双电机独立驱动电动车稳定性控制研究与试验车设计

论文根据系统具体控制对象将多电机独立驱动电动车的操稳性控制划分为间接稳定性控制与直接稳定性控制两大类，前者以优化车轮和路面的相对运动为目标;而后者直接以整车运动状态参量为调节对象.针对双电机前轮驱动EV，提出了基于自由轮转速信息的驱动防滑控制.分析了汽车转向过程的差速动力学原理，在Ackermann-Jeantand转向侧几何模型下讨论了理想差速过程中车轮驱/制动转矩变化应满足的条件.根据上述分析提出了一种双模式转矩分配电子差速器设计思路.分析了直接横摆力偶矩的产生与简化的转矩分配方法.基于零侧偏理想模型设计了双电机EV的前馈直接横摆力偶矩控制器并进行数值仿真，结果显示该方法能一定程度改善操稳性，但控制效果受系统非线性影响较大.提出应用隐模型跟踪最优控制理论的DYC控制策略，设计了控制器并进行仿真计算，证明此控制方法能在降低质心侧偏的同时保证横摆角速度响应的稳定、平滑、快速，并能适应不同路面情况.通过仿真讨论前驱动或后驱动布局与DYC控制效果的关系以及系统对汽车质心参数变化的适应性.设计并改装了双电机前轮独立驱动试验车.初步试车中该车转向与加速皆运行良好，以此为基础未来可进行控制策略实车测试.

标签： 电机 独立 控制研究 电动车

上传时间： 2013-04-24

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基于ARM的全数字B型超声诊断仪的设计与研究

超声理论与技术的快速发展，使超声设备不断更新，超声检查已成为预测和评价疾病及其治疗结果不可缺少的重要方法。超声诊断技术不仅具有安全、方便、无损、廉价等优点，其优越性还在于它选用诊断参数的多样性及其在工程上实现的灵活性。 全数字B超诊断仪基于嵌入式ARM9+FPGA硬件平台、LINUX嵌入式操作系统，是一种新型的、操作方便的、技术含量高的机型。它具有现有黑白B超的基本功能，能够对超声回波数据进行灵活的处理，从而使操作更加方便，图象质量进一步提高，并为远程医疗、图像存储、拷贝等打下基础，是一种很有发展前景、未来市场的主打产品。全数字B型超声诊断仪的基本技术特点是用数字硬件电路来实现数据量极其庞大的超声信息的实时处理，它的实现主要倚重于FPGA技术。现在FPGA已经成为多种数字信号处理（DSP）应用的强有力解决方案。硬件和软件设计者可以利用可编程逻辑开发各种DSP应用解决方案。可编程解决方案可以更好地适应快速变化的标准、协议和性能需求。 本论文首先阐述了医疗仪器发展现状和嵌入式计算机体系结构及发展状况，提出了课题研究内容和目标。然后从B超诊断原理及全数字B超诊断仪设计入手深入分析了B型超声诊断仪的系统的硬件体系机构。对系统的总体框架和ARM模块设计做了描述后，接着分析了超声信号进行数字化处理的各个子模块、可编程逻辑器件的结构特点、编程原理、设计流程以及ARM处理模块和FPGA模块的主要通讯接口。接着，本论文介绍了基于ARM9硬件平台的LINUX嵌入式操作系统的移植和设备驱动的开发，详细描述了B型超声诊断仪的软件环境的架构及其设备驱动的详细设计。最后对整个系统的功能和特点进行了总结和展望。

