twink专业资料手册，里面包括按年级划分的通用类资料；同时有自研的故事读物，自然拼读资料，
上传时间： 2021-04-06
上传用户：winniewang
952-开关电源原理及各部电路祥解；952-开关电源原理及各部电路祥解
标签： 开关电源
上传时间： 2021-10-20
上传用户：默默
用三点法实现机器人三维位置测量的研究摘 要 ：提 出 了一 种 微 小 爬 壁 机 器 人 三 维 位 置 测 量 的新 方 法 。笔 者 通 过 深 入 分 析 研 究各 种 位 置 测 控 方 法 与 系 统 ，提 出采 用单 目视 觉方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 为 传 感 器 ，用 三 点 法 实现 对 机 器 人 的 三 维 位 置 测 量 。 验 证性 实验 结果表 明 ，本研 究提 出的测 量原 理和 系统是 正 确 可行 的 。 关键词 ：机 器人 ；位置 测量 ；CCD传 感 器 ；单 目视 觉 ；摄 像 机 标 定 中 图分 类 号 ：TP242．6 文 献 标 识 码 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置测量技 术是智 能机 器人 的关键 技术 ，是各 种 机器人控 制系统 中极 为重 要 的环节 ，也 是 国内外研 究 的热点所 在。 按 照测试 系统 与被 测机 器 人 的关 系 ，可 以将位 置 测量技术 分为接触 式和非接触式 两大类 。接触 式测量 系统 由于在测 量过程 中或多或少地 对机器人施 加 了载 荷 ，因而仅适用于静 态 位置测 量 。而动 态 位 置测量 系 统 主要分 5类 ：①激光跟踪 系统 ；@ CCD交 互测量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金项 目：国家 863高科技 研 究 资助 项 目(9804-06)；教 育 部 高 等 学校 骨干教 师 资助 计 3t,j项 目 作者 简 介 ：张 智海 (1973一 )，男 ，工 学硕 士 ，主 要 研 究 方 向 为 智 能 机 器人 测 控 技 术 。 系统 ；③ 超声波 测量 系统 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 测 量 系统 ；⑤ 带 有 接 近觉 传 感 器 的 测量 系 统 。位置测量 还可 以从另一个分类 角度划分为主动式 测量和被动 式测 量 。主动式测 量主要可 以分为结 构光方法和激光 自动聚焦法两类 。被 动式测量 主要 可 以分为双 目视 觉 、三 目视觉 、单 目视觉 等方法 。 对 比以上各种方法 的 优缺 点 ，针对 笔者 研制 的微 小爬壁机器人 的空 间三 维位 置 测量 的要 求 ，测量 系统 必须满足尺 寸小 、分 辨率 高 、稳定 性 和可 靠性 好 、时 间 响应快等特 点 ，提 出了采用 单 目视觉方法 中的聚焦法 ， 选用 CCD作 为传感器 ，用 三点法实现对机器人 的三维 位置测量 ，并用 Matlab和 V
标签： 机器人
上传时间： 2022-02-12
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移动机器人导航与定位技术随 着 计 算机 技 术 、微 电 子 技 术 、网 络 技 术 等 的快 速 发 展 ，特 别是 通 讯 技 术 的进 步 。机 器 人 技 术 也 得 到 了飞 速 发 展 ，移 动机 器 人 的 关键 技 术 得 到 深 入 而 广 泛 的研 究 。并 且 部 分 已经 走 向成 熟 ， 移 动 机 器 人 应 用 领 域 不 断扩 展 ，与 制 造 业 相 比 ，移动 机 器 人 的 工 作 环 境 具 有 非 结 构 化 和 不 确 定 性 。因而 对机 器人 的要 求 更 高 。不 仅 要 求 机 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，还 需 要 机 器 人具 有 行 走 功 能 。对 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 规 划 能 力等 ，因 此 移 动机 器 人 的 导 航 与 定位 技 术 成 为 智 能机 器 人 领 域 的一 个 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 动 机 器 人 的一 项 关 键 技 术 。 