用李群知识和旋量理论描述了串联机器人的刚体运动，建立了机器人运动学关系的算法，并利用软件Mathematiea进行了算法的实现；选取了具有代表性的串联机器人进行了运动学关系的分析，对算法和程序进行了验证；最后将运动学关系式的旋量指数积方法与传统的D-H参数方法进行了比较分析，从运动学参数的几何描述以及运动学关系式对后期分析的影响2个方面分别阐述了旋量指数 积描述方法的优势。
上传时间： 2016-01-14
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C语言课程设计上机实习内容 一、从下面题目中任选一题： A．简单的学生成绩管理程序设计 B．考卷成绩分析软件程序设计 C．简单医疗费用报销管理软件程序设计 除此之外，学生也可自行选择课题进行设计，如自动柜员机界面程序、学生信息管理（包括生日祝贺）、计件工资管理等（但课题必须经指导教师审题合格后方可使用）。 二、课程设计说明书的编写规范 1、程序分析和设计 2、流程图 3、源程序清单 4、调试过程：测试数据及结果，出现了哪些问题，如何修改的 5、程序有待改进的地方 6、本次实习的收获和建议 三、提交的资料 1、软件 软件需提供源程序，并能正常运行。 注：对于程序中未能实现的部分需要加以说明。 对于程序中所参考的部分代码需要加以声明，并说明出处。 2、文档 课程设计文档要求打印稿，同时提交电子文档。文档中必须包含课程设计小结，即收获和体会。 文档要注意格式，标题一律用小四号宋体加黑，正文用五号宋体，行间距固定值18，首行缩进2字符；如果有图表，每个图表必须顺序编号并有标题，如“图1 计算平均分的N-S图”、“表1 地信081班成绩一览表”，一般图名在图的正下方、表名在表的正上方。 四、成绩评定 通过学生的动手能力、独立分析解决问题的能力、创新能力、课程设计报告、答辩水平以及学习态度综合考核。 考核标准包括： 1、完成设计题目所要求的内容，程序书写规范、有一定的实用性，占45%； 2、平时表现（考勤＋上机抽查）占10%； 3、课程设计报告占30%； 4、答辩及演示占15%。 五、实习计划 以选题一为例 实习计划 时间 内容 第1天 一、布置实习内容和要求 1、 实习内容介绍、实习安排、实习纪律、注意事项 2、 学生选题 第2天 二、上机实习 1、根据所选题的要求，进行总体设计，确定程序总体框架 2、选择和准备原始数据，制作.txt文本文件 第3天 3、文件的读写函数的使用，实现文本文件的读取和写入功能。 使用函数fread（）； fwrite（）； fprint（）； fscan（）；完成对原始数据的文本输入和输出。 第4、5天 4、主要算法的选择和功能实现（以学生成绩管理系统为例）： ① 计算每个学生三门功课的平均分，并按平均分排列名次，若平均分相同则名次并列；结果写入文件。 ② 统计全班每门课程的平均分，并计算各分数段（60以下，60~69，70~79，80~89，90以上）的学生人数；结果写入文件。 第6、7天 5、结果格式输出及程序整合（以学生成绩管理系统为例） ① 按格式在屏幕上打印每名学生成绩条； ② 在屏幕上打印出所有不及格学生的下列信息：学号，不及格的课程名，该不及格课程成绩； （选做）在屏幕打印优等生名单（学号，三门课程成绩，平均成绩，名次），优等生必须满足下列条件：1)平均成绩大于90分；或平均分大于85分且至少有一门功课为100分；或者平均分大于85分且至少两门课程成绩为95分以上；2) 名次在前三名； 3) 每门功课及格以上； 第8天 三、测试完整程序 要求功能完整，结果符合设计要求，并进行程序验收。 第9、10天 四、编写报告 完成实习报告的编写，并打印上交报告。
上传时间： 2016-06-27
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创新实践大报告题目 设计要求： 1、用UML向对象工具分析设计系统 2、程序设计中要应用面向接口编程的思想编程 3、程序设计采用visual studio 的窗体编程实现
上传时间： 2018-05-28
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基于TMS320F2812 光伏并网发电模拟装置PROTEL设计原理图+PCB+软件源码+WORD论文文档,硬件采用2层板设计，PROTEL99SE 设计的工程文件，包括完整的原理图和PCB文件，可以做为你的学习设计参考。 摘要：本文实现了一个基于TMS320F2812 DSP芯片的光伏并网发电模拟装置，采用直流稳压源和滑动变阻器来模拟光伏电池。通过TMS320F2812 DSP芯片ADC模块实时采样模拟电网电压的正弦参考信号、光伏电池输出电压、负载电压电流反馈信号等。经过数据处理后，用PWM模块产生实时的SPWM 波，控制MOSFET逆变全桥输出正弦波。本文用PI控制算法实现了输出信号对给定模拟电网电压的正弦参考信号的频率和相位跟踪，用恒定电压法实现了光伏电池最大功率点跟踪（MPPT），从而达到模拟并网的效果。另外本装置还实现了光伏电池输出欠压、负载过流保护功能以及光伏电池输出欠压、过流保护自恢复功能、声光报警功能、孤岛效应的检测、保护与自恢复功能。系统测试结果表明本设计完全满定设计要求。