旋翼气动

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首先，分析了四旋翼无人机的动力学特性，基于牛顿-欧拉方程建立了完整的四旋翼无人机动力学模型。该模型用四元数对无人机进行姿态解算，考虑了四旋翼无人机飞行时的平动空气阻力、转动空气阻力，并且将无刷电机转子、螺旋桨和机体看作多刚体系统。在Soli...

2022-08-18 7 旋翼气动

针对微型四旋翼飞行器非线性动力学模型下姿态稳定和速度跟踪控制问题，基于全局快速终端滑模控制（TSMC-terminal sliding mode control）方法研究了控制器设计。通过引入等价控制输入，将姿态控制通道解耦并分别设计了姿态...

2013-10-23 56 旋翼气动

四轴飞行器拥有四个旋翼，属于多旋翼直升机。四轴飞行器具有四个成对称分布的旋翼。它通过控制四个旋翼的旋转速度而非机械结构来实现各种飞行动作。四轴飞行器具有成本低、机体结构简单、没有机械结构、飞行稳定性好、重量轻、有利于小型化无人化等特点。因此...

2022-07-17 2 旋翼气动

本文首先是对四旋翼飞行器的结构组成和工作原理进行分析，并以此为基础建立起四旋翼飞行器的动力学模型。然后按照设计要求，提出了飞行器控制系统的总体方案，主控制器采用的是ARM公司推出的STM32微控制器；姿态传感器采用的是MPU6050，它内部...

2022-08-18 8 旋翼气动