主要介绍了基本的3D数学概念,这对电脑游戏开发人员和编程人员来说尤为重要。作者详尽地讨论了数学理论,并在必要时提供几何说明,帮助读者形成直观的3D感。书中还提供了将理论应用于实践的C++类,并且在每章结尾处提供练习。《3D数学基础:图形与游戏开发》介绍了基础概念,如向量、坐标空间、矩阵、变换、欧拉角、齐次坐标空间、几何图元、相交性检测和三角网格。
上传时间： 2015-05-21
上传用户：qintian1007
针对四轴飞行器飞行性能不稳定和惯性测量单元(IMU)易受干扰、存在漂移等问题,利用惯性传感器MPU6050采集实时数据,以经典互补滤波为基础,提出一种可以自适应补偿系数的互补滤波算法,该算法在低通滤波环节加入PI控制器,依据陀螺仪测得的角速度实时调节PI控制器补偿系数。飞行器姿态控制系统采用双闭环PID控制方法,姿态解算的欧拉角作为系统外环,陀螺仪角速度作为系统内环。最后,搭建以NI my RIO为核心控制器的四轴飞行器,通过Lab VIEW实现算法和仿真,实验结果表明,自适应互补滤波算法可以准确解算姿态信息,双闭环PID控制超调量小、反应灵敏,控制系统基本满足飞行要求。
标签： mpu6050 互补滤波 四旋翼飞控系统 双闭环PID LabVIEW语言
上传时间： 2022-06-13
上传用户：bluedrops
四轴起飞时，发出触发信号使导航模块开始工作，同时读取ICM20602的加速度计、陀螺仪数据，对数据卡尔曼滤波后姿态解算，对角度与角速度采取串级PID调节。控制系统算法设计主要有ICM20602滤波算法，姿态解算算法、串级PID控制算法和定高部分控制算法。碍于篇幅所限，下面介绍最重要的串级PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于巡线机器人保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元数转换成欧拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的输出最后与姿态控制的输出叠加到四个电机的控制中。数据滤波使用的是低通滤波，采用近三次的平均值。为了防止姿态对激光测距的影响及减小高度控制对姿态控制的干扰使用欧拉角来校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。将四元数转换后的欧拉角与陀螺仪测出来的角速度进行串级PID控制，其中欧拉角作为外环，角速度作为内环。外环的PID以及内环的PD设定值为测试数据值。由于内环的角速度控制不需要无静差,所以内环采用PD控制,为防止测量的误差造成较大影响,外环积分需要限幅。
标签： 传感器
上传时间： 2022-06-24
上传用户：默默
四轴制作 四轴从入门到稳飞全教程 狼族四轴AVR 蜂鸟 新版四轴资料.rar 四旋翼飞行器结构和原理.rar 匿名四轴飞行器资料.rar 烈火微型四轴V5.0.pdf 飞行器.rar KK四轴资料.zip crazyflie国外开源微型四轴所有资料.rar 四轴飞行器.zip 四元数与欧拉角之间的转换.pdf 四旋翼资料.zip 全角度姿态角解算方法研究与仿真.pdf 匿名小四轴代码.zip 匿名四轴飞行器资料.rar 领航者资料包-20170730.rar 卡尔曼滤波器介绍.pdf 基于STM32F4的四轴飞行器控制系统_论文.doc ………………
上传时间： 2013-07-24
上传用户：eeworm
计算方法--拉格朗日插值函数，迭代法，欧拉法的实现
上传时间： 2014-12-08
上传用户：redmoons
常用算法：链表的操作、队列的应用、堆栈的应用、串的应用、树的基本操作、冒泡排序、堆排序、归并排序、磁盘文件排序、顺序查找、二分查找、树的动态查找、二分法求解方程、牛顿迭代求解方程、弦截法求解方程、拉格朗日插值、最小二乘法拟合、辛普生数值积分、改进欧拉法、龙格-库塔算法、高斯消去法、正定矩阵求逆算法
上传时间： 2014-03-11
上传用户：woshiayin
28个实际问题建模MATLAB源程序代码:MATLAB DCT水印源程序代码.rarMATLAB GUI实现动态画图曲线的源程序代码.rarMATLAB中colorbar的设置 源程序代码.rarMATLAB中的基本语法和语句示例代码.rarMATLAB使用欧拉Euler法求解微分方程组 源程序代码.rarMATLAB光通过三稜镜色散动画.rarMATLAB图像处理实现直线识别（拟合角平分线）.rarMATLAB图像处理实现螺纹识别 源程序代码.rarMATLAB夜间车牌识别程序.rarMATLAB实现不同插值方法的GUI界面设计 源程序代码.rarMATLAB实现偏微分方程的差分计算 源程序代码.rarMATLAB实现图像去噪 滤波 锐化 边缘检测.rarMATLAB实现学生成绩查询系统 源代码程序.rarMATLAB实现灰度预测模型的源代码.rarMATLAB实现线性拟合和相关系数 源程序代码.rarMATLAB寻找素数的源程序代码.rarMATLAB建模 人口增长模型 源程序代码.rarMATLAB文字连通域源程序代码.rarMATLAB求解非线性方程组 fsolve源程序代码.rarMATLAB生成Gif图片程序源代码.rarMATLAB绘制 维维安尼Viviani曲线 源代码程序.rarMATLAB计算粒子速度分布 源程序代码.rarMATLAB设计的简单滤波器程序源代码.rarMATLAB霍夫曼Huffman编码译码GUI界面设计 源程序代码.rar基于仿射变换的数字图象置乱技术 MATLAB源程序代码.rar拉格朗日插值 MATLAB源程序代码.rar牛顿Newton插值 MATLAB源程序代码.rar蒙特卡洛法求椭圆面积的MATLAB源程序代码.rar
标签： matlab
上传时间： 2021-11-28
上传用户：
hga是一种混合遗传算法c程序源代码，但是只包括了核心的算法部分，还没有完善。 gauss为电路试验中的高斯消去法。 GRKT10，Lagrange，Euler分别是数值计算中龙格－库塔法，拉个朗日法以及改进欧拉法的c程序实现 上述程序都是本人工作学习过程中自己编写的，本人只是一个程序新手，希望在本站能更好的学习
上传时间： 2014-01-11
上传用户：lijianyu172
程序是用for写的，没有这一项 主要是求解欧拉方程
上传时间： 2013-12-17
上传用户：yy541071797
一维粘性流体求解，显示格式，欧拉时间离散
标签： 流体
上传时间： 2013-12-22
上传用户：zuozuo1215
