用三点法实现机器人三维位置测量的研究摘 要 ：提 出 了一 种 微 小 爬 壁 机 器 人 三 维 位 置 测 量 的新 方 法 。笔 者 通 过 深 入 分 析 研 究各 种 位 置 测 控 方 法 与 系 统 ，提 出采 用单 目视 觉方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 为 传 感 器 ，用 三 点 法 实现 对 机 器 人 的 三 维 位 置 测 量 。 验 证性 实验 结果表 明 ，本研 究提 出的测 量原 理和 系统是 正 确 可行 的 。 关键词 ：机 器人 ；位置 测量 ；CCD传 感 器 ；单 目视 觉 ；摄 像 机 标 定 中 图分 类 号 ：TP242．6 文 献 标 识 码 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置测量技 术是智 能机 器人 的关键 技术 ，是各 种 机器人控 制系统 中极 为重 要 的环节 ，也 是 国内外研 究 的热点所 在。 按 照测试 系统 与被 测机 器 人 的关 系 ，可 以将位 置 测量技术 分为接触 式和非接触式 两大类 。接触 式测量 系统 由于在测 量过程 中或多或少地 对机器人施 加 了载 荷 ，因而仅适用于静 态 位置测 量 。而动 态 位 置测量 系 统 主要分 5类 ：①激光跟踪 系统 ；@ CCD交 互测量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金项 目：国家 863高科技 研 究 资助 项 目(9804-06)；教 育 部 高 等 学校 骨干教 师 资助 计 3t,j项 目 作者 简 介 ：张 智海 (1973一 )，男 ，工 学硕 士 ，主 要 研 究 方 向 为 智 能 机 器人 测 控 技 术 。 系统 ；③ 超声波 测量 系统 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 测 量 系统 ；⑤ 带 有 接 近觉 传 感 器 的 测量 系 统 。位置测量 还可 以从另一个分类 角度划分为主动式 测量和被动 式测 量 。主动式测 量主要可 以分为结 构光方法和激光 自动聚焦法两类 。被 动式测量 主要 可 以分为双 目视 觉 、三 目视觉 、单 目视觉 等方法 。 对 比以上各种方法 的 优缺 点 ，针对 笔者 研制 的微 小爬壁机器人 的空 间三 维位 置 测量 的要 求 ，测量 系统 必须满足尺 寸小 、分 辨率 高 、稳定 性 和可 靠性 好 、时 间 响应快等特 点 ，提 出了采用 单 目视觉方法 中的聚焦法 ， 选用 CCD作 为传感器 ，用 三点法实现对机器人 的三维 位置测量 ，并用 Matlab和 V
标签： 机器人
上传时间： 2022-02-12
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电子书-单片机硬件电路设计238页第 章 智能化／网络化传感器及接口技术 现代信息技术的三大基础是信息采集（即传感器技术）、信息传输（通信技术）和信息处理 （计算机技术）。传感器属于信息技术的前沿尖端产品，被广泛用于工农业生产、国防、科研和 生活领域。本章专门介绍智能化温度传感器、转速传感器、加速度传感器、液位传感器以及网 络化智能精密压力传感器的工作原理、接口技术及典型应用。 智能化集成温度传感器的产品分类及发展趋势 近百年来，温度传感器的发展大致经历了以下三个阶段； 传统的分立式温度传感器（含 敏感元件） 模拟集成温度传感器 制器； 智能温度传感器。目前，国际上新型温度传 感器正从模拟式向数字式、由集成化向智能化、网络化的方向发展。 集成温度传感器的产品分类 模拟集成温度传感器 集成传感器是采用硅半导体集成工艺而制成的，因此亦称硅传感器或单片集成温度传感 器。模拟集成温度传感器是在 世纪 年代问世的，它是将温度传感器集成在一个芯片上、 可完成温度测量及模拟信号输出功能的专用 。模拟集成温度传感器的主要特点是功能单 一（仅测量温度）、测温误差小、价格低、响应速度快、传输距离远、体积小、微功耗，适合远距离 测温、控温，不需要进行非线性校准。外围电路简单，它是目前在国内外应用最为普遍的一种 集成传感器。典型产品有 等。
上传时间： 2022-03-23
