摘要: 智能机器人仿真系统，由于智能机器人受到自身多传感器信息融合和控制多样性等因素的影响，仿真系统设计主要都 是以数学建模的形式化仿真为主，无法实现数学建模与场景实现协调仿真。为此，首先分析两轮移动机器人数学运动模型， 然后设计与机器人控制系统相关的传感器数据采集分析、机器人智能自动控制和人工控制等模块，以实现机器人控制的真 实场景。仿真系统利用 LabVIEW 设计控制界面，并结合 Robotics 工具包的建模、计算和控制功能。仿真结果表明设计的平 台更适合教学和实验室研究，并可为实际的物理过程提供数据参考和决策建议。 关键词: 机器人; 虚拟; 系统仿真 中图分类号: TP242 文献标识码: B1 引言 随着测控技术的发展，虚拟仪器技术已成为工业控制和 自动化测试等领域的新生力量［1］。而机器人作为一种新型 的生产工具，应用范围已经越来越广泛，几乎渗透到各个领 域，是一项多学科理论与技术集成的机电一体化技术。目前 机器人仿真系统主要集中在复杂的机器人数学模型构建与 形式化仿真，无法实现分析机器人运动控制的静态和动态特 性，更加无法实现控制的真实场景［2］。为了改善专业控制软 件在硬件开发周期较长的缺点，本文拟建立一个基于通用软 件的实时仿真和控制平台，以更适合教学和实验室研究。本 文以通用仿真软件 LabVIEW 和 Robotics ［3］为实时仿真与控 制平台，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后台 进行系统模型和优化控制算法计算，使其完成机器人控制系 统应有的静态和动态性能分析，不同环境下传感器变化模拟 显示以及目标路径形成等功能。 2 系统构成 仿真系统的构成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 碍检测、智能控制和人工控制模块。其中主要对人工控制和 智能控制进行程序设计。仿真运行时，障碍检测一直存在， 主要是为了在智能控制模式下的智能决策提供原始数据。 在人工控制模式下，障碍检测依然存在，只不过对机器人行 动不产生影响，目的是把环境信息直观
标签： 智能机器人
上传时间： 2022-03-11
上传用户：
华为硬件工程师手册 159页 1M 超清书签版第一节 硬件开发过程简介 §1.1.1 硬件开发的基本过程 产品硬件项目的开发，首先是要明确硬件总体需求情况，如 CPU 处理能力、 存储容量及速度，I/O 端口的分配、接口要求、电平要求、特殊电路（厚膜等） 要求等等。其次，根据需求分析制定硬件总体方案，寻求关键器件及电咱的技术 资料、技术途径、技术支持，要比较充分地考虑技术可能性、可靠性以及成本控 制，并对开发调试工具提出明确的要求。关键器件索取样品。第三、总体方案确 定后，作硬件和单板软件的详细设计，包括绘制硬件原理图、单板软件功能框图 及编码、PCB 布线，同时完成开发物料清单、新器件编码申请、物料申领。第 四，领回 PCB 板及物料后由焊工焊好 1～2 块单板，作单板调试，对原理设计中 的各功能进行调测，必要时修改原理图并作记录。第五，软硬件系统联调，一般 的单板需硬件人员、单板软件人员的配合，特殊的单板（如主机板）需比较大型 软件的开发，参与联调的软件人员更多。一般地，经过单板调试后在原理及 PCB 布线方面有些调整，需第二次投板。第六，内部验收及转中试，硬件项目完成开 发过程。 §1.1.2 硬件开发的规范化 上节硬件开发的基本过程应遵循硬件开发流程规范文件执行，不仅如此，硬 件开发涉及到技术的应用、器件的选择等，必须遵照相应的规范化措施才能达到 质量保障的要求。这主要表现在，技术的采用要经过总体组的评审，器件和厂家 的选择要参照物料认证部的相关文件，开发过程完成相应的规定文档，另外，常 用的硬件电路（如 ID.WDT）要采用通用的标准设计。 第二节 硬件工程师职责与基本技能 §1.2.1 硬件工程师职责 一个技术领先、运行可靠的硬件平台是公司产品质量的基础，硬件