多年 来 国际 国 内都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 这 方 面 的研 究 开 发 工作 ．因 而 对 许 多 问题 的 认 识 与求 解 都 取 得 了长 足 的 发 展 。在 某 些特 定 的 应用 领 域 ，移 动 机 器人 导航 技 术 已得 到 了实 际 应用 。本 文 介 绍 了移 动机 器人 导 航 技 术 研 究 中的 相 关 关 键 技 术 。 2移动 机 器 人导 航 与定位 研 究 的 目的 移 动 机 器 人 根 据 运 动 行 为 方 式 分 为 自主 和 半 自主 式 ．根 据 应 用 的环 境 有 室 内和 室 外 机器 人之 分 。无 论 哪 种 移动 机 器人 。在 它的运动过程 中始终要求解决 自身的导航与定位 问题 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 个 问 题 ：(1)”我 现 在 何 处 ?”，(2)”我 要 往 何 处 去 ?”，(3)”要 如 何 到 该 处 去?”。其 中 问题 (1)是 移 动 机 器 人 导 航 系统 中 的定 位 及 跟 踪 问题 ，(2)(3)是 移 动机 器人 导 航 系 统 中 的 路径 规划 问题 。移 动 机 器 人 导航 与 定位 技 术 研 究 的 目的 就 是 解 决上 面 的 3个 问题 ．给 出 已知 和 未 知 环 境 下 移 动机 器 人 实 时 导 航 与 定 为 控 制 的 理 论 、方 法 与 关 键 技 术 ，并 验 证 该 理 论 与 方 法 的 的 实用 性 ：提 出适 应 多种 环境 的 实 时导 航 策 略 和 具 有 良好 可 扩 展 性 的 移动 机 器 导航 体 系 结 构 ：未知 环 境 中 移 动 机 器 人 的 快 速环 境 建模 与 定 位 方 法 ：未 知环 境 中基 于 传 感 器 的 移 动 机 器 人 局部 运 动 规 划 理 论 与 方 法 ：与 未 知环 境 中移 动 机 器 人 导 航 控 制 相 关 的机 器 学 习的 基 础 理 论 与 方 法 ；移 动 机 器 人 的 故 障 自诊
上传时间： 2022-02-12
上传用户：xsr1983
论文-基于红外热成像技术的猪体温检测与关键测温部位识别63页摘要 实现猪体温测量自动化有利于实时监测猪的健康状况、母猪发情和排卵检测等 生理健康状况。本文采用红外热成像仪采集猪的红外热图像，引入化学计量学建模 方法建立体表温度、环境温度与直肠温度间的多元校正模型，同时提出两种关键测 温部位的自动检测方法。主要结论总结如下： (1)建立了母猪体表温度、环境温度与母猪体温之间的一元和多元线性回归模型。研 究发现， 9个身体区域提取的体表温度与直肠温度呈正相关(产O．34～0．68)，其中， 基于耳根区域体表温度平均值建立的一元回归方程效果最优，预测集相关系数RP与 均方根误差RMSEP分别为0．66和0．420C。全特征模型相比一元线性回归方程有更 好的预测效果，RP和RMSEP分别为0．76和O．370C。此外，应用特征选择方法LARS． Lasso确定了7个重要特征建立简化模型，其校正集和预测集的R分别为0．80和 0．80，RMSEs分别为0．30和0．350C。 (2)将卷积神经网络应用于生猪主要测温部位(眼睛和耳朵区域)的直接分割。利用 python构建了四种不同结构的卷积神经网络模型FCN一1 6s、FCN．8s、U．Net一3和U． Net．4。对比分析4种卷积神经网络模型的性能，结果表明U-Net．4网络结构的分割 效果最优，平均区域重合度最高为78．75％。然而，当计算设备的计算力不够时，可 以选用U．Net一3模型以达到较好的分割效果。 (3)提出猪只眼睛及耳根区域关键点的识别方法，将猪只主要测温部位的检测问题 转变为主要测温部位的定位问题。设计具有不同深度的卷积神经网络架构A．E，得 出架构E最优。且当Dropout概率设置为0．6时模型效果最好，验证集平均误差和 预测集平均误差分别为1．96％和2．65％。测试集单张猪脸关键点的预测误差小于5％ 和10％的比例分别为89．5％和97．4％。模型能够很好的定位猪脸关键点，用于猪只 体温测量。 本文采用红外热像仪测量母猪体表温度，通过化学计量学建模为非接触母猪直 肠温度测量提供了更准确、可靠的方法，同时提出两种关键测温部位的自动检测方 法，有助于实现母猪体温测量自动化，为生猪健康管理提供参考。
