通道数：16 通讯接口：IIC/INT通讯口 封装：SSOP-28 (元泰原厂授权 原装正品保障 工程技术支持 大量现货库存) MTP触摸 IC——VK36N系列抗电源辐射及手机干扰 VK3601L --- 工作电压/电流：2.4V-5.5V/4UA-3V3 感应通道数：1 1对1直接输出 待机电流小，抗电源及手机干扰，可通过CAP调节灵敏 封装：SOT23-6 VK36N1D --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：1 1对1直接输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰，可通过CAP调节灵敏 封装：SOT23-6 VK36N2P --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：2 脉冲输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰，可通过CAP调节灵敏 封装：SOT23-6 VK3602XS ---工作电压/电流：2.4V-5.5V/60UA-3V 感应通道数：2 2对2锁存输出 低功耗模式电流8uA-3V，抗电源辐射干扰，宽供电电压 封装：SOP8 VK3602K --- 工作电压/电流：2.4V-5.5V/60UA-3V 感应通道数：2 2对2直接输出 低功耗模式电流8uA-3V，抗电源辐射干扰，宽供电电压 封装：SOP8 VK36N2D --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：2 1对1直接输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰，可通过CAP调节灵敏 封装：SOP8 VK36N3BT ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：3 BCD码锁存输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰，可通过CAP调节灵敏 封装：SOP8 VK36N3BD ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：3 BCD码直接输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰，可通过CAP调节灵敏 封装：SOP8 VK36N3BO ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：3 BCD码开漏输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP8/DFN8（超小超薄体积） VK36N3D --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：3 1对1直接输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N4B ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：4 BCD输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N4I---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：4 I2C输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N5D ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：5 1对1直接输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N5B ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：5 BCD输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N5I ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：5 I2C输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N6D --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：6 1对1直接输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N6B ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：6 BCD输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N6I ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：6 