用三点法实现机器人三维位置测量的研究摘 要 ：提 出 了一 种 微 小 爬 壁 机 器 人 三 维 位 置 测 量 的新 方 法 。笔 者 通 过 深 入 分 析 研 究各 种 位 置 测 控 方 法 与 系 统 ，提 出采 用单 目视 觉方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 为 传 感 器 ，用 三 点 法 实现 对 机 器 人 的 三 维 位 置 测 量 。 验 证性 实验 结果表 明 ，本研 究提 出的测 量原 理和 系统是 正 确 可行 的 。 关键词 ：机 器人 ；位置 测量 ；CCD传 感 器 ；单 目视 觉 ；摄 像 机 标 定 中 图分 类 号 ：TP242．6 文 献 标 识 码 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置测量技 术是智 能机 器人 的关键 技术 ，是各 种 机器人控 制系统 中极 为重 要 的环节 ，也 是 国内外研 究 的热点所 在。 按 照测试 系统 与被 测机 器 人 的关 系 ，可 以将位 置 测量技术 分为接触 式和非接触式 两大类 。接触 式测量 系统 由于在测 量过程 中或多或少地 对机器人施 加 了载 荷 ，因而仅适用于静 态 位置测 量 。而动 态 位 置测量 系 统 主要分 5类 ：①激光跟踪 系统 ；@ CCD交 互测量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金项 目：国家 863高科技 研 究 资助 项 目(9804-06)；教 育 部 高 等 学校 骨干教 师 资助 计 3t,j项 目 作者 简 介 ：张 智海 (1973一 )，男 ，工 学硕 士 ，主 要 研 究 方 向 为 智 能 机 器人 测 控 技 术 。 系统 ；③ 超声波 测量 系统 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 测 量 系统 ；⑤ 带 有 接 近觉 传 感 器 的 测量 系 统 。位置测量 还可 以从另一个分类 角度划分为主动式 测量和被动 式测 量 。主动式测 量主要可 以分为结 构光方法和激光 自动聚焦法两类 。被 动式测量 主要 可 以分为双 目视 觉 、三 目视觉 、单 目视觉 等方法 。 对 比以上各种方法 的 优缺 点 ，针对 笔者 研制 的微 小爬壁机器人 的空 间三 维位 置 测量 的要 求 ，测量 系统 必须满足尺 寸小 、分 辨率 高 、稳定 性 和可 靠性 好 、时 间 响应快等特 点 ，提 出了采用 单 目视觉方法 中的聚焦法 ， 选用 CCD作 为传感器 ，用 三点法实现对机器人 的三维 位置测量 ，并用 Matlab和 V
标签： 机器人
上传时间： 2022-02-12
上传用户：
基于FPGA的红外热成像温度检测算法研究要#以非制式冷红外焦平面技术为基础的非制冷式热成像仪以其价格低~体积小的优势s在非接触式测温领域得 到广泛的应用 目前市面上的热成像仪对温差的识别非常敏感s但是无法通过从热成像仪获得的电信号数据得知目 标的具体温度 而能够进行非接触式测温的成品热成像仪不仅价格高昂s而且保密的封装使得二次开发的难度较大 基于以上问题s本文搭建基于 FPGA 和 MATALB的热成像系统s得到了一种温度检测算法的获取方法 通过该实验 方法来取得由电信号转换为具体温度的算法及其关键系数 实验结果表明s该温度算法的误差较小s在温度测量预警 系统有较强的工程意义 关键词#红外热像仪3FPGA3MATLAB3温度检测 中图分类号#TN211 文献标识码#A 国家标准学科分类代码#510.1
上传时间： 2022-02-14
上传用户：