标签： 红外热成像技术
上传时间： 2022-02-13
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中国国防科学技术报告通过研究美国海军质量和可靠性标准技术的发展动态，其中特别针对从上世纪九十年 代开始的美国国防部改革军用标准行动中提出的以最大限度地减少对军用规范和标准的 依赖，更多地采用民用规范和标准，以达到充分利用工业和民用先进技术的理念和实践研 究对我军深入开展质量和可靠性工作具有重要的指导和借鉴意义。更快、更好和更省的市 场需求将促使我军的质量和可靠性标准技术向着综合化、实用化、信息化、仿真化、智能 化、微观化和军民两用化发展。研究报告反映的我军在完善管理体系、健全法规体系和建 立技术体系三个方面必须响应的对策充分结合了我军装备的发展现状和需求。可靠性作为一个性能参数如果不与 维修性、保障性、性能、使用可用性等其他参数联系起来是没有意义的。研究得出的可靠 性工程中应用的 FMECA、FTA、FLSIP、TIGER、ACIM、RBS 模型的特点和相互关系可 为我军有效的利用并具有一定的创新性。“基于性能的后勤“和“基于状态的维修“可适 应新的作战环境和作战样式对装备保障的要求，减少保障负担，均衡经济可承受性，提高 装备保障效率和装备的完好性。
标签： 可靠性标准
上传时间： 2022-02-21
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华为敏捷园区解决方案终端安全技术白皮书(Forescout)1 用户准入检查，保证身份合法： 在用户访问网络访问之前验证用户的身份，只有合法的用户才允许接入网络。这就是 基于用户身份的准入机制，包括 802.1x,Portal,MAC bypass 这几种典型的认证方式。 准入检查由客户端+网络设备+AAA 服务器组成。在 Agile Campus 解决方案中，AAA 服务器可以使用自研的 Agile Controller-Campus 1.0，也可以与第三方 Server 对接，例 如 Cisco ISE 系统。 2 终端合规性检查，保证终端合规： 检查用户使用的终端是否符合企业制定的安全策略，例如防病毒和操作系统补丁策 略。可疑或有问题的主机将被隔离或限制网络接入范围，直到它经过修补或采取了相 应的安全措施为止。 终端合规检查由客户端+服务器组成，该系统可以独立部署。若需要将合规检查结果作 为 NAC 控制条件，AAA 系统必须与终端合规检查服务器实现联动。 在 Agile Campus 解决方案中，终端合规检查采用集成第三方厂家方式实现。 3 业务随行，保证用户业务一致性体验 基于安全组的策略规划，实现全网策略的统一部署与自动同步，确保全网策略一致， 让用户自由移动时享受一致的业务体验。 业务随行由网络设备+AAA 服务器+策略服务器组成。在 Agile Campus 解决方案中，若 客户希望同时部署终端合规检查和业务随行，需要部署 Agile Controller-Campus 1.0， 同时集成合规检查服务器。
标签： 华为敏捷园区
上传时间： 2022-02-28
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十天学会单片机 课件ppt郭天祥课程8051单片机原理及应用，全套教学。浓缩课程。包含 单片机，常用模块，pcb绘制等教程
上传时间： 2022-03-06
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随着 Internet日益广泛的应用，其规模也越来越大，通信流量也迅速增长，这就迫使其传输平台向更高的通信带宽方向发展，因此，建设高速度，高宽带的骨干网就显得十分必要合理高效的路由选择方式不仅可以保障全网的正常运行，还能够提高网络的接通率，而将 Internet网的接通率提高，既可以尽量避免交换机不堪重负甚至崩溃的情况，又能降低网络的运营成本。提高网络的接通率相当大的程度上依赖于路由选择策略的改变，因此，TCP/IP网的动态路由选择问题变得越来越重要。蚂蚁算法能够有效地选择一条最优路径，但忽视了实际网络中的另外一个问题：最优路径一旦形成，所有的数据都从最优路径传输，这样一来，处于该路径上的路由器，尤其是在骨干网络中心节点（即多条路径交汇处）的路由器将承受巨大的数据传输量，因而很容易造成“瓶颈”现象目前采用的一个办法是在骨干网络中心节点处设置交换容量达到或超过千兆比特级的，具有高密度高速端口的核心路由器来扩展带宽和提高数据传送速度以达到解决骨干网络中心节点处的数据拥塞的目的，但这样大大提高了网络成本，并且无法解决最优路径上非核心路由器（又名接入路由器）上的数据拥塞问题。