I2C输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N7B ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：7 BCD输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N7I ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：7 I2C输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N8B ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：8 BCD输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N8I ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：8 I2C输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N9I ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：9 I2C输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） VK36N10I ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：10 I2C输出 触摸积水仍可操作，抗电源及手机干扰 封装：SOP16/DFN16（超小超薄体积） (元泰原厂授权 原装正品保障 工程技术支持 大量现货库存) 1-8点高灵敏度 液体水位检测IC——VK36W系列 VK36W1D ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/10UA-3V3 1对1直接输出 水位检测通道：1 可用于不同壁厚和不同水质水位检测，抗电源/手机干扰 封装：SOT23-6 备注：1. 开漏输出低电平有效 2、适合需要抗干扰性好的产品应用 VK36W2D ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/10UA-3V3 1对1直接输出 水位检测通道：2 可用于不同壁厚和不同水质水位检测，抗电源/手机干扰 封装：SOP8 备注：1. 1对1直接输出 2、输出模式/输出电平可通过IO选择 VK36W4D ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/10UA-3V3 1对1直接输出 水位检测通道：4 可用于不同壁厚和不同水质水位检测，抗电源/手机干扰 封装：SOP16/DFN16 备注：1. 1对1直接输出 2、输出模式/输出电平可通过IO选择 VK36W6D ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/10UA-3V3 1对1直接输出 水位检测通道：6 可用于不同壁厚和不同水质水位检测，抗电源/手机干扰 封装：SOP16/DFN16 备注：1. 1对1直接输出 2、输出模式/输出电平可通过IO选择 VK36W8I ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/10UA-3V3 I2C输出 水位检测通道：8 可用于不同壁厚和不同水质水位检测，抗电源/手机干扰 封装：SOP16/DFN16 备注：1. IIC+INT输出 2、输出模式/输出电平可通过IO选择 *水位检测芯片可用于需要检测水位，缺水，溢出等场合。适合应用于饮水机、净饮机、咖啡机、水壶、洗碗机、制冰机等水相关家用电器和电子产品。 测试环境：在一个玻璃容器外壁（玻璃1-5毫米不等），通过双面电子导热硅胶，把水位检测PCB直接贴在玻璃上面检测水位。 简介： VK36W水位检测系列是抗干扰能力强，穿透能力高的水位检测专用触摸芯片。 拥有1-8点检测点，适合于多种应用段位检测。封装为SOT23-6,SOP8,SOP16 上电就能检测水位点是否有水，水从无水到有水，从有水到无水，都可以检测出来。 检测时可以不接触到水（隔空）在水箱外面检测到水位，也可以用金属探针接触到水来检测水位。 在高干扰或者AC开关电源的应用中也可以正常工作。 应用于多种液体水位检测产品，检测缺水，水位，溢水等多种场景 列如： 1：智能马桶盖，抽水马桶，水蒸锅，净水机，空调扇，洗碗机，加湿器，咖啡机，饮水机，制冰机，鱼 缸加热棒，浮水器，浴缸，洁具 ---- 家用家电系列 2：植物盆溢水，香薰机，负离子发生器，水位漏水溢水报警器等智能家居产品。 