基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黄心汉 ，O、l、L (华i 面面辜写j幕．武汉，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一种基于传感器和模糊规则的智能机器人运动规划方法 ．该方法运用了基于调和函数分析的人 工势能 场原 理 ．采用模糊规则 可减少推导势能函数所 必须的计算 ，同时给机器人伺服 系统发 出指令 ，使它能够 自动 地寻找通向目标的路径．提出的方法具有简单、快速的特点，而且能对 n自由度机械手的整个手臂实现最碰．建立 在非线性机器人动力学之上的整 个闭环系统和模糊控制器 的稳定性 由李雅普诺 夫原理 保证 ．仿真结 果证明 了该方 法 的有效性 ，通 过比较分析显示 出文 中所提 出的最障算法的优越性 ． 美t词：基于传感器的机器人运动控制；模糊规则；人工势能场；动态避障；机器人操作手 1 叫哑oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor诅sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al埘 IIovaland wa时 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眦 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct锄l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眦 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一丝 In conU~astto many n~ hods，rob
上传时间： 2022-02-15
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视频运动目标检测是数字视频信号处理、分析应用的一个重要领域，在民用和军事上有着广泛的应用，实现可靠、快速的运动目标检测系统有着非常重要的意义。 本文详细介绍了基于FPGA的视频运动目标检测系统的软硬件设计方法及其实现方案。首先介绍了视频信号的分类和性质，在此基础上，讨论分析了当前三种主要的运动目标检测算法的基本原理和优缺点；然后对运动目标检测系统的硬件设计制定了详细的方案，为系统的实现提供了稳定良好的硬件平台；最后，在前面分析研究的基础上，详细介绍了系统的FPGA硬件实现过程。 本文通过对视频运动目标检测算法的分析研究，采用了一种改进的帧间差分算法，并结合系统任务，最终开发了一种基于Altera公司CYCLONE系列FPGA芯片的实时视频运动目标检测系统。采用FPGA实现系统设计，可提高系统的处理速度，同时具有良好的灵活性和适应性。实际应用表明，本文所设计的运动目标检测系统能很好地检测出运动目标，并具有较好的抗干扰能力。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：hustfanenze
视频序列中运动目标的检测是计算机视觉和图像编码研究领域的一个重要课题，在机器人导航、智能监视系统、交通监测、医学图像处理以及视频图像压缩和传输等领域都有广泛的应用。FPGA作为当今主流的大规模可编程专用集成电路，可以满足高速图像处理的需要。使用FPGA可以充分利用硬件上的并行性，从本质上改善图像处理的速度，使对大数据量的图像处理达到实时性。本文提出基于FPGA的运动目标检测系统，对以后算法的改进，输入输出图像大小的变化，图像采集和显示设备更换等都具有灵活性。 本文对目前运动目标检测的主要算法研究分析，根据背景减法的适用环境和特点提出改进的W4运动检测算法。该算法具备背景减法的优点，并且克服了W4运动检测算法在环境变化较快或环境变化较频繁条件下对运动目标进行检测的局限性。 本文首先在MATLAB中对改进的W4运动检测算法进行仿真，然后将算法移植到FPGA中实现。设计图像采集、图像检测和VGA显示等模块，完善运动目标检测系统。根据算法和运动目标检测系统的特点提出一种基于改进的W4算法的快速检测方法，该方法以块为单位进行运动目标检测，可以有效地提高图像处理的速度，使系统满足实时性要求。
上传时间： 2013-07-20
上传用户：sn2080395
在介绍运动检测以及光流的基本概念的基础上引出基于光流方程的两种常用的图像分析方法--梯度法、块匹配法；通过对光流法在红外图像序列的运动目标检测、活动轮廓模型以及医学图像处理方面的应用来阐述这两种光流法的优缺点进行分析从而得出光流法在运动图像识别领域具有较大的优势，最后对光流法在未来其他领域的应用提出展望。
上传时间： 2013-10-31
上传用户：jrsoft
本文开发了一套基于J2EE技术的新兵思想评估系统。该系统基于多层B／S软件架构，提高了系统的稳定性、灵活性及安全性；通过使用UML的系统分析，MVC、DAO等设计模式及面向对象（ＶＣ＋＋）的设计和开发，采用Spring、Hibernate、WebWork等框架技术，提高了开发的效率，为相关系统的设计开发探索了一条新思路。
上传时间： 2013-12-24
上传用户：gxf2016
Ma tla b 是当今使用最为广泛的数学软件，它具有相当强大的数值计算、数据处理、系统 分析、图形显示、甚至符号运算功能，是一个完整的数学平台，但是它不能实现端口操作和 实时控制Borland C + +Builder是一种新颖的可视化编程语言，可方便实现交互界面、数据 采集和端口操作等，但是它在数值处理分析和算法工具等方面，效率远远低于Matlab语言
上传时间： 2014-01-24
上传用户：牛津鞋
该系统是基于J2EE框架的一个B/S的网上书店电子商务系统。采用B/S模式为企业提供强大的电子商务平台。实现对企业供产销系统的全面信息监控，同时提高整个网上书店的信息系统的安全性。通过WEB服务器使客户通过浏览器与服务器进行信息沟通。通过JDBC技术实现与数据库的动态挂接，提供的信息的鲜度，采用MVC模式提供系统的灵活性和可移植性，实现对网上书店的信息系统的全局信息监控和分析。运用O/R Mapping理论，使用Mysql数据库。本系统主要采用四个层次：视图层、业务逻辑层、ORM层，数据库层。含商品发布及管理子系统、订单子系统合物流子系统、以及综合管理系统。
上传时间： 2015-11-01
上传用户：ryb
结合单片机和M a t l a b 两者的优点，基于事件驱动的中断通信机制，提出一种Matlab 环境下PC 机与 单片机实时串行通信及数据处理的方法；完成单片机数据采集系统与PC 机的RS-232/RS-485 串行通 信及其通信数据的分析处理、文件存储、F I R 滤波及图形显示；简化系统开发流程，提高开发效率。 该方法已成功应用于一个P I C 1 6 F 8 7 6 单片机应用系统实例之中
标签： 单片机
上传时间： 2014-01-19
上传用户：yzy6007
实现最优二叉树的构造；在此基础上完成哈夫曼编码器与译码器。 假设报文中只会出现如下表所示的字符： 字符 A B C D E F G H I J K L M N 频度 186 64 13 22 32 103 21 15 47 57 1 5 32 20 57 字符 O P Q R S T U V W X Y Z ， ． 频度 63 15 1 48 51 80 23 8 18 1 16 1 6 2 要求完成的系统应具备如下的功能： 1．初始化。从终端（文件）读入字符集的数据信息，。建立哈夫曼树。 2．编码：利用已建好的哈夫曼树对明文文件进行编码，并存入目标文件（哈夫曼码文件）。 3．译码：利用已建好的哈夫曼树对目标文件（哈夫曼码文件）进行编码，并存入指定的明文文件。 4．输出哈夫曼编码文件：输出每一个字符的哈夫曼编码。
上传时间： 2014-11-23
上传用户：shanml
1、 假定有一目标沿水平方向运动，起始位置为(-2000米，500米)，运动速度为10米/秒，扫描周期 秒， , 米，采用蒙特卡洛方法对跟踪滤波器进行仿真分析，仿真次数为100次
上传时间： 2013-12-21
上传用户：ZJX5201314