常用 IC芯片 Altium Designer AD原理图库元件库CSV text has been written to file : 1.1 - IC芯片.csvLibrary Component Count : 68Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------24Cxx 外置EEPROM8002 3W功放芯片93C46 外置EEPROMACS712 电流检测芯片AD5235 数字电位器ADS1286 12位数模转换芯片AP6022 单触摸PWM输出AS179-92 射频开关芯片BH1415F 数字调频发射器BISS0001 人体红外专用芯片BS814A 4键电容触摸按键芯片BTS7970 电机驱动芯片CB6905 蓝牙芯片CC2530 ZigBee2.4G无线组网芯片CH340G 串口转USBCH376T USB控制器CM108 USB耳机声卡DM9000A 网络芯片DM9000C 网络芯片DP83848I 网络芯片DS1302 实时时钟芯片DS18B20 数字温度计DS3231 高精度时钟芯片ENC28J60 SPI以太网控制芯片ESP8266EX WIFI-芯片FT232RL USB转串口GD5800 串口MP3语音芯片HL2202 灯光控制芯片HT1621 LCD驱动芯片HT9032D 来电显示芯片HT9200A 双音多频DTMF信号发生器HX711 电子秤AD芯片L293D 电机驱动H桥L293D_A 电机驱动H桥L298 电机驱动H桥L9110 直流电机控制芯片MAX232 MAX232MAX4173 高端电流检测MAX6675 K型热电偶检测芯片ME2801B33M 3.3V电压检测芯片ME2801B33P 3.3V电压检测芯片NE555 单路时基芯片PL2303 USB转RS232SN65HVD230 CAN芯片SN74AVC2T45DCUR 3态输出SP3232 RS232通讯芯片SP3232_A RS232转换芯片SP3485 RS485总线收发芯片SP813L 处理器监控芯片SST25VFxx 外置FlashTJA1050 CAN总线收发芯片TM1628 数码管按键扫描芯片TM1637 数码管按键扫描芯片TM1640 LED驱动控制芯片TM1668 数码管按键扫描芯片TM1727 LCD驱动ICTM1729 LCD驱动ICTM1814 4通道 LED恒流驱动芯片TS5A3157 电子继电器TSC2046IPW 显示屏触摸驱动芯片TVP5150AM1 视频解码芯片ULN2003-1 达林顿驱动芯片ULN2003-2 达林顿驱动芯片W25Qxx 外置FlashWM8731 音频PCM编解码芯片XF5152CE 语音识别合成芯片YX5200 MP3解码芯片模板
标签： ic芯片 Altium Designer
上传时间： 2022-03-13
上传用户：
按键-开关Altium Designer AD原理图库元件库SV text has been written to file : 5.1 - 按键-开关.csvLibrary Component Count : 36Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------CSW-10P 10路编码开关CSW-11P 11路编码开关CSW-12P 12路编码开关CSW-1P 1路编码开关CSW-2P 2路编码开关CSW-3P 3路编码开关CSW-4P 4路编码开关CSW-5P 5路编码开关CSW-6P 6路编码开关CSW-7P 7路编码开关CSW-8P 8路编码开关CSW-9P 9路编码开关EC11 数字开关编码器KCD1-101 1路单刀船型开关KFC 6X6 6*6自锁开关KFC 7X7 7*7自锁开关KFC 8X8 8*8自锁开关KW01 微动开关LSI 12X12 1路单刀船型开关LSW 带灯机械按键开关MICRO_SW 微动开关MTS-10x MTS10x系列3脚扭子开关PB6149L 6*6自锁带灯开关SSW-1P 1路波动开关SSW-2P 2路波动开关TS-027A 薄膜轻触开关TS-030 防水轻触开关TS-034 贴片轻触开关TSW 3x6 3x6轻触开关TSW DIP-12x12 直插12x12轻触开关TSW DIP-2Pin-6x6 2脚直插6x6轻触开关TSW DIP-6x6 直插6x6轻触开关TSW DIP-6x6_V 侧按直插6x6轻触开关TSW SMD-12x12 贴片12x12轻触开关TSW SMD-6x6 贴片6x6轻触开关TTS 触控弹簧
标签： Altium Designer
上传时间： 2022-03-13