3：水杯，储水器等液位检测杯 4：空气净化器，加湿器，雾化器等环境净化设备 PWM应用（LED调光）IC——VK36S系列防水抗干扰 VK36S1 --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA PWN+指示灯输出 水位检测通道：1 应用于台灯及LED调光场合，抗电源/手机干扰，防水 封装：SOT23-6 1键触摸PWN输出调光，单击开关机，长按调光，指示灯输出专用引脚 VK36S2S --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA PWN+指示灯输出 水位检测通道：2 应用于台灯及LED调光场合，抗电源/手机干扰，防水 封装：SOT23-6 2键触摸PWN输出调光，一个按键为开/关机，长按调光，低电平有效 VK3601SS ---工作电压/电流：2.4V-5.5V/4MA-3.3V 1路PWN输出 水位检测通道：1 可选择无级和3段调光，PWM=20KH，抗电源/手机干扰， 封装：SOP8 1键触摸单路调光 无级调光时可选择不断电记忆和亮度缓冲功能 VK36S1R --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA RGB七彩灯灯输出 水位检测通道：1 应用于台灯及LED调光场合，抗电源/手机干扰，防水， 封装：SOP8 1键触摸按键+1路指示灯输出，单击开关机，长按调光，RGB七彩灯灯输出 VK36S1S --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA PWM+双指示灯输出 水位检测通道：1 应用于台灯及LED调光场合，抗电源/手机干扰，防水， 封装：SOP8 1键触摸+双路指示灯输出，1路PWM+1路指示灯输出，多种调光可通过引脚选择 VK36S2S --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA PWM+双指示灯输出 水位检测通道：2 应用于台灯及LED调光场合，抗电源/手机干扰，防水， 封装：SOP8 2键触摸，1键开关/1键调光，低电平有效，多种调光可通过引脚选择 VK36S2D --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA 双路PWM+指示灯输出 水位检测通道：2 应用于台灯及LED调光场合，抗电源/手机干扰，防水， 封装：SOP8 2键触摸，1键开关/1键调光，1路PWM输出，低电平有效，指示灯引脚输出 VK36S3D --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA 双路PWM输出 水位检测通道：3 应用于台灯及LED调光场合，抗电源/手机干扰，防水， 封装：SOP8 3键触摸，1键开关/1键调光/1键调色温，低电平有效，指示灯引脚输出 VK36S9S --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA 1路PWM输出 水位检测通道：9 应用于照明调光，抗电源/手机干扰，触摸积水仍可操作 封装：SOP16 9键触摸，1键开机/8键滑条调光，1路PWM输出，1路指示灯输出 VK36S9D --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA 2路PWM输出 水位检测通道：9 应用于照明调光，抗电源/手机干扰，触摸积水仍可操作 封装：SOP16 9键触摸，1键开机/8键滑条调光调色温，1路指示灯输出，多种模式可选 (元泰原厂授权 原装正品保障 工程技术支持 大量现货库存) 可编程触摸IC-VK54M系列 VK54M2 --- 工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：2 IO：3 PWM：2 防水，抗电源及手机干扰，多种低功耗模式，LVR多级可选（2.0V/2.7V）封装：SOT23-6 VK54M3A ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：3 IO：5 PWM：4 防水，抗电源及手机干扰，多种低功耗模式，LVR多级可选（2.0V/2.7V）封装：SOP8A VK54M3B ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：3 IO：5 PWM：4 防水，抗电源及手机干扰，多种低功耗模式，LVR多级可选（2.0V/2.7V）封装：SOP8B VK54M3C ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：3 IO：5 PWM：4 防水，抗电源及手机干扰，多种低功耗模式，LVR多级可选（2.0V/2.7V）封装：SOP8B VK54M10 ---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：10 IO：13 PWM：5 I2C：从机 防水，抗电源及手机干扰，多种低功耗模式，LVR多级可选（2.0V/2.7V）封装：SOP16 VK54M310B---工作电压/电流：2.2V-5.5V/7UA-3V3 感应通道数：10 IO：13 PWM：5 I2C：从机 防水，抗电源及手机干扰，多种低功耗模式，LVR多级可选（2.0V/2.7V）封装：DFN16 (所有型号全部封装均有现货，欢迎加Q查询 461366748 罗小姐) 以上介绍内容为IC参数简介，难免有错漏，且相关IC型号众多，未能一一收录。欢迎联系索取完整资料及样品！ 生意无论大小，做人首重诚信！本公司全体员工将既往开来，再接再厉。争取为各位带来更专业的技术支持，更优质的销售服务，更高性价比的好产品.竭诚希望能与各位客户朋友深入沟通，携手共进，共同成长，合作共赢！谢谢。
