随着新的控制算法的应用和电子技术的发展，移动机器人正朝着高速度、高精度、开放化、智能化、网络化方向发展，对控制系统也提出了更高的要求。移动机器人要实现高速度、高精度的位置控制和轨迹跟踪，必须依赖先进的控制策略和优良的运动控制系统。 导航是移动机器人最具挑战性的能力之一，机器人感知、定位、认知及运动控制的性能是决定导航成功的关键因素。根据课题“仿生导航系统”的要求，本文选择“主控制器+运动控制器+英特网远程无线监控”结构进行导航移动机器人控制系统的设计。首先分析导航移动机器人体系结构，建立机器人运动学模型，最后详细阐述控制系统的全部开发过程，包括控制系统需求分析、总体设计、功能模块的划分及软硬件的设计与实现，并对无线通信及英特网通讯做了一些基础研究，开发了无线通讯模块软件和上位机软件。 在控制系统的硬件设计方面，主要包括基于 LPC2138 的主控制单元、基于HCTL-1100 的运动控制单元、基于 6N137 的光电隔离单元、基于 LMD18200 的功率放大单元、传感器接口单元及上位机无线通讯单元的电路设计。软件方面，在μC/OS-Ⅱ实时操作系统的多任务环境下，利用其任务调度功能，合理地协调和组织了控制系统的各项硬件资源，提高了整个系统的实时性和可靠性。上位机采用的无线通讯、Internet 通讯以及可视化监控程序界面，让用户可以方便直观地远程观察和控制机器人。 该控制系统的研制为仿生传感器性能测试提供了一个良好的实验平台，经过实验，验证了系统的可行性，系统的各项功能及控制精度满足设计要求。
上传时间： 2013-05-22
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·监控程序通过单片机的串行口和计算机通讯。当调试者通过单片机集成开发环境（Keil C51）开始进行仿真时，需要调试的单片机程序目标代码通过串口被传送给监控芯片，并被监控程序烧写到监控芯片的程序存储器中。在调试单片机程序的过程中，监控程序通过随时改写被调试的程序来达到设置断点、单步运行的目的。程序在遇到断点暂停执行后，监控程序接过CPU的控制权，此时通过串行口通讯，在集成开发环境中可以观察单片机RA
标签： 仿真器
上传时间： 2013-04-24
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为了解决直流电源计算机监控软件设计中程序容量限制问题，以电力直流电源为背景，从监控软件最小系统出发，进行监控软件功能设计，通过计算机监控程序实现了一些原直流电源监控单元无法实现的功能，可获得蓄电池组智能化管理、历史数据库、蓄电池性能估算以及电池放电容量计算等功能。本文针对蓄电池组健康程度估算、电量预警和寿命估算提供了有效方法，有利于电池组维护。
上传时间： 2013-11-25
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这里描述的是一套 9S12XS128 系列单片机开发系统套件。以后的更新的版本见清华 Freescale 单片机应用开发研究中心 开发系统主要由两个部分组成，分别是调试下载用的新款三合一 USBDM 和 9S12XS128单片机基本系统模块。其中USBDM 的使用请参见文档“新款三合一BDM 调 试器说明书.pdf”。本手册是 9S12XS128 单片机基本系统模块的用户说明书。 目标板是有异步串行口的驱动的基本系统。针对 9S12XS128 单片机，我们编写了 9S12XS128目标板监控程序，作为应用系统开发的辅助工具。用户可以在此基础上设计自 己所需的目标母板，完成项目的初期开发。应用软件完成后，也可擦除监控程序，下载最 终的应用程序。 这里描述的 9S12XS128 单片机基本系统模块是针对全国大学生飞思卡尔杯智能车模 竞赛设计的，采用大赛组委会推荐的 80 引脚器件。为了尽量减轻该基本系统的重量，我 们减小了模块的尺寸，去掉了串口的 DB9插座，将RS-232 口通过3 芯转DB9电缆引出。
上传时间： 2014-12-25
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内容提要： MCS-51单片机的开发结构及原理 键盘监控程序概述 命令键程序分析 开发系统所有集成电路引脚图 本书介绍MCS—51单片机开发系统结构框图,着重阐述并行监控程序设计的方法、技巧。对于研制单片机开发系统和单片机应用系统很有借鉴。在我国,单片机在智能仪表、实时、控制等领域的应用刚刚开始。为促进单片机的应用的迅速发展,就追切需要能为单片机开发创步去良好的坎、硬斗环境的单片机开发系统。 本文就MCS一51单片机开发系统,主要介绍系统结构和实现。i廿{主及共并行监控程序的 系统的硬件电路以单片机为主。
上传时间： 2013-11-19
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这里描述的是一套9S12XS128系列单片机开发系统套件。开发系统主要由两个部分组成，分别是调试下载用的TBDML和开发用目标板。其中TBDML的使用请参见文档“BDMforS12（TTBDM）用户手册V34.pdf”。目标板是有异步串行口的驱动的基本系统。针对9S12XS128芯片我们编写了9S12XS128目标板监控程序，可以方便地完成应用系统的开发。用户可以在此基础上设计自己所需的目标母板，完成项目的初期开发。应用软件完成后，用开发工具板擦除监控程序，下载最终的应用程序。
上传时间： 2014-12-27