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本论文是依托“985”工程超宽带全中频比幅比相测向系统研制项目，在原有经典雷达接收机系统设计方案的基础上，结合测向系统的工作原理和测向要求，采用四通道一次变频超外差设计方案，基于MC和MMC器件分模块设计了一个雷达接收机，并对该接收机的频率源进行了研制论文首先针对该接收机系统的指标要求，进行了系统的变频分析以及链路的指标分配和核算，对接收机进行了系统级设计和功能模块规划。下变频电路是整个接收机系统的主要组成部分。论文选用双平衡混频器，并对下变频电路中各个功能模块，包括耦合电路、低噪声放大电路、混频电路、中频放大电路和中频滤波电路以及其本振信号功分电路和测试信号功分电路进行了设计和测试。在此基础上，还完成了下变频电路的结构布局和电磁兼容设计。频率源已成为雷达接收机系统的乃至整个雷达系统十分关键的技术。论文采用直接数字频率合成器（DDs）和锁相环（PLL）相结合的频率合成方案，完成了频率合成器，包括DDS、PLL以及其基于ARM的控制电路的设计和测试对接收机及其频率源的测试结果表明：系统工作状态正常，基本满足设计要求。21世纪进入高技术兵器时代，武器装备的自动化和智能化是其发展的主要趋势。智能化武器中最为突出的是精确制导和无人机，其精确的探测技术是由一个建立在一定体制上的测向系统完成，因而现代电子战对测向系统的准确性要求越来越高。在众多的测向体制中，比幅比桕测向具有系统设备少、易实现、通道的致性好及抗干扰性高等优点，被广泛使用于电子侦察设备。在这样一个测向系统中，雷达接收机是一个重要的组成部分。雷达（RADAR）词源于美国海军在1940年第二次世界大战中使用的一个保密代号，它是无线电探测和测距（Radio Detection and Ranging）的英文缩写，即用无线电方法发现目标并测定它们在空间的位置，因此雷达也称为“无线电定位”。随着雷达技术的发展，雷达的基本任务不仅仅是从探测目标中提取诸如目标距离，角坐标（方位角和俯仰角），而且还包括测量目标的速度，以及从目标回波中获取更多目标反射特性等方面的信息。
标签： 接收机
上传时间： 2022-03-29
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更新记录2020.08.271. 添加例程“45-IO口推挽输出驱动有源蜂鸣器实验程序”；2. 修改例程“43-高级PWM4N驱动蜂鸣器实验程序”名称为“43-高级PWM4N驱动无源蜂鸣器实验程序”；3. 添加例程“46-端口模式设置”；4. 添加例程“47-SPI互为主从-SS设置主从-串口1透传”；5. 添加例程“48-SPI互为主从-主模式忽略SS-串口1透传”。2020.08.201. 例程“31-硬件SPI访问FLASH-PM25LV040-串口1监控”、“32-IO模拟SPI访问FLASH-PM25LV040-串口1监控”兼容华邦W25X40CL型号Flash，并添加W25X40CL规格书。2020.08.181. 添加例程“44-高级PWM输出两路互补SPWM”以及正弦计算表。2020.08.111. 按照8.3版本实验箱图纸修改现有例程；2. 添加例程“43-高级PWM4N驱动蜂鸣器实验程序”。2020.07.301. 在例程01添加注解“当用户使用硬件 USB 对 STC8H8K64U 系列进行 ISP 下载时不能调节内部 IRC 的频率，但用户可用选择内部预置的 16 个频率（分别是 5.5296M、 6M、 11.0592M、 12M、 18.432M、 20M、 22.1184M、 24M、27M、 30M、 33.1776M、 35M、 36.864M、 40M、 44.2368M 和 48M）。下载时用户只能从频率下拉列表中进行选择其中之一，而不能手动输入其他频率。”2. 添加例程“41-软件修改内部RC主频”；3. 添加例程“42-一线制温度传感器 DS18B20 测温”；4. 添加8.2版本实验箱的原理图跟PCB图，现有程序还是基于8.1版本图纸。2020.07.241. 例程“38-2.4寸ILI9325驱动TFT显示屏实验程序-带触摸功能”调整驱动读写代码，使正常显示时的MCU工作主频最高可调至48MHz。2. 修改ADC相关例程关于AD通道参数的注释。3. 修改EEPRO相关例程TPS擦除等待参数与设置主频一致。4. 添加例程“39-通过USB发送命令读取ADC测试程序”以及配套的上位机测试软件；5. 添加例程“40-USB键盘设备通过P0口矩阵按键模拟小键盘功能”以及键盘按键码表。2020.07.091. 添加例程“37-2.4寸ILI9341驱动TFT显示屏实验程序”以及相关工具及规格书；2. 添加例程“38-2.4寸ILI9325驱动TFT显示屏实验程序-带触摸功能”以及相关工具及规格书。2020.06.281. 添加例程“35-板上的32K xdata测试程序”；2. 添加例程“36-LCD128x64显示图形文字-ST7920”以及“ST7920规格书”。