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上传时间： 2020-06-11
上传用户：shubashushi66
用三点法实现机器人三维位置测量的研究摘 要 ：提 出 了一 种 微 小 爬 壁 机 器 人 三 维 位 置 测 量 的新 方 法 。笔 者 通 过 深 入 分 析 研 究各 种 位 置 测 控 方 法 与 系 统 ，提 出采 用单 目视 觉方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 为 传 感 器 ，用 三 点 法 实现 对 机 器 人 的 三 维 位 置 测 量 。 验 证性 实验 结果表 明 ，本研 究提 出的测 量原 理和 系统是 正 确 可行 的 。 关键词 ：机 器人 ；位置 测量 ；CCD传 感 器 ；单 目视 觉 ；摄 像 机 标 定 中 图分 类 号 ：TP242．6 文 献 标 识 码 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置测量技 术是智 能机 器人 的关键 技术 ，是各 种 机器人控 制系统 中极 为重 要 的环节 ，也 是 国内外研 究 的热点所 在。 按 照测试 系统 与被 测机 器 人 的关 系 ，可 以将位 置 测量技术 分为接触 式和非接触式 两大类 。接触 式测量 系统 由于在测 量过程 中或多或少地 对机器人施 加 了载 荷 ，因而仅适用于静 态 位置测 量 。而动 态 位 置测量 系 统 主要分 5类 ：①激光跟踪 系统 ；@ CCD交 互测量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金项 目：国家 863高科技 研 究 资助 项 目(9804-06)；教 育 部 高 等 学校 骨干教 师 资助 计 3t,j项 目 作者 简 介 ：张 智海 (1973一 )，男 ，工 学硕 士 ，主 要 研 究 方 向 为 智 能 机 器人 测 控 技 术 。 系统 ；③ 超声波 测量 系统 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 测 量 系统 ；⑤ 带 有 接 近觉 传 感 器 的 测量 系 统 。位置测量 还可 以从另一个分类 角度划分为主动式 测量和被动 式测 量 。主动式测 量主要可 以分为结 构光方法和激光 自动聚焦法两类 。被 动式测量 主要 可 以分为双 目视 觉 、三 目视觉 、单 目视觉 等方法 。 对 比以上各种方法 的 优缺 点 ，针对 笔者 研制 的微 小爬壁机器人 的空 间三 维位 置 测量 的要 求 ，测量 系统 必须满足尺 寸小 、分 辨率 高 、稳定 性 和可 靠性 好 、时 间 响应快等特 点 ，提 出了采用 单 目视觉方法 中的聚焦法 ， 选用 CCD作 为传感器 ，用 三点法实现对机器人 的三维 位置测量 ，并用 Matlab和 V
标签： 机器人
上传时间： 2022-02-12
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随着电子技术的快速发展，各种电子设备对时间精度的要求日益提升。在卫星发射、导航、导弹控制、潜艇定位、各种观测、通信等方面，时钟同步技术都发挥着极其重要的作用，得到了广泛的推广。对于分布式采集系统来说，中心主站需要对来自于不同采集设备的采集数据进行汇总和分析，得到各个采集点对同一事件的采集时间差异，通过对该时间差异的分析，最终做出对事件的准确判断。如果分布式采集系统中的各个采集设备不具有统一的时钟基准，那么得到的各个采集时间差异就不能反映出实际情况，中心主站也无法准确地对事件进行分析和判断，甚至得出错误的结论。因此，时钟同步是分布式采集系统正常运作的必要前提。 目前国内外时钟同步领域常用的技术有GPS授时技术，锁相环技术和IRIG-B 码等。GPS授时技术虽然精度高，抗干扰性强，但是由于需要专用的GPS接收机，若单纯使用GPS 授时技术做时钟同步，就需要在每个采集点安装接收机，成本较高。锁相环是一种让输出信号在频率和相位上与输入参考信号同步的技术，输出信号的时钟准确度和稳定性直接依赖于输入参考信号。IRIG-B 码是一种信息量大，适合传输的时间码，但是由于其时间精度低，不适合应用于高精度时钟同步的系统。基于上述分析，本文结合这三种常用技术，提出了一种基于FPGA的分布式采集系统时钟同步控制技术。该技术既保留了GPS 授时的高精确度和高稳定性，又具备IRIG-B时间码易传输和低成本的特性，为分布式采集系统中的时钟同步提供了一种新的解决方案。 本文中的设计采用了Ublox公司的精确授时GPS芯片LEA-5T，通过对GPS芯片串行时间信息解码，获得准确的UTC时间，并实现了分布式采集系统中各个采集设备的精确时间打码。为了能够使整个分布式采集系统具有统一的高精度数据采集时钟，本论文采用了数模混合的锁相环技术，将GPS 接收芯片输出的高精度秒信号作为参考基准，生成了与秒信号高精度同步的100MHZ 高频时钟。本文在FPGA 中完成了IRIG-B 码的编码部分，将B 码的准时标志与GPS 秒信号同步，提高了IRIG-B 码的时间精度。在分布式采集系统中，IRIG-B时间码能直接通过串口或光纤将各个采集点时间与UTC时间统一，节约了各点布设GPS 接收机的高昂成本。最后，通过PC104总线对时钟同步控制卡进行了数据读取和测试，通过实验结果的分析，提出了改进方案。实验表明，改进后的时钟同步控制方案具有很高的时钟同步精度，对时钟同步技术有着重大的推进意义！
