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华清远见 嵌入式培训（田黎育）：基于DSPs的系统开发过程
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使用二叉树方法来实现一棵树或者森林，数据输入是按照完全二叉树的形式来输入的。输入方式是完全二叉树上的编号 该节点的权值。
该程序是一纯滞后系统的大林控制算法，是一种不同于常规PID控制规律的新型算法。其控制效果大大优于普通PID控制算法。
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