上传时间： 2022-03-13
上传用户：jiabin
芯片特点：1. 二进制兼容 HEX替换，不修改软件替换2. M0内核Coremark 跑分和ST一致，内核不会变慢（真正做到性能替换）3. ADC精度 （国内领先）4. ESD可以到8KV，SRAM带奇偶校验可靠性指标（国内领先）5. flash 擦写保证2万次，寿命到100年兼容STM32F030F4P6，STM32F031F6P6， STM32F030K6T6， STM32F030C6T6
标签： stm32f030
上传时间： 2022-04-02
上传用户：
更新记录2020.08.271. 添加例程“45-IO口推挽输出驱动有源蜂鸣器实验程序”；2. 修改例程“43-高级PWM4N驱动蜂鸣器实验程序”名称为“43-高级PWM4N驱动无源蜂鸣器实验程序”；3. 添加例程“46-端口模式设置”；4. 添加例程“47-SPI互为主从-SS设置主从-串口1透传”；5. 添加例程“48-SPI互为主从-主模式忽略SS-串口1透传”。2020.08.201. 例程“31-硬件SPI访问FLASH-PM25LV040-串口1监控”、“32-IO模拟SPI访问FLASH-PM25LV040-串口1监控”兼容华邦W25X40CL型号Flash，并添加W25X40CL规格书。2020.08.181. 添加例程“44-高级PWM输出两路互补SPWM”以及正弦计算表。2020.08.111. 按照8.3版本实验箱图纸修改现有例程；2. 添加例程“43-高级PWM4N驱动蜂鸣器实验程序”。2020.07.301. 在例程01添加注解“当用户使用硬件 USB 对 STC8H8K64U 系列进行 ISP 下载时不能调节内部 IRC 的频率，但用户可用选择内部预置的 16 个频率（分别是 5.5296M、 6M、 11.0592M、 12M、 18.432M、 20M、 22.1184M、 24M、27M、 30M、 33.1776M、 35M、 36.864M、 40M、 44.2368M 和 48M）。下载时用户只能从频率下拉列表中进行选择其中之一，而不能手动输入其他频率。”2. 添加例程“41-软件修改内部RC主频”；3. 添加例程“42-一线制温度传感器 DS18B20 测温”；4. 添加8.2版本实验箱的原理图跟PCB图，现有程序还是基于8.1版本图纸。2020.07.241. 例程“38-2.4寸ILI9325驱动TFT显示屏实验程序-带触摸功能”调整驱动读写代码，使正常显示时的MCU工作主频最高可调至48MHz。2. 修改ADC相关例程关于AD通道参数的注释。3. 修改EEPRO相关例程TPS擦除等待参数与设置主频一致。4. 添加例程“39-通过USB发送命令读取ADC测试程序”以及配套的上位机测试软件；5. 添加例程“40-USB键盘设备通过P0口矩阵按键模拟小键盘功能”以及键盘按键码表。2020.07.091. 添加例程“37-2.4寸ILI9341驱动TFT显示屏实验程序”以及相关工具及规格书；2. 添加例程“38-2.4寸ILI9325驱动TFT显示屏实验程序-带触摸功能”以及相关工具及规格书。2020.06.281. 添加例程“35-板上的32K xdata测试程序”；2. 添加例程“36-LCD128x64显示图形文字-ST7920”以及“ST7920规格书”。2020.06.231. 添加例程“30-红外发射程序(NEC码)-使用PWM4产生38KHz载波”；2. 添加例程“34-IO扫描键红外发射-同时接收数码管显示用户码键值程序”。2020.06.221. 添加例程“31-硬件SPI访问FLASH-PM25LV040-串口1监控”以及“PM25LV040规格书”；2. 