上传时间： 2013-08-05
上传用户：lz4v4
特点： 精确度0.1%满刻度 可作各式數學演算式功能如:A+B/A-B/AxB/A/B/A&B(Hi or Lo)/|A|/ 16 BIT类比输出功能 输入与输出绝缘耐压2仟伏特/1分钟(input/output/power) 宽范围交直流兩用電源設計 尺寸小,穩定性高
上传时间： 2014-12-23
上传用户：ydd3625
特点(FEATURES) 精确度0.1%满刻度 (Accuracy 0.1%F.S.) 可作各式数学演算式功能如:A+B/A-B/AxB/A/B/A&B(Hi or Lo)/|A| (Math functioA+B/A-B/AxB/A/B/A&B(Hi&Lo)/|A|/etc.....) 16 BIT 类比输出功能(16 bit DAC isolating analog output function) 输入/输出1/输出2绝缘耐压2仟伏特/1分钟(Dielectric strength 2KVac/1min. (input/output1/output2/power)) 宽范围交直流两用电源设计(Wide input range for auxiliary power) 尺寸小,稳定性高(Dimension small and High stability)
上传时间： 2013-11-24
上传用户：541657925
HCS08HCS12系列单片机 飞思卡尔公司的 HCS08/HCS12 系列 MCU，因其速度快、功能强、功耗小、价 格低等特点，在业界得到了广泛的应用。 在 HCS08/HCS12 系列 MCU 中，飞思卡尔引入了新的片上调试技术——BDM。 这种调试技术由于其优越的性能而逐渐被业界接受，成为广泛使用的MCU在线编程 调试方法。针对 BDM 技术，国外公司提供了功能强大的编程调试器，但价格高昂， 难以被国内广大用户接受；国内一些高校也进行了相关研究开发，但是研发的编程调 试器大多存在以下三个问题：一是随着飞思卡尔MCU总线频率的不断提高，这些编 程调试器已经不能适应与高频率MCU的通信的要求；二是无法与飞思卡尔的集成开 发环境 CodeWarrior 兼容，使用很不方便；三是由于采用 USB1.1 协议，导致整体通 信速度很慢。 本文对国内外已有的HCS08/HCS12 编程调试器进行了深入的技术分析，综合目 前微控制器的最新发展技术，提出了采用USB2.0 通信接口的编程调试器硬件及底层 驱动的设计方案，实现了一种新型高效的适用于飞思卡尔 HCS08/HCS12 系列 MCU 的 USBDM（Universal BDM，通用 BDM编程调试器)，有效地解决了国内编程调试 器普遍存在的频率瓶颈及通信速度。同时，本文在研究CodeWarrior的通信接口规范 的基础上，剖析了CodeWarrior中通信接口函数的功能，实现了作者编程调试器体系 中的通信函数，使之适用于 CodeWarrior 开发环境。USBDM 编程调试器通信函数动 态链接库的设计，不仅便于使用编程调试器进行二次开发，也方便了驱动程序的更新。
上传时间： 2013-10-28
上传用户：youke111
TLC2543是TI公司的12位串行模数转换器，使用开关电容逐次逼近技术完成A/D转换过程。由于是串行输入结构，能够节省51系列单片机I/O资源；且价格适中，分辨率较高，因此在仪器仪表中有较为广泛的应用。 TLC2543的特点 （1）12位分辩率A/D转换器； （2）在工作温度范围内10μs转换时间； （3）11个模拟输入通道； （4）3路内置自测试方式； （5）采样率为66kbps； （6）线性误差±1LSBmax； （7）有转换结束输出EOC； （8）具有单、双极性输出； （9）可编程的MSB或LSB前导； （10）可编程输出数据长度。 TLC2543的引脚排列及说明 TLC2543有两种封装形式：DB、DW或N封装以及FN封装，这两种封装的引脚排列如图1，引脚说明见表1 TLC2543电路图和程序欣赏 #include<reg52.h> #include<intrins.