上传用户：qingfengchizhu
为了实现对物体表面温度的监控，找准物体的发热点，设计了一种动态温度监测系统。系统基于红外阵列传感器MLX90640，以 STM32F401RCT6 为核心，通过 I2C 读取 ML90640 所采集到的目标温度值，通过 DMA 串口传给上位机软件，上位机软件对温度数据进行处理可实时显示测量区域的温度数据。实验表明，系统可同时监测目标区域内的 768个温度点的温度变化情况，准确定位发热点位置。采用非接触式测温方式，便于安装使用。
上传时间： 2022-05-06
上传用户：kingwide
手持接触红外完整方案资料,文件,原理图,PCB,产品照片等12个文件压缩包。AD文件
标签： 红外测温
上传时间： 2022-05-15
上传用户：zhaiyawei
基于HT67F5640的红外额式体温计 台湾合泰单片机应用方案，资源包含设计原理图，PCB， BOM，C源代码，红外测温传感器算法
上传时间： 2022-05-28
上传用户：ttalli
1.1课题研究背景温度是关于物体冷热程度的度量，是自然界主要的物理量之一。而温度的测量是工业、农业、国防和科研等部门最普遍的测量项目，温度测量仪现已广泛应用于农业实验室，工业，环保，卫生防疫，仓储运输，博物馆，温室等领域，因此温度测量技术的研究是一个很重要的课题。而面对一些特殊的测量对象，比如在发生故障时由于电流过大或其他原因引起温度上升而导致电器损坏的强电系统，需要监测炉内温度的的旋转炉，这些系统都不能用于有线数据传输。在某些环境恶劣的工业环境，以人工方式直接操作设置仪表温度也不现实，因此采用无线方式进行温度检测尤为必要。随着无线通讯技术的发展与广泛应用，远程传输技术正朝着低功耗、多功能化、微型化、智能化、网络化、无线化的方向发展。1.2无线传感网络技术发展及现状无线传感网络技术是传感器技术、通信技术、嵌入式技术发展的产物，它将信息采集、传输和处理集于一体，为随机性地研究数据提供了方便，无线传感网络技术正成为现代信息技术中一个热门的研究领域，受到广泛关注。多年来经过不同领域研究人员的研究，无线传感网络技术在军事领域、精细农业、安全监控、环保监测、建筑领域、医疗监护、工业监控、智能交通、物流管理、自由空间探索、智能家居等领域的应用得到了充分的肯定和展示。在目前看来能量供给、可靠性、微型化是制约传感器网络技术应用的最大问题.传感器节点通常由自身携带的电池侠电，能量有限，而且由于条件的限制，难以在使用过程中给节点更换电池，通过采用低频可以减少射频设备功耗，但频率越低对应天线尺寸越大而不便于节点微型化。能量获取与存储容量与设备体积呈正比，充足的能源与微型化设计之间的矛盾难于调和。这些技术问题还有待解决，相关的研究有待深入。而我国在这方面起步晚，无线传感网络技术方兴未艾，要想让其更好地为人们生活服务，不仅需要研究人员开展广泛的应用系统研究，更需要政府的引导，企业的积极参与。因此本课题的研究具有十分重要的意义。
上传时间： 2022-06-18
上传用户：kent
数码管温度报警器功能介绍：采用DS18B20采集温度数码管显示温度可通过按键设定上限和下限温度的报警值高于上限温度或是低于下限温度都会进行声光报警测温范围-55到125度显示精度为0.1度
上传时间： 2022-06-20
上传用户：
SPI协议及工作原理分析一、概述.SPI，Serial Perripheral Interface，串行外围设备接口，是Motorola公司推出的一种同步串行接口技术.SPI总线在物理上是通过接在外围设备微控制器（PICmicro）上面的微处理控制单元（MCU）上叫作同步串行端口（Synchronous Serial Port）的模块（Module）来实现的，它允许MCU以全双工的同步串行方式与各种外围设备进行高速数据通信SPI主要应用在EEPROM，Flash，实时时钟（RTC），数模转换器（ADC），数字信号处理器（DSP）以及数字信号解码器之间它在芯片中只占用四根管脚（Pin）用来控制以及数据传输，节约了芯片的pin 数目，同时为PCB在布局上节省了空间.正是出于这种简单易用的特性，现在越来越多的芯片上都集成了SPl技术。
标签： spi协议
上传时间： 2022-06-24
上传用户：jiabin