关键词：光伏并网，MPPT，DSP Photovoltaic Grid-connected generation simulator Zhangyuxin，Tantiancheng，Xiewuyang(College of Electrical Engineering, Chongqing University)Abstract: This paper presents a photovoltaic grid-connected generation simulator which is based on TMS320F2812 DSP, with a DC voltage source and a variable resistor to simulate the characteristic of photovoltaic cells. We use the internal AD converter to real-time sampling the referenced grid voltage signal, outputting voltage of photovoltaic, feedback outputting voltage and current signal. The PWM module generates SVPWM according to the calculation of the real-time sampling data, to control the full MOSFET inverter bridge output sine wave. We realized that the output voltage of the simulator can track the frequency and phase of the referenced grid voltage with PI regulation, and the maximum photovoltaic power tracking with constant voltage regulation, thereby achieved the purpose of grid-connected simulation. Additionally, this device has the over-voltage and over-current protection, audible and visual alarm, islanding detecting and protection, and it can recover automatically. The testing shows that our design is feasible.Keywords: Photovoltaic Grid-connected，MPPT，DSP 目录引言 11. 方案论证 11.1. 总体介绍 11.2. 光伏电池模拟装置 11.3. DC-AC逆变桥 11.4. MOSFET驱动电路方案 21.5. 逆变电路的变频控制方案 22. 理论分析与计算 22.1. SPWM产生 22.1.1. 规则采样法 22.1.2. SPWM 脉冲的计算公式 32.1.3. SPWM 脉冲计算公式中的参数计算 32.1.4. TMS320F2812 DSP控制器的事件管理单元 42.1.5. 软件设计方法 62.2. MPPT的控制方法与参数计算 72.3. 同频、同相的控制方法和参数计算 8
标签： tms320f2812 光伏 并网发电 模拟 protel pcb
上传时间： 2021-11-02
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OrCAD_PSpice简明教程1. 介绍 2. 带 OrCAD Capture 的 Pspice 用法 2.1 第一步：在 Capture 中创建电路 2.2 第二步：指定分析和仿真类型 偏置或直流分析（BIAS or DC analysis） 直流扫描仿真（DC Sweep simulation） 2.3 第三步：显示仿真结果 2.4 其他分析类型： 2.4.1 瞬态分析（Transient Analysis） 2.4.2 交流扫描分析（AC Sweep Analysis） 3. 附加的使用 Pspice 电路的例子 3.1 变压器电路 3.2 使用理想运算放大器的滤波器交流扫描（滤波器电路) 3.3 使用实际运算放大器的滤波器交流扫描（滤波器电路) 3.4 整流电路（峰值检波器）和参量扫描的使用 3.4.1 峰值检波器仿真（Peak Detector simulation） 3.4.2 参量扫描（Parametric Sweep） 3.5 AM 调制信号 3.6 中心抽头变压器 4. 添加和创建库：模型和元件符号文件 4.1 使用和添加厂商库
上传时间： 2022-02-09
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内容提要第1章 机器学习概1.1 机器学习简介 1.1.1 机器学习简史 1.1.2 机器学习主要流派 1.2 机器学习、人工智1.2.1 什么是人工智能 1.2.2 什么是数据挖掘 1.2.3 机器学习、人工智1.3 典型机器学习应用1.4 机器学习算法 1.5 机器学习的一般流程 第2章 机器学习基本2.1 统计分析2.1.1 统计基础2.1.2 常见概率分布2.1.3 参数估计2.1.4 假设检验2.1.5 线性回归2.1.6 逻辑回归2.1.7 判别分析2.1.8 非线性模型2.2 高维数据降维2.2.1 主成分分析2.2.2 奇异值分解2.2.3 线性判别分析2.2.4 局部线性嵌入2.2.5 拉普拉斯特征映射2.3 特征工程 2.3.1 特征构建2.3.2 特征选择2.3.3 特征提取2.4 模型训练2.4.1 模型训练常见术语2.4.2 训练数据收集 2.5 可视化分析 2.5.1 可视化分析的作用2.5.2 可视化分析方法 2.5.3 可视化分析常用工2.5.4 常见的可视化图表 2.5.5 可视化分析面临的挑战