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit clock=P1^0; sbit d_in=P1^1; sbit d_out=P1^2; sbit _cs=P1^3; uchar a1,b1,c1,d1; float sum,sum1; double sum_final1; double sum_final; uchar duan[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}; uchar wei[]={0xf7,0xfb,0xfd,0xfe}; void delay(unsigned char b) //50us { unsigned char a; for(;b>0;b--) for(a=22;a>0;a--); } void display(uchar a,uchar b,uchar c,uchar d) { P0=duan[a]|0x80; P2=wei[0]; delay(5); P2=0xff; P0=duan[b]; P2=wei[1]; delay(5); P2=0xff; P0=duan[c]; P2=wei[2]; delay(5); P2=0xff; P0=duan[d]; P2=wei[3]; delay(5); P2=0xff; } uint read(uchar port) { uchar i,al=0,ah=0; unsigned long ad; clock=0; _cs=0; port<<=4; for(i=0;i<4;i++) { d_in=port&0x80; clock=1; clock=0; port<<=1; } d_in=0; for(i=0;i<8;i++) { clock=1; clock=0; } _cs=1; delay(5); _cs=0; for(i=0;i<4;i++) { clock=1; ah<<=1; if(d_out)ah|=0x01; clock=0; } for(i=0;i<8;i++) { clock=1; al<<=1; if(d_out) al|=0x01; clock=0; } _cs=1; ad=(uint)ah; ad<<=8; ad|=al; return(ad); } void main() { uchar j; sum=0;sum1=0; sum_final=0; sum_final1=0; while(1) { for(j=0;j<128;j++) { sum1+=read(1); display(a1,b1,c1,d1); } sum=sum1/128; sum1=0; sum_final1=(sum/4095)*5; sum_final=sum_final1*1000; a1=(int)sum_final/1000; b1=(int)sum_final%1000/100; c1=(int)sum_final%1000%100/10; d1=(int)sum_final%10; display(a1,b1,c1,d1); } }
上传时间： 2013-11-19
上传用户：shen1230
a_bit equ 20h ;个位数存放处 b_bit equ 21h ;十位数存放处 temp equ 22h ;计数器寄存器 star: mov temp,#0 ;初始化计数器 stlop: acall display inc temp mov a,temp cjne a,#100,next ;=100重来 mov temp,#0 next: ljmp stlop ;显示子程序 display: mov a,temp ;将temp中的十六进制数转换成10进制 mov b,#10 ;10进制/10=10进制 div ab mov b_bit,a ;十位在a mov a_bit,b ;个位在b mov dptr,#numtab ;指定查表启始地址 mov r0,#4 dpl1: mov r1,#250 ;显示1000次 dplop: mov a,a_bit ;取个位数 MOVC A,@A+DPTR ;查个位数的7段代码 mov p0,a ;送出个位的7段代码
上传时间： 2013-11-06
上传用户：lx9076
介绍了用单片机C 语言实现无功补偿中电容组循环投切的基本原理和算法，并举例说明。关键词：循环投切;C51;无功补偿中图分类号： TM76 文献标识码： BAbstract: This paper introduces the aplication of C51 in the controlling of capacitorsuits cycle powered to be on and off in reactive compensation.it illustrate thefondamental principle and algorithm with example.Key words: cycle powered to be on and off; C51; reactive compensation 为提高功率因数，往往采用补偿电容的方法来实现。而电容器的容量是由实时功率因数与标准值进行比较来决定的，实时功率因数小于标准值时，需投入电容组，实时功率因数大于标准值时，则需切除电容组。投切方式的不合理，会对电容器造成损坏，现有的控制器多采用“顺序投切”方式，在这种投切方式下排序在前的电容器组，先投后切；而后面的却后投先切。这不仅使处于前面的电容组经常处于运行状态，积累热量不易散失，影响其使用寿命，而且使后面的投切开关经常动作，同样减少寿命。合理的投切方式应为“循环投切”。这种投切方式使先投入的运行的电容组先退出，后投的后切除，从而使各组电容及投切开关使用机率均等，降低了电容组的平均运行温度，减少了投切开关的动作次数，延长了其使用寿命。
上传时间： 2014-12-27
上传用户：hopy