2020.06.231. 添加例程“30-红外发射程序(NEC码)-使用PWM4产生38KHz载波”；2. 添加例程“34-IO扫描键红外发射-同时接收数码管显示用户码键值程序”。2020.06.221. 添加例程“31-硬件SPI访问FLASH-PM25LV040-串口1监控”以及“PM25LV040规格书”；2. 添加例程“32-IO模拟SPI访问FLASH-PM25LV040-串口1监控”；3. 添加例程“33-P1.3做ADC-使用内部基准计算外部电压”。2020.06.191. 添加例程“28-I2C主机模式访问PCF8563-RTC时钟程序”以及“PCF8563规格书”；2. 添加例程“29-红外遥控接收程序(NEC码)-数码管显示用户地址和键值”。2020.06.181. 更改文件夹命名，使例程内容更加一目了然；2. 添加例程“04-利用T0,T1做外部计数器”；3. 添加例程“05-利用定时器测量脉冲宽度”；4. 添加例程“13-串口3中断模式与电脑收发测试”；5. 添加例程“14-串口4中断模式与电脑收发测试”；6. 添加例程“20-使用比较器检测低电压时保存数据到EEPROM”；7. 添加例程“25-高级PWM1-PWM2-PWM3-PWM4，驱动P6口呼吸灯实验程序”；8. 添加例程“26-高级PWM5-PWM6-PWM7-PWM8输出测试程序”；9. 修改串口相关例程的主时钟频率为 22.1184MHz，精确计算115200波特率；10.“17-NTC测温度数码管显示”添加“SNDT2012X103F3950FTF R-T对照表”；11.添加“实验箱8问题清单”文件。2020.06.151. 修改所有例程主时钟频率为 24MHz；2. 添加例程“08-双串口中断收发”；3. 添加例程“09-串口1中断收发”；4. 添加例程“10-串口2中断收发”；5. 添加例程“14-通过串口1命令多字节读写EEPROM测试程序”；6. 添加例程“15-内部掉电检测中断保存EEPROM”；7. 添加例程“17-P1.7输出PWM5做DAC_P1.1做ADC读入DAC输出值_串口1设置占空比”；8. 修改例程“比较器”命名为“18-比较器_P3.7做正极输入源”；9. 添加例程“19-比较器_ADC做正极输入源”；10.添加例程“20-I2C从机中断模式与IO口模拟I2C主机进行自发自收”。2020.06.081. 添加例程“16-P1.7输出PWM做DAC_P1.1做ADC读入DAC输出值_串口1设置占空比”；2. 添加例程“比较器”。2020.06.041. 初版发布；2. 发布例程“01-跑马灯”；3. 发布例程“02-Timer0-Timer1-Timer2-Timer3-Timer4测试程序”；4. 发布例程“03-数码管”；5. 发布例程“04-外中断INT0-INT1-INT2-INT3- INT4测试”；6. 发布例程“05-睡眠-外部中断唤醒”；7. 发布例程“06-睡眠-唤醒定时器唤醒”；8. 发布例程“07-看门狗复位测试程序”；9. 发布例程“11-IO行列扫描键盘数码管显示键值和调整时间”；10.发布例程“12-ADC键盘扫描数码管显示键值和调整时间”；11.发布例程“13-NTC测温度数码管显示”；12.发布文件“STC实验箱8-使用说明书.pdf”；13.发布图纸“实验箱8.1_2020-05-11-PCB.pdf”；14.发布图纸“实验箱8.1_2020-05-11-SCH.pdf”。
标签： stc8h
上传时间： 2022-04-18
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【摘要】：随着USB接口在计算机业界应用越来越广泛，基于USB的接口开发显得越来越具有现实意义。随着客户对系统数据采集速度要求的不断提高，USB以其使用方便、易于扩展、速度快等优点而越来越多的被应用于各种人机接口设备中。本设计提出了一种USB接口的HID数据通讯接口设计方案，USB接口芯片采用的是PHILIP的PDIUSBD12，微控器是宏晶科技的STC89C52RC。该方案具有器件通用、成本低、方便焊接调试等特点。由于本设计采用了PDIUSBD12接口芯片，通过改变微控器的代码可以制作成各种标准的USB设备。本设计完成了一种典型的HID设备驱动程序的开发，PC机无需额外加装驱动便可实现和USB设备之间的通讯。而且经过典型HID设备的枚举过程，还可用于对USB协议的熟悉和学习。上位机软件部分，采用了VisualC++6.0编写HID设备的控制程序，此控制程序和HID下位机设备构成了完整的USB控制系统。