标签： 机器学习
上传时间： 2022-06-16
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本书揭示神经网络背后的概念，并介绍如何通过Python实现神经网络。全书分为3章和两个附录。第1章介绍了神经网络中所用到的数学思想。第2章介绍使用Python实现神经网络，识别手写数字，并测试神经网络的性能。第3章带领读者进一步了解简单的神经网络，观察已受训练的神经网络内部，尝试进一步改善神经网络的性能，并加深对相关知识的理解。附录分别介绍了所需的微积分知识和树莓派知识
上传时间： 2022-06-20
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学习电子技术的第一步就是要掌握常用电子元器件的知识，电子元器件是组成电子电路的最小单元，元器件是电路重中之重的原因主要体现在下列两个方面：（1）任何复杂的电子电路都是各类电子元器件有机组合的结果。电路识图过程中的困难是由于对电子元器件特性“吃不透”所致，电路工作原理的分析其实质是对电路中电子元器件作用的分析。（2）电路故障检修的实质是快速而准确地确定电路中哪只元器件出了故障，然后对该电子元器件进行检测、修理或更换处理。如果在电路故障检修中束手无策，那也是电子元器件这个拦路虎在“作怪”。本书就是从元器件入手，从以下角度讲解元器件的知识：【识别方法】讲述元器件特征识别、引脚识别、极性识别、参数识别等方法，这部分内容初学者必须掌握。【电路符号识图信息】给初学者揭开电路符号中的识图信息，帮助读者运用这些识图信息方便地分析该元器件的应用电路。【主要特性】这是元器件知识的精髓，能否顺利分析电路工作原理，就看对元器件的主要特性是否已经深入“吃透”，这部分内容初学者必须重点掌握。【重要参数解析】了解这些内容有利于读者掌握元器件检测技术，灵活运用元器件代替原则。
标签： 电子元器件
上传时间： 2022-06-23
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电力电子技术的发展使电机驱动系统摆脱了常规两电平逆变器拓扑的限制，电机驱动系统与多电平逆变器的结合成了新的思路。多电平逆变器的输出电平数多，因此其输出波形更好，在大容量交流调速系统中优势明显。作为多电平逆变器的研究基础，三电平逆变器应用最为广泛，而其中首选的是二极管钳位型三电平逆变器。因此采用二极管钳位型三电平逆变器驱动PMSM的模型预测控制系统作为研究对象。在PMSM驱动系统中，位置与转速的检测是非常重要的，一般采用的方法是通过机械传感器来进行测量，但这种测量方法在实际应用中有很多缺陷，会降低电机系统的稳定性和可靠性，同时会增加成本。而无速度传感器技术是通过检测电机中的电流或电压，来对电机的实际转速和位置信息进行估计，这种技术省略了常规使用的机械传感器，能够实现电机系统的高精度、高动态性能的控制。因此PMSM的无速度传感器控制技术成为了近些年的研究热点。主要研究内容分为以下几个方面：（1）基于同一Pl转速调节器，设计三电平逆变器驱动PMSM模型预测转矩控制系统，与两电平逆变器驱动PMSMMPTC系统对比，并对两个系统的运行性能进行对比分析。（2）为进一步提高系统响应性能，克服未知负载转矩扰动、增强系统鲁棒性，设计扩张状态负载转矩观测器，进而得到将负载转矩观测器和基于幂函数滑模转速调节器相结合的复合控制器。（3）设计基于分数阶滑模观测器的PMSMMPCC系统，实现对电机转速的快速准确估计。
上传时间： 2022-06-24
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1.1.概述Advanced TCA（Advanced Telecom Computing Architecture，简称ATCA）标准是由Compact PCI标准进一步发展而来，由于在高性能和高稳定性上有了很大的提升，因此，可以满足未来几年电信领域技术发展的需求。目前，ATCA标准已在公司某些产品线提出需求和引用，为配合硬件平台和产品线即将对ATCA标准展开的全面的产品研发，结构系统部提出对ATCA标准的结构提前预研设计，避免发生类似前期产品设计中在新标准的引用上时间紧、对标准理解不透、产品缺乏实际应用检验就批量生产等现象而导致的一系列问题。ATCA标准中对机械结构部分的相关接口、尺寸和形式等作了详细描述。由于本项目为结构预研项目，所以本方案仅涉及插箱部分关键结构形式方面的内容描述，不对实际产品应用中的结构形式作分析。1.2.目标1、对目前市场上的ATCA类产品的结构性能做对比分析；2、插箱总体结构上体现整机结构功能模块的布局和性能实现，单板结构方面重点对起拔器性能做分析；3、满足ATCA际准对设备散热能力的要求；4、满足设备在EMCESD方面的性能要求；5、体现局部功能单元的方案实现细节。
标签： ATCA标准
上传时间： 2022-07-04
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