悬挂运动

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试验车运动控制系统包含S7200 PLC程控器和两套伺服控制系统（一套控制车体、一套控制电缆盘）。车体控制系统为速度控制模式，电缆盘控制系统为转矩控制模式。S7200 PLC和两套伺服控制系统之间通过

2024-05-20 1 悬挂运动

摘要：本文采用可编程控制器（PLC)对一五自由度搬运机械手的反解运动进行控制。根据机器人的位姿，用机器人反向运动学求出各个关节应转动的角度，通过传动比和各轴分辨率得到各对应电机的转角。然后利用光电编码器对直流电机的转轴转角进行检测，并对机械...

2022-08-18 4 悬挂运动