标签： ARM 全数字 仪的设计 超声诊断

上传时间： 2013-05-28

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浩辰CAD 2012专业版下载

附件附带破解补丁 浩辰CAD 2012专业版破解方法： 按正常安装浩辰CAD 2012专业版，点击安装KeyGen.exe。 浩辰CAD2012，以增强软件实用性、易用性为主要目标，新增了大量实用功能，改进了着色、消隐的正确性，提升了大幅面光栅图像处理的性能，同时改进了LISP\VBA二次开发接口的正确性和兼容性。 浩辰CAD 2012根据国内外用户的需求，增加了大量实用功能，例如动态块、DWF文件插入、隔离隐藏对象、转换EXCEL表格、块属性管理器、放样、超级填充等。 浩辰cad2012新增功能： 1、动态块（bedit） 　　 　　动态块具有灵活性和智能性。 用户在操作时可以轻松地更改图形中的动态块参照。 可以通过自定义夹点或自定义特性来操作动态块参照中的几何图形。 　　a)通过设置图块中元素的可见性，一个图块中可以包含一种图形的多种形态，如下图的汽车模块就包含跑车、轿车和卡车的各向视图，只需在可见性列表中选择一个选项，就可以显示相应的图形。 　　还可对图块中的图形设置参数和动作，可对图块的整体或部分图形进行移动、旋转、翻转、缩放、阵列等；并可建立查询列表，对图块进行参数化控制。通过图块的动作设置，一个图块可以派生出数个图块，如下图所示： 　　2、DWF参考底图（dwfattach） 　　 　　可以将dwf文件插入到当前图中作为参考底图，并可以捕捉到底图的端点、中点，如下图所示： 　　3、对象隔离、对象隐藏、取消对象隔离 　　 　　可将选择的对象暂时隐藏，也可将选择对象以外的其他所有对象隐藏。当图中对象较多，利用此命令可以简化图纸，方便后续操作，操作起来比图层隔离更加简便、直观。 　　4、冻结其它图层和锁定其它图层 　　 　　浩辰CAD 之前版本提供了图层隔离的功能，冻结其他图层和锁定其它图层与图层隔离功能类似，可以通过选择需要显示或可编辑对象，将其他图层进行冻结和锁定。 　　 　　5、CAD表格转EXCEL表格 　　 　　可以直接选择CAD中由直线、多段线和单行文字、多行文字组成的表格输出为EXCEL表格。 　　6、文字递增 　　 　　可以对序号、编号、数值进行递增复制，间距、数量和增量均可随心所欲地控制。 　　7、多段线布尔运算 　　 　　可直接对封闭的多段线进行差并交计算，无需转换面域，有时比修剪更简便。 　　8、拼写检查（spell） 　　 　　此功能实现对用户输入的单词或文章进行单词校验，提示匹配的单词列表，方便用户进行正确的单词填写工作。可以实现不同语言的单词校验工作，包括英文，德文，等8种语言。 　　 　　可以对全部实体（包括布局，模型中的所有实体）进行校验。 　　 　　可以分别对布局或模型中的实体进行校验。 　　 　　可以单独对一个实体或一个选择集进行校验。 　　 　　方便用户自定义词典。 　　 　　兼容的自定义词典。 　　 　　支持文字，块内文字，块属性，属性，标注的校验。 　　 　　9、放样（Loft） 　　 　　通过对包含两条或者两条以上的横截面曲线的一组曲线进行放样（绘制实体或曲面）来创建三维实体或曲面。 　　10、块属性管理器（battman） 　　 　　创建带属性的块后，执行 battman 对块中属性定义进行查询和修改，如果将修改应用到所有块参照，则对应块的块参照中属性实体也会做对应修改。 　　11、超级填充（superhatch） 　　 　　超级填充命令有点像hatch命令，不同的是，可以使用该命令将光栅图像、块、外部参照和擦除这些实体作为填充实体对闭合区域进行填充。 　　12、线上写字 　　 　　可以在选择线上书写文字，线会被自动打断，文字会放到线中间。 ◆ 重要功能改进 　　 　　1、超链接 　　 　　浩辰CAD 2012版的超链接不仅修改了以前存在的一些错误，而且提供了更为丰富的功能。 　　a)支持web链接的浏览和连接的设置。 　　 　　b)支持打开操作系统可打开的所有文件。 　　 　　c)支持dwg图纸的视图定位。 　　 　　d)支持超链接的复制粘贴。 　　 　　e)可以通过鼠标光标状态来判断是否存在链接，方便用户判断是否存在链接。 　　 　　f)可以通过ctrl+鼠标点击打开设置的文件，方便用户的操作。 　　 　　g)可以通过右键打开块内实体的链接。 　　 　　2、光栅图像 　　 　　浩辰CAD 2012版不仅增加了图像格式的支持，同时提升了大分辨率光栅图像的插入、显示和打印的效果和速度。 　　a) 增加了对多种图像格式的支持，诸如：CALS-1(*.cal,*.mil,*.rst,*.cg4)、RLC、GEOSPORT(.bil)、PICT(.pct/.pict)、IG4、Autodesk Animator(.fil/.flc)。 　　 　　b) 内存使用问题，可以插入多张图片，内存不会增加。 　　 　　c) 光栅图像打印问题（不清晰）。 　　 　　d) 插入大图像时，预览速度大幅提升。 　　 　　3、二次开发改进 　　 　　浩辰CAD 2012版针对二次开发商和用户提出的一些LISP及VBA与AutoCAD存在的兼容性问题进行了系统梳理，兼容性有明显提升，此外还针对国外二次开发商的需求开发了Lisp调试器。 　　 　　a) Lisp改进 　　 　　处理了线程问题、命令范围值问题、VLX解析问题，对Lisp程序执行速度进行了优化。 　　 　　b) VBA改进 　　 　　处理了VBA的文档管理、接口不全、接口错误、类派生关系错误问题。 　　 　　c) Lisp调试器 　　 　　用户在使用浩辰CAD时，由于LISP与AutoCAD不完全兼容，用户需要一个工具进行调试，以协助用户解决及分析报告LISP问题。此系统以完成调试功能为主，不处理词法分析前的映射。适用于中级以上开发用户。

