当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动 步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。 增量式PID控制算法可以通过（2-4）式推导出。由(2-4)可以得到控制器 的第k-1个采样时刻的输出值为：
上传时间： 2013-10-11
上传用户：waizhang
娱乐 机 器 人作为机器人的一个重要分支，已经发展为一种产业。舞蹈机器人是娱乐机器人的一种，它集软件和硬件于一身，而控制系统是机器人的核心，在机器人中发挥着重要的作用。本 文针 对 舞蹈机器人控制系统的设计过程，主要研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。在分 析 了 机器人性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上下位机的控制结构，通过无线通信方式传输数据和指令，从而实现机器人的遥控。硬 件 设 计过程中，以提高集成度、减小体积、提高性价比为设计原则，将各部分电路按照功能划分。利用无线通讯模块，实现上下位机之间的远程通信;通过端口扩展，解决I/0资源紧张问题:采用CPLD对机器人驱动轮的脉冲进行反馈检测，并加上四倍频环节，提高了检测精度;通过工2C总线扩展存储器，满足存放大量舞蹈动作数据的要求。软 件 设 计过程中，采用模块化的设计方法。在上位机设计友好的人机界面，以方便用户设置控制参数和指令，实现舞蹈动作的可视化编辑。机器人行走过程中，采取数字PID算法，通过闭环反馈控制，实现机器人行走路径的准确定位，并结合同步补偿算法，可较好的解决机器人的直线行走问题。为 了 使 机器人的舞蹈动作更好地表现音乐的内涵，提出一种基干音乐特征识别的策略，在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等智能手段，通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法，从而最终实现舞蹈动作与音乐协调一致。
上传时间： 2013-10-14
上传用户：macarco
摘要：设计了一种基于飞思卡尔MC9S12DG128单片机控制的智能寻迹车系统。该系统以MC9S12DG128为控制核心，采用CCD图像传感器检测路面信息，利用加速度传感器检测加速度，红外传感器检测速度，采用PID算法控制智能车直流驱动电机和模糊控制算法控制舵机转向，从而实现智能车快速稳定地寻黑线行驶。关键定：MC9S12DG128，单片机，智能车，模糊控制
上传时间： 2014-12-01
上传用户：aesuser
摘要：在基于单片机8051的心电监护模块中，用模糊逻辑检测室性早搏，使心电监护模块功能得到扩展。关键词：心电监护 模糊逻辑 数字单片机
上传时间： 2013-10-09
上传用户：sclyutian
327 单片机原理及应用328 MCS-51单片机原理及实用技术329 位微型计算机原理·接口技术及其应用330 单片机开发与典型应用设计331 单片机实用系统设计技术332 IBM PC微型计算机原理及接口技术333 MCS-51单片机原理及接口技术 修订版334 北京职业教育计算机应用培训教材 单片机——原理·操作·实验·应用335 单片机实用技术_整机设计、多机通信、实用技术336 EM78系列单片机简介337 单片机器件应用手册338 MCS 96 MC68单片机原理与应用339 数字PID及其算法699 MCS-51单片机开发系统与监控分析700 MCS-51单片机原理及接口技术701 MCS-51系列单片机实用接口技术702 PC机及单片机数据通信技术703 PIC系列单片机应用设计与实例704 单片机外围器件实用手册 电源器件分册705 单片机基础706 单片机模糊控制系统设计与应用实例707 单片机器件应用手册708 单片机实用开发指南709 单片机应用技术大全710 单片机应用系统抗干扰技术711 单片机应用技术选编712 单片机原理及系统设计713 单片机原理与应用教程714 数字信号处理C语言程序集715 单片机接口技术实验指导716 信号处理单片机及应用（上）717 信号处理单片机及应用（下）718 智能仪器（单片机应用系统设计）719 自装单片微电脑快速入门720 8051单片机实践与应用741 边学边用C语言
上传时间： 2014-04-05
上传用户：q986086481
深度包检测技术通过对数据包内容的深入扫描和检测，能够有效识别出隐藏在数据包有效载荷内的非法数据，但该技术存在功耗非常大的缺点。针对该问题，提出了采用Bloom Filter（布隆过滤器）进行字符串模糊匹配方式，利用Bloom Filter将信息流中大部分正常流量过滤掉，从而减轻了后端的字符串精确匹配的压力，降低了系统功耗，大大提高了处理速度。
上传时间： 2013-11-04
上传用户：dazhihui66
在FPGA平台上实现了一种温度模糊控制器，首先对模糊控制系统的思想和工作原理进行了分析，然后使用Quartus ii和modelsim对整个系统进行设计和仿真，最后在FPGA中实现。结果表明，该模糊控制系统设计可行，并可应用到工业控制中。
上传时间： 2014-12-28
上传用户：kernor
针对弹药输送车载供弹系统故障的复杂性、多样性故障难以诊断的问题，提出了一种基于模糊神经网络弹药输送车载供弹系统故障诊断方法。该方法运用模糊神经网络理论基础和优点，通过对弹药输送车载供弹系统的故障分析，构建了弹药输送车载供弹系统故障诊断模型，并运用MATLAB语言编程进行仿真。仿真结果表明该方法不仅提高系统的诊断容错能力和准确率，而且还为弹药输送车载供弹系统的精密故障诊断提供了有效的方法，具有广泛的军事应用前景。
上传时间： 2013-11-23
上传用户：sclyutian
针对硫化镍矿选矿浮选工业过程中液位控制进行数学分析，建立 BP预测模型并实施多浮选槽液位控制方法，利用目前工程领域流行的 MATLAB 7.0中提供的神经网络工具箱，对网络模型进行训练和仿真，为有效抑制各槽液位扰动、实时调整各浮选槽液位和实现浮选指标的提高提供了有效的途径。仿真结果证明了BP神经网络对解决硫化镍矿浮选过程液位PID控制的有效性，具有广泛应用和推广的价值。
上传时间： 2014-12-29
上传用户：凌云御清风
为了实现对直流电机快速、准确调速的要求，提出了一种基于串口通信的直流电机PID调速系统设计方案，并实现系统的软硬件设计。采用按键、OLED显示屏等人机交互工具进行参数设置及显示，通过PID控制器闭环反馈控制调节PWM信号，串口与上位机通信实现对数据的客观分析。测试结果表明，该系统具有运行稳定、调速准确、响应时间短等特点，达到了系统设计要求。
上传时间： 2013-10-13
上传用户：ccccccc
