为适应组合导航计算机系统的微型化、高性能度的要求，拓宽导航计算机的应用领域，本文设计出一种基于浮点型DSP(TMS320C6713)和可编程逻辑阵列器件(FPGA： EP1C12N240C8)协同合作的导航计算机系统。 论文在阐述了组合导航计算机的特点和应用要求后，提出基于DSP和FPGA的组合导航计算机系统方案。该方案以DSP为导航解算处理器，由FPGA完成IMU信号的采集和缓存以及系统控制信号的整合；DSP通过EMIF接口实现和FPGA通信。在此基础上研究了各扩展通信接口、系统硬件原理图和PCB的开发，且在FPGA中使用调用IP核来实现FIR低通滤波数据处理机抖激光陀螺的机抖振动的影响。其次，详细阐述了利用TI公司的DSP集成开发环境和DSP/BIOS准实时操作系统开发多任务系统软件的具体方案。本文引入DSP/BIOS实时操作系统提供的多任务机制，将采集处理按照功能划分四个相对独立的任务，这些任务在DSP/BIOS的调度下，按照用户指定的优先级运行，大大提高系统的工作效率。最后给了DSP芯片Bootloader的制作方法。 导航计算机系统研制开发是软、硬件研究紧密结合的过程。在微型导航计算机系统方案建立的基础上，本文首先讨论了系统硬件整体设计和软件开发流程；其次针对导航计算机系统各个功能模块以及多项关键技术进行了设计与开发工作，涉及系统数据通信模块、模拟信号采集模块和数据存储模块；最后，对导航计算机系统进行了联合调试工作，并对各个模块进行了详细的功能测试与验证，完成了微型导航计算机系统的制作。 以DSP/FPGA作为导航计算机硬件平台的捷联式惯性导航实时数据系统能够满足系统所要求的高精度、实时性、稳定性要求，适应了其高性能、低成本、低功耗的发展方向。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：lishuoshi1996
本文针对应用于军用直升机上的Doppler/SINS组合导航系统对导航计算机高精度、高性能的要求，设计出一种基于DSP(TMS320C6713)和FPGA(Spartan-3E XC3S500E) 协同合作的机载导航计算机系统。在分析Doppler/SINS组合导航系统模型的特点和系统对导航计算机的需求后，提出了基于DSP和FPGA的机载导航计算机整体设计方案，该方案采用DSP负责导航解算，利用FPGA强大的内部资源扩展系统的通信接口，完成外围通信模块控制信号的整合。在导航计算机整体设计方案，包括硬件设计方案和软件设计方案确立的基础上，首先对 DSP和FPGA芯片进行选型，其次对实现各个功能模块的关键技术进行研究和开发，包括基于FPGA的数据通信模块、基于DSP的处理器模块以及数据存储模块，开发过程中做了大量的仿真和验证，最后对系统进行综合测试和联调，并进行了地面跑车实验。实验结果证明：系统能够实时采集IMU角速率和加速度、Doppler雷达的速度等信息，能够对IMU、Doppler、GPS、航姿系统、高度表等信息进行导航解算，生成当前位置、姿态等导航数据，并能够完成与机载电子设备间的数据通信与控制。多次的联调和跑车实验结果证明，机载导航计算机达到了预期设计的目的，可以有效提高导航系统的运算精度，实现了高性能、小体积、低成本的要求，系统具有较高的应用价值。关键词：Doppler/SINS组合导航，导航计算机，DSP,FPGA
上传时间： 2013-07-25
上传用户：cc1915
为验证卫星导航系统/SINS组合导航系统具有更高的精度，采用深度组合的方法，利用技术比较成熟的GPS与我国正在研发的COMPASS组网形成的卫星导航系统，通过对3种卡尔曼滤波算法仿真实验，得出了平淡卡尔曼滤波算法具有更高的精度。通过对卫星导航系统多路径效应的分析，采用SINS辅助卫星导航系统消弱多路径效应的方法，得出该方法可以较好地消弱多路径效应。
上传时间： 2013-12-26
上传用户：gxm2052
惯性导航+GPS组合导航，经典算法
上传时间： 2016-11-13
上传用户：月夜之下