标签： 2012 CAD 浩辰

上传时间： 2013-11-10

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浩辰CAD 2012专业版下载

附件附带破解补丁 浩辰CAD 2012专业版破解方法： 按正常安装浩辰CAD 2012专业版，点击安装KeyGen.exe。 浩辰CAD2012，以增强软件实用性、易用性为主要目标，新增了大量实用功能，改进了着色、消隐的正确性，提升了大幅面光栅图像处理的性能，同时改进了LISP\VBA二次开发接口的正确性和兼容性。 浩辰CAD 2012根据国内外用户的需求，增加了大量实用功能，例如动态块、DWF文件插入、隔离隐藏对象、转换EXCEL表格、块属性管理器、放样、超级填充等。 浩辰cad2012新增功能： 1、动态块（bedit） 　　 　　动态块具有灵活性和智能性。 用户在操作时可以轻松地更改图形中的动态块参照。 可以通过自定义夹点或自定义特性来操作动态块参照中的几何图形。 　　a)通过设置图块中元素的可见性，一个图块中可以包含一种图形的多种形态，如下图的汽车模块就包含跑车、轿车和卡车的各向视图，只需在可见性列表中选择一个选项，就可以显示相应的图形。 　　还可对图块中的图形设置参数和动作，可对图块的整体或部分图形进行移动、旋转、翻转、缩放、阵列等；并可建立查询列表，对图块进行参数化控制。通过图块的动作设置，一个图块可以派生出数个图块，如下图所示： 　　2、DWF参考底图（dwfattach） 　　 　　可以将dwf文件插入到当前图中作为参考底图，并可以捕捉到底图的端点、中点，如下图所示： 　　3、对象隔离、对象隐藏、取消对象隔离 　　 　　可将选择的对象暂时隐藏，也可将选择对象以外的其他所有对象隐藏。当图中对象较多，利用此命令可以简化图纸，方便后续操作，操作起来比图层隔离更加简便、直观。 　　4、冻结其它图层和锁定其它图层 　　 　　浩辰CAD 之前版本提供了图层隔离的功能，冻结其他图层和锁定其它图层与图层隔离功能类似，可以通过选择需要显示或可编辑对象，将其他图层进行冻结和锁定。 　　 　　5、CAD表格转EXCEL表格 　　 　　可以直接选择CAD中由直线、多段线和单行文字、多行文字组成的表格输出为EXCEL表格。 　　6、文字递增 　　 　　可以对序号、编号、数值进行递增复制，间距、数量和增量均可随心所欲地控制。 　　7、多段线布尔运算 　　 　　可直接对封闭的多段线进行差并交计算，无需转换面域，有时比修剪更简便。 　　8、拼写检查（spell） 　　 　　此功能实现对用户输入的单词或文章进行单词校验，提示匹配的单词列表，方便用户进行正确的单词填写工作。可以实现不同语言的单词校验工作，包括英文，德文，等8种语言。 　　 　　可以对全部实体（包括布局，模型中的所有实体）进行校验。 　　 　　可以分别对布局或模型中的实体进行校验。 　　 　　可以单独对一个实体或一个选择集进行校验。 　　 　　方便用户自定义词典。 　　 　　兼容的自定义词典。 　　 　　支持文字，块内文字，块属性，属性，标注的校验。 　　 　　9、放样（Loft） 　　 　　通过对包含两条或者两条以上的横截面曲线的一组曲线进行放样（绘制实体或曲面）来创建三维实体或曲面。 　　10、块属性管理器（battman） 　　 　　创建带属性的块后，执行 battman 对块中属性定义进行查询和修改，如果将修改应用到所有块参照，则对应块的块参照中属性实体也会做对应修改。 　　11、超级填充（superhatch） 　　 　　超级填充命令有点像hatch命令，不同的是，可以使用该命令将光栅图像、块、外部参照和擦除这些实体作为填充实体对闭合区域进行填充。 　　