添加例程“32-IO模拟SPI访问FLASH-PM25LV040-串口1监控”；3. 添加例程“33-P1.3做ADC-使用内部基准计算外部电压”。2020.06.191. 添加例程“28-I2C主机模式访问PCF8563-RTC时钟程序”以及“PCF8563规格书”；2. 添加例程“29-红外遥控接收程序(NEC码)-数码管显示用户地址和键值”。2020.06.181. 更改文件夹命名，使例程内容更加一目了然；2. 添加例程“04-利用T0,T1做外部计数器”；3. 添加例程“05-利用定时器测量脉冲宽度”；4. 添加例程“13-串口3中断模式与电脑收发测试”；5. 添加例程“14-串口4中断模式与电脑收发测试”；6. 添加例程“20-使用比较器检测低电压时保存数据到EEPROM”；7. 添加例程“25-高级PWM1-PWM2-PWM3-PWM4，驱动P6口呼吸灯实验程序”；8. 添加例程“26-高级PWM5-PWM6-PWM7-PWM8输出测试程序”；9. 修改串口相关例程的主时钟频率为 22.1184MHz，精确计算115200波特率；10.“17-NTC测温度数码管显示”添加“SNDT2012X103F3950FTF R-T对照表”；11.添加“实验箱8问题清单”文件。2020.06.151. 修改所有例程主时钟频率为 24MHz；2. 添加例程“08-双串口中断收发”；3. 添加例程“09-串口1中断收发”；4. 添加例程“10-串口2中断收发”；5. 添加例程“14-通过串口1命令多字节读写EEPROM测试程序”；6. 添加例程“15-内部掉电检测中断保存EEPROM”；7. 添加例程“17-P1.7输出PWM5做DAC_P1.1做ADC读入DAC输出值_串口1设置占空比”；8. 修改例程“比较器”命名为“18-比较器_P3.7做正极输入源”；9. 添加例程“19-比较器_ADC做正极输入源”；10.添加例程“20-I2C从机中断模式与IO口模拟I2C主机进行自发自收”。2020.06.081. 添加例程“16-P1.7输出PWM做DAC_P1.1做ADC读入DAC输出值_串口1设置占空比”；2. 添加例程“比较器”。2020.06.041. 初版发布；2. 发布例程“01-跑马灯”；3. 发布例程“02-Timer0-Timer1-Timer2-Timer3-Timer4测试程序”；4. 发布例程“03-数码管”；5. 发布例程“04-外中断INT0-INT1-INT2-INT3- INT4测试”；6. 发布例程“05-睡眠-外部中断唤醒”；7. 发布例程“06-睡眠-唤醒定时器唤醒”；8. 发布例程“07-看门狗复位测试程序”；9. 发布例程“11-IO行列扫描键盘数码管显示键值和调整时间”；10.发布例程“12-ADC键盘扫描数码管显示键值和调整时间”；11.发布例程“13-NTC测温度数码管显示”；12.发布文件“STC实验箱8-使用说明书.pdf”；13.发布图纸“实验箱8.1_2020-05-11-PCB.pdf”；14.发布图纸“实验箱8.1_2020-05-11-SCH.pdf”。
标签： stc8h
上传时间： 2022-04-18
上传用户：
基于STM32的嵌入式语音识别模块设计摘要：介绍了一种以ARM 为核心的嵌入式语音识别模块的设计与实现。模块的核心处理单元选用ST公司的基于ARM Cortex—M3内核的32位处理器STM32F103C8T6。本模块以对话管理单元为中心，通过以LD3320芯片为核心的硬件单元实现语音识别功能，采用嵌入式操作系统~c／os—II来实现统一的任务调度和外围设备管理。经过大量的实验数据验证，本文设计的语音识别模块具有高实时性、高识别率、高稳定性的优点。关键词：ARM；语音识别；对话管理；LD3320；~,c／os—II引 言服务机器人以服务为目的，冈此人们需要一种更方便、更自然、更加人性化的方式与机器人交互，而不再满足于复杂的键盘和按钮操作。