近些年来，卫星导航系统在我国的国民经济建设和社会服务中的应用越来越广阔，已经发展成为一个巨大的产业，拥有自己的卫星导航系统，也是一个国家综合实力的重要标志。美国的GPS（全球口星定位系统）是最具有开创意义的卫星导航系统，其全球性，全能性，全天候性的导航定位，定时，测速优势在诸多领域都有广泛的应用。俄罗斯的GLONASS系统与GPS有很多的相同性。而我国的北斗卫星导航系统（COMPASS）是自主开发并具有完全知识产权，覆盖我国本土及周边区域的卫星导航系统。虽然当前我国的北斗卫星系统发展迅速，但是其它两个系统，尤其是GPS系统在我国的应用十分广泛，发展的相对成熟。所以在拥有自主产权的北斗卫星系统保障的同时，兼容GPS和GLONASS这两个导航系统来达到最佳的导航效果无疑是各份保障系统最经济可行的方案。这种COMPASS+GPS+GLONASS模式的兼容性接收机就是组合导航接收机。1.组合导航接收机功能简介组合导航接收机最基本的功能是接收北斗卫星信号，通过解算得到用户位置，速度，时间等信息，同时内嵌可以接收和处理GPS信号，GLONASS信号的模块。三系统可以人工切换使其工作在单一系统模式，也可以切换到多系统模式下工作，同时还可以根据各系统状态自动切换到最佳导航状态。在工作的同时组合导航接收机还会实时上传导航数据给上位机，为了用户可以方便直观的了解数据中道含的信息，同时控制接收机根据需要传送测量等信息，就需要开发上位机软件。本文介绍的就是为这种组合导航接收机设计开发的上位机软件。该软件不仅可以应用于这种组合接收机，也适用于北斗接收机。
上传时间： 2022-06-24
上传用户：bluedrops
以电子计算机为中心，以最佳统计理论为方法，将载体上的某些或全部的导航设备综合在一起，形成一个有机的统一整体，提高导航信息精度，扩大单一导航设备或系统的功能，这样的系统通称为组合导航系统。 本文以某校研制的综导显控台为工程背景，在对综导显控台进行需求分析的基础上提出了基于ARM-Linux平台的综导显控台的设计方案。在对系统软硬件平台给出了详细分析的基础上阐述了系统应用软件设计的思想和基本原则，然后对应用软件的任务进行了详细的划分并完成了系统的相关软件设计。研究了基于ARM-Linux平台的综合导航显控台的CAN总线、串口通信、以太网接口通信技术并完成了相应的软件。 本文对嵌入式系统软硬件开发技术作了详细而深入的研究，介绍了嵌入式系统的组成原理及特点。深入研究了嵌入式实时操作系统Linux及linux环境下应用程序的开发，包括linux下设备驱动程序的开发、符合硬件环境的系统引导程序Bootloader和文件系统的、Linux内核的裁剪和移植、嵌入式GUI的开发。依照软件工程学的一般流程对综导显控台从分析、设计、实现进行完整的论述。最后从系统运行的情况来看本论文所设计的基于ARM-Linux的综导显控台基本上满足了用户系统的要求，提高了组合导航系统的实时性。
上传时间： 2013-07-05
上传用户：1406054127
工学博士学位论文 目前，扩展卡尔曼滤波是研究初始对准和惯性/GPS组合导航问题的一个主要手段。 但初始对准和惯性/GPS组合导航问题本质上是非线性的，对模型进行线性化的扩展卡 尔曼滤波在一定程度上影响了系统的性能。近年来，直接使用非线性模型的 UKF(Unscented Kalman Filtering, UKF)和粒子滤波，正在逐渐成为研究非线性估计问题 的热点和有效方法。 本文研究了UKF和粒子滤波两种非线性滤波方法，并将其应用于非线性静基座对 准和惯性/GPS组合导航，系统地研究了初始对准和惯性/GPS组合导航中各种非线性项
标签： 论文
上传时间： 2015-07-11
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工学博士学位论文 目前，扩展卡尔曼滤波是研究初始对准和惯性/GPS组合导航问题的一个主要手段。 但初始对准和惯性/GPS组合导航问题本质上是非线性的，对
标签： 论文
上传时间： 2014-01-20
上传用户：dengzb84
一个很不错的论文，用于GPS组合导航系统滤波器设计，希望大家喜欢。
标签： 论文
上传时间： 2017-01-21
上传用户：tianyi223
详细讲述了GPS原理，惯性导航原理及其组合导航原理
标签： GPS
上传时间： 2013-12-17
上传用户：时代电子小智