根据上述问题，本文提出一种对蚂蚁算法的改进方法一基于核心路由器的蚂蚁算法：在骨干网络的各核心路由器上相互发送蚂蚁寻找各核心路由器之间的最优路径，这样可比传统蚂蚁算法通过让“蚂蚁”周游整个网络后来寻找最优路径要快很多方面，该算法通过对最优路径上，在各个核心路由器之间的非核心路由器设置上下限两个阔值。当某个非核心路由器A上的数据流量达到上限阙值时表明该路由器即将处于拥塞，这时，它邻近的核心路由器将A看成是一个“障碍物”，利用蚂蚁算法能够绕过障研物寻找最优路径的特点，可以在这两个核心路由器之间重新寻找一条不包括路由器A在内的“次优”路径，这样后续的数据将从“次优”路径传输以达到对A路由器进行分流，经过一段时间分流后，当数据流量下降到下限绸值时，就可以重新启动原最优路径，从而达到了既分流又采用最优路径传输的目的
标签： 蚂蚁算法
上传时间： 2022-03-10
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家 庭 总 线 是 智 能 家 居 实 现 的 重 要 基 础 ． 是 住 宅 内 部 的 神 经 系 统 ． 其 主 要 作 用 是 连 接 家 中的各 种 电子 、 电气 设 备 ． 负责 将 家 庭 内 的 各 种 通 信 设 备 ( 包 括 安 保 、 电话 、 家 电 、 视 听 设 备 等 )连 接 在 一 起 ． 形 成 一 个 完 整 的家 庭 网 络 。 日 本 是 较 早 推 动 智 能 家 居 发 展 的 国 家 之 一 ， 它 较 早 地 提 出 了 家庭 总线 系统 (H O m e B u S S Y S t e m ， 简称H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 总线 (H B S )研 究会 ． 并 在 邮政省和 通 产 省 的指 导 下 组 成 了H B S 标 准委 员 会 ， 制定 了 日 本 的H B s 标 准 。 按 照 该 标 准 ， H B S 系统 由一 条 同 轴 电 缆 和 4 对 双 绞 线 构 成 ， 前 者 用 于 传 输 图 像 信 息 ． 后者 用 于 传输语 音 、 数据及 控制信 号 。 各 类家用 设 备 与 电气 设 备 均 按 一 定 方式 与H B S 相 连 ， 这 些 电气设 备 既 可 以在 室 内进 行 控制 ． 也 可 在异地 通 过 电话进行 遥 控 。 为适 应 大型 居住社 区 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推进协会 又 推 出 了 超级 家庭总 线 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 简 称S - H B S ) ， 它适 用 于 更 大 的范 围 ． 因 为一 个S - H B s 系统可 挂接 数千个家庭 内部 网 。 家庭 智能化要 求诸 多家 电和 网络能够彼此 相容 ． 总线协 议是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 畅通 ， 家 电才能 “ 听懂 ” 人 发 出的指令 ， 因此 总线标准 的物理 层 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解决 的重 要 问题 之 一 。 目前 比 较成型 的总线标 准 协 议 主 要 是 美 国公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 协议 、 电子 工 业 协 会 (E I A ) 的C E 总线协 议 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 协 议 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 协 议等。 这 些 协 议 各 有 优 劣 。
标签： 智能家居
上传时间： 2022-03-11
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