基于听觉的人机交互是该领域的一个重要发展方向 ]。目前主流的语音识别技术是基于统计模式。然而，由于统计模型训练算法复杂，运算量大，一般由工控机、PC机或笔记本来完成，这无疑限制了它的运用。嵌入式语音交互已成为目前研究的热门课题l2 ]。嵌入式语音识别系统和PC机的语音识别系统相比，虽然其运算速度和内存容量有一定限制，但它具有体积小、功耗低、可靠性高、投入小、安装灵活等优点，特别适用于智能家居、机器人及消费电子等领域。1 模块整体方案及架构语音识别的基本原理 如图1所示。语音识别包括
上传时间： 2022-04-30
上传用户：d1997wayne
包含了以SK6812驱动原理及例程程序。包含静态灯和万能动态灯驱动源码，适用流水灯，拖尾灯，跑马灯等等
上传时间： 2022-05-02
上传用户：20125101110
以“IAR环境下STM8跑马灯的实现”为例子，分26个步骤详细讲述：IAR工程创建、参数配置、代码文件添加、代码编写、代码编译、代码下载以及仿真调试的全部开发部流程。
上传时间： 2022-05-10
上传用户：
第一章 概述第一节 硬件开发过程简介§1.1.1 硬件开发的基本过程产品硬件项目的开发，首先是要明确硬件总体需求情况，如 CPU 处理能力、存储容量及速度，I/O 端口的分配、接口要求、电平要求、特殊电路（厚膜等）要求等等。其次，根据需求分析制定硬件总体方案，寻求关键器件及电咱的技术资料、技术途径、技术支持，要比较充分地考虑技术可能性、可靠性以及成本控制，并对开发调试工具提出明确的要求。关键器件索取样品。第三、总体方案确定后，作硬件和单板软件的详细设计，包括绘制硬件原理图、单板软件功能框图及编码、PCB 布线，同时完成开发物料清单、新器件编码申请、物料申领。第四，领回 PCB 板及物料后由焊工焊好 1～2 块单板，作单板调试，对原理设计中的各功能进行调测，必要时修改原理图并作记录。第五，软硬件系统联调，一般的单板需硬件人员、单板软件人员的配合，特殊的单板（如主机板）需比较大型软件的开发，参与联调的软件人员更多。一般地，经过单板调试后在原理及 PCB布线方面有些调整，需第二次投板。第六，内部验收及转中试，硬件项目完成开发过程。§1.1.2 硬件开发的规范化上节硬件开发的基本过程应遵循硬件开发流程规范文件执行，不仅如此，硬件开发涉及到技术的应用、器件的选择等，必须遵照相应的规范化措施才能达到质量保障的要求。这主要表现在，技术的采用要经过总体组的评审，器件和厂家的选择要参照物料认证部的相关文件，开发过程完成相应的规定文档，另外，常用的硬件电路（如 ID.WDT）要采用通用的标准设计。第二节 硬件工程师职责与基本技能
标签：
上传时间： 2022-05-17
上传用户：canderile
1、此方案是基于HC32L136K8TA-LQ64，内部带段码屏(LCD)驱动，可以直接驱动段码屏，省去外部LCD管理芯片。而且是属于超低功耗产品。深度睡眠0.5ua.7μA低速工作模式：CPU 和外设运行，从 Flash 运行程序。2、红外测温传感器I2C通信居多，HC32L136K8TA-LQ64最高跑48MHz,可满足硬件或软件I2C通信。3、方案搭载润石RS3221稳压线性LDO，静态电流1uA，300mA最大输出电流。红外测温枪属于电池低功耗产品，功耗要求和产品质量显而易见。4、因为HC32L136K8TA-LQ64只有12BIT的ADC，显然不能满足红外测温传感器微弱的数据变化，但接入一颗性价比极高的运放，外部红外测温传器的微弱数据变化，MCU就可以完美的把数据获取。
上传时间： 2022-05-22
上传用户：
关于51单片机的基础教学视频，包括简单的实验跑马灯，数码管等实验，适合新手的学习，作为基础学习很扎实
标签： 单片机
上传时间： 2022-05-24
上传用户：
