摘要：近年来主从式机器人系统被广泛应用在医疗、深海等非结构性环境，在现有研究成果的基础上，研究了主从式机器人系统的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端与从端的工作空间映射，并增加位置反馈提高系统的控制精度；解决了主从运动比例变化的问题；并通过搭建的主从机器人系统对位置控制策略进行验证，结果表明了系统位置控制策略的准确性和实时性将主从位置误差引入系统的力反馈控制策略，分析系统的稳定性，并通过MATLAB/Simulink对力反馈策略进行仿真及实验验证，仿真与实验结果验证了所建立控制策略的有效性.关键词：机器人系统；主从控制；力反馈；位置控制
标签： 机器人
上传时间： 2022-06-21
上传用户：jiabin
在UPS中使用的功率器件有双极型功率品体管、功率 MOSFET、可控硅和IGBT IGBT既有功率MOSFET 易于驱动，控制简单、开关频率高的优点，又有功率品体管的导通电压低，通态电流大的优点、使用 IGBT成为UPS功率设计的首选，只有对 IGBT的特性充分了解和对电路进行可靠性设计，才能发挥 IGBT的优点。本文介绍UPS中的IGBT的应用情况和使用中的注意事项。2.IGBT在UPS中的应用情况绝缘栅双极型晶体管（IGBT）是一种MOSFET 与双极晶体管复合的器件。据东芝公司资料，1200V/100A 的IGBT的导通电阻是同一耐压规格的功率 MOSFET 的1/10，而开关时间是同规格 GTR的1/10。由于这些优点，IGBT广泛应用于不间断电源系统（UPS）的设计中。这种使用 IGBT的在线式UPS具有效率高，抗冲击能力强、可靠性高的显著优点。UPS主要有后备式、在线互动式和在线式三种结构。在线式 UPS以其可靠性高，输出电压稳定，无中断时间等显著优点，广泛用于通信系统、税务、金融、证券、电力、铁路、民航、政府机关的机房中。本文以在线式为介绍对象，UPS中的1GBT的应用。
上传时间： 2022-06-22
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图像是人类获取和交换信息的主要来源，图像处理技术已经被广泛应用到工业、医疗、航空航天、军事等多个领域，它在我国经济建设中发挥的作用越来越大。就工业生产而言，图像处理技术的一项重要应用是产品的无损检测]。产品检测方法可以分为两大类：人工检测和自动检测。人工检测通常难以保证质量，这是因为这种检测方式存在明显不足：人工检测效率低下；由于工作量大，工人的眼睛需要长时间注视零件易产生疲劳；人工检测的主观性较强，受测定人员的技术素质和经验限制，判断结果往往因人而异；结果的保存和查询也由手工进行，比较费时费力。因此，工业生产中迫切需要自动检测设备完成对产品的自动检测，从而改善检测效果、提高生产效率]。近年来，随着信息处理技术的快速发展，硬件处理能力的不断提高，图像处理、模式识别等技术逐步进入实际应用阶段，国内外不少公司、大学及科研机构相继尝试使用计算机自动检测代替人工检测。计算机自动检测优势明显，不仅自动化程度高，人为误差和干扰减小，而且信息处理量大，便于储存和检索等。因此，开展工业产品自动检测设备的研制具有很大的经济价值和现实意义。
上传时间： 2022-06-23
上传用户：默默
摘要：FreeR'TOS作为一种开源的轻量级多任务实时操作系统，被广泛应用在各种嵌入式仪器和设备中，但该操作系统不支持软件模块的动态加载，这限制了它的灵活性和扩展性。本文在详细分析ELF文件符号重定位原理的基础上，通过修改FreeRTOS任务的内存布局，并在其内核中添加ELF文件加载器，实现软