在此基础上，本设计还增加了简单的音乐播放功能，可以打开并播放格式为mp3和wma的音频文件，还可以暂停、停止、选择播放曲目、调节音量等；在音频播放时HID设备彩灯可以实时显示音频的频谱。这在验证USB系统的同时，大大增加了控制的趣味性。验证结果表明按照该方案设计的数据通讯接口和HID设计运行稳定可靠。USB是一种计算机和外部设备进行通讯连接的接口.USB的出现的目的是取代现在计算机接口，简化计算机与外部设备的连接过程，使计算机的扩展更加方便。它使得计算机和外部设备的连接十分方便。目前，各种计算机外部设备都在逐渐改为USB接口，USB技术的出现是计算机接口技术的一大飞跃。越来越多的测控系统、信号处理系统和智能仪器选用USB接口与PC机进行高速、海量的数据通讯。但是，相对UART（通用异步串口）、LPT（打印机并行端口），USB的开发难度要大的多。采用HID（Human Interface Device，人机接口设备）的设计方案则可以很好的解决这一矛盾。
上传时间： 2022-05-02
上传用户：shjgzh
手持接触红外完整方案资料,文件,原理图,PCB,产品照片等12个文件压缩包。AD文件
标签： 红外测温
上传时间： 2022-05-15
上传用户：zhaiyawei
基于HT67F5640的红外额式体温计 台湾合泰单片机应用方案，资源包含设计原理图，PCB， BOM，C源代码，红外测温传感器算法
上传时间： 2022-05-28
上传用户：ttalli
本论文比较详细介绍了 种基于，片机的超声测距设计系统，可以用于智能停车场作为车位是含有车的传感器。该系统是以率气中超声波的传播速度为确定条件，利月发射超 波与反射回波时间差米测虽待测距离。本系统的安装和使用较方便，价格便宜，并川与龙线测控系统配合使用，有非常闹的应用前录。本文的超声波测距仪主要是依据智能停车场来设计，但也可以稍加改动用于其他用途。超声测距仪的设计原理是以得到更好的系统性能为月的的。为达划不同的测距范围，单片机可以根据软件来设岸远近两种发射模式，E近距离测量时使用8个脉冲申，远距离测量时使用32个脉冲中来增强回波信号，根据叫波信号特点来得到了最佳接收机的组成。论文简单讲述了超声波检测的发展利原理，介绍超声传感器的工作原理及特性，并对于影响测的系统的一些主要参数进行了说明。在介绍超声测距系统功能的基础上，提出了系统的总体构成。针对测距系统发射、按收、检测、显示部分的总体设计方案进行了论证。介绍了AT8951单片机在系统中的应用，分析了系统各部分的硬件及软件实现。最后测距仪进行验证。各主要技术指标均达到设计要求，该测距仪对室内停车场书限范围的距离测量具有较高的精度和可靠性，最后文1分析了误差产生的原因及如何对系统进行完苦提出了一些改进建议。关键词：超声波：智能停车：超声传感器：超卢测距；单片机
上传时间： 2022-06-18
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数码管温度报警器功能介绍：采用DS18B20采集温度数码管显示温度可通过按键设定上限和下限温度的报警值高于上限温度或是低于下限温度都会进行声光报警测温范围-55到125度显示精度为0.1度
上传时间： 2022-06-20
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1A/D转换器的分类与比较AD转换器（ADC）是模拟系统与数字系统接口的关键部件，长期以米一直被广泛应用于雷达、通信、电子对抗、声纳、卫星、导弹、测控系统、地震、医疗、仪器仪表、图像和音频等领域。随者计算机和通信产业的迅猛发展，进一步推动了ADC在便携式设备上的应用并使其有了长足进步，ADC正逐步向高速、高精度和低功耗的方向发展。通常，AD转换器具有三个基本功能：采样、量化和编码。如何实现这三个功能，决定了AD转换器的电路结构和工作性能。AD转换器的分类很多，按采样频率可划分为奈奎斯特采样ADC和过采样ADC，奈奎斯特采样ADC又可划分为高速ADC、中速ADC和低速ADC：按性能划分为高速ADC和高精度ADC：按结构划分为串行ADC、并行ADC和串并行ADC.在频率范围内还可以按电路结构细分为更多种类。中低速ADC可分为积分型ADC、过采样Sigma-Delta型 ADC、逐次逼近型ADC，Algonithmic ADC：高速ADC可以分为闪电式ADC、两步型ADC、流水线ADC、内插性ADC、折叠型ADC和时间交织型ADC，下面主要介绍几种常用的、应用最广泛的ADC结构，它们是：逐次比较式（SAR）ADC、快闪式（Flash）ADC、折叠插入式（Fol ding&Interpolation）ADC、流水线式（Pipelined）ADC和-A型A/D转换器。
标签： adc
上传时间： 2022-06-23
上传用户：xsr1983