12、线上写字 　　 　　可以在选择线上书写文字，线会被自动打断，文字会放到线中间。 ◆ 重要功能改进 　　 　　1、超链接 　　 　　浩辰CAD 2012版的超链接不仅修改了以前存在的一些错误，而且提供了更为丰富的功能。 　　a)支持web链接的浏览和连接的设置。 　　 　　b)支持打开操作系统可打开的所有文件。 　　 　　c)支持dwg图纸的视图定位。 　　 　　d)支持超链接的复制粘贴。 　　 　　e)可以通过鼠标光标状态来判断是否存在链接，方便用户判断是否存在链接。 　　 　　f)可以通过ctrl+鼠标点击打开设置的文件，方便用户的操作。 　　 　　g)可以通过右键打开块内实体的链接。 　　 　　2、光栅图像 　　 　　浩辰CAD 2012版不仅增加了图像格式的支持，同时提升了大分辨率光栅图像的插入、显示和打印的效果和速度。 　　a) 增加了对多种图像格式的支持，诸如：CALS-1(*.cal,*.mil,*.rst,*.cg4)、RLC、GEOSPORT(.bil)、PICT(.pct/.pict)、IG4、Autodesk Animator(.fil/.flc)。 　　 　　b) 内存使用问题，可以插入多张图片，内存不会增加。 　　 　　c) 光栅图像打印问题（不清晰）。 　　 　　d) 插入大图像时，预览速度大幅提升。 　　 　　3、二次开发改进 　　 　　浩辰CAD 2012版针对二次开发商和用户提出的一些LISP及VBA与AutoCAD存在的兼容性问题进行了系统梳理，兼容性有明显提升，此外还针对国外二次开发商的需求开发了Lisp调试器。 　　 　　a) Lisp改进 　　 　　处理了线程问题、命令范围值问题、VLX解析问题，对Lisp程序执行速度进行了优化。 　　 　　b) VBA改进 　　 　　处理了VBA的文档管理、接口不全、接口错误、类派生关系错误问题。 　　 　　c) Lisp调试器 　　 　　用户在使用浩辰CAD时，由于LISP与AutoCAD不完全兼容，用户需要一个工具进行调试，以协助用户解决及分析报告LISP问题。此系统以完成调试功能为主，不处理词法分析前的映射。适用于中级以上开发用户。

标签： 2012 CAD 浩辰

上传时间： 2013-11-24

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智能电动调节阀使用

一、执行器概述  1、执行器作用    执行器接受调节器的指令信号，经执行机构将其转换成相应的角位移或直线位移，去操纵调节机构，改变被控对象进、出的能量或物料，以实现过程的自动控制。    执行器常常工作在高温、高压、深冷、强腐蚀、高粘度、易结晶、闪蒸、汽蚀、高压差等状态下，使用条件恶劣，因此，它是整个控制系统的薄弱环节。 2、执行器结构与工作原理 3、执行器种类二、QSTP智能电动调节阀简介 2、执行机构的结构组成　　　图示是一个一体化的直行程电动执行机构。它由相互隔离的电气部分和齿轮传动部分组成，电机作为连接两个隔离部分的中间部件。电机按控制要求输出转矩，通过多级正齿轮传递到梯形丝杆上，梯形丝杆通过螺纹变换转矩为推力。输出轴止动环上连有一个旗杆，旗杆随输出轴同步运行，通过与旗杆连接的齿条板将输出轴位移转换成电信号，提供给智能控制板作为比较信号和阀位反馈输出。

标签： 智能电动 调节阀

上传时间： 2013-10-24

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《Realtime Rendering》的随书源代码