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目 录 第一章 系统概述 1.1 开发型实验系统分类 1.2 开发型实验系统特点 1.3 开发型实验系统资源分配 1.4 系统安装使用 第二章 键盘监控使用简介 2.1 键盘简介 2.2 键盘监控程序简介 2.3 键盘监控程序特点 2.4 键盘监控程序操作说明 第三章 实验指导 3.1 DICE 键盘操作及指令练习 3.2 8021P1口实验 3.3 工业程序控制实验 3.4 简单 I/O扩展实验 3.5 继电器控制实验 3.6 8032定时器/计数器综合实验 3.7 A/D转换实验 3.8 D/A转换实验 3.9 双机通讯实验
上传时间： 2013-12-23
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单片机原理及应用实验指导书 第一部分 系统介绍一、系统的特点EL 型微机教学实验系统旨在提高实验者的动手能力、分析解决问题的能力，系统具有以下特点：1、系统采用了模块化设计，实验系统功能齐全，涵盖了微处理器教学实验课程的大部分内容。2、系统采用了开放式的结构设计，通二组相对独立的总线最多可同时扩展二块应用实验板，用户可根据需要购置相应的实验板，降低了成本，提高了灵活性，便于升级换代。3、配有两块可编程器件EPM7064/ATF1502，一块被系统占用。另一块供用户实验用。两块器件皆可通过JTAG 接口在线编程。使用十分方便。4、系统配有LED 数码管显示和点阵式液晶显示模块，二者的接口都对用户开放，方便用户灵活使用。5、系统配有完善的输入键盘，方便用户灵活编程。6、灵活的电源接口：配有PC 机电源插座，可有PC 提供电源。另外还配有外接开关电源，提供所需的+5V、±12V，其输入为220V 的交流电。7、系统的联机运行模式：配有系统调试软件，系统调试软件分为DOC 版和WINDOWS 版两种，均为中文多窗口界面。调试程序时可以同时打开寄存器窗口、内存窗口、变量窗口、反汇编窗口、波形显示窗口等等，极大的方便了用户的程序调试。该软件集源程序编辑、编译、链接、调试于一体，每项功能均为中卫下拉菜单，简明易学。经常使用的功能均备有热键，这样可以提高程序的调试效率。调试软件不仅支持汇编语言，而且还支持C 语言编辑、编译调试。8、系统的单机运行模式：系统在没有与计算机连接的情况下，自动运行在单机模式，在此模式下，用户可通过键盘输入运行程序（机器码），和操作指令，同时将输入信息及操作的结果在LED 数码管上显示出来。9、系统的功能齐全，可扩展性（数据总线、地址总线、控制总线为用户开放）亦能轻松满足其课程设计、毕业设计使用等。二、系统概述1、微处理器： 8031，它的P1 口、T0、EX0、EX1、RXD、TXD、RD、WR 皆对用户开放，供用户使用。2、时钟频率：6.0MHz3、存储器：程序存储器与数据存储器统一编址，最多可达64K，板载ROM（监控程序27C256）16K，RAM（程序存储器6264）8K 供用户下载实验程序，可达到32K；RAM（数据存储器6264）8K 供用户程序使用，可扩展达32K。（RAM 程序存储器与数据存储器不可同时扩展至32K，具体与厂家联系）。（见图1-1：存储器组织图）。在程序存储器中：20000H----2FFFFH 为监控程序存储器区，用户不可使用，3000H----3FFFH 为用户数据存储区。4000H----7FFFH 为实验程序存储器区，供用户下载实验程序8000H----CF9FH，CFF0H------FFFFH 为用户CPLD 实验区段，用户可在此段空间编程。CFA0H----CFDFH 系统I/O 区，用户可用但不可更改。
上传时间： 2013-10-21
上传用户：kiklkook
设置复位标志位便于区分不同原因引发的复位，作为一种新技术被越来越多的新型单片机所采纳。例如Philips公司的P87LPC700和 P89LPC900系列、Freescale公司（原Motorola半导体部）的MC68HC05系列和MC68HC08系列、Sunplus公司的 SPMC65系列、Microchip公司的PIC系列等，内部都设计了专门用于记录各种复位标志的状态寄存器。MC68HC08系列有一个复位状态寄存器，负责记录6种复位标志位：上电复位、引脚复位、看门狗复位、非法指令复位、非法地址复位和欠压复位。SPMC65系列有一个系统控制寄存器，负责记录5种复位标志位：上电复位、外部复位、看门狗复位、非法地址复位和欠压复位。51兼容的P89LPC900系列有一个复位源寄存器，负责记录6种复位标志位：欠压复位、上电复位、外部复位、看门狗复位、软件复位和UART收到间隔字符复位（主要作为进入ISP监控程序的途径之一）。就连初学者很常用的 AT89S51/52和P89C52X2，也在其电源控制寄存器PCON中增设了一个上电标志位POF。1、 复位标志位的设置方法传统的80C51单片机没有设计复位标志位的记录功能，这应该说是一种遗憾，那么能否通过一定的技术手段来弥补这个缺憾呢？这里给广大80C51单片机用户提供一种启示和引导。实现复位标志位的记录肯定需要一定的硬件电路支持，而这种电路的设计不存在固定模式。笔者利用一片MAX813L设计了一种支撑电路，如图1所示，仅供读者参考。
上传时间： 2013-10-21
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自制51单片机编程器:本站的腾龙版三合一套件与com51仿真器套件均采用sst89c58芯片仿真， 如果在使用过程中不慎将监控程序冲掉导致无法联机，那么你可以利用一个支持sst89c58的编程器将softice58.exe重新烧写一次即可恢复.此时应当选择rb1进行操作：例如我们用top2000,top852,top2003等编程器的操作界面如下：如果你使用的是sst89e564 , 只需要将soft564.hex 烧写进入，同样选择rb1即可。 关于softice更多说明请看softice-ug.pdf的原版说明。
上传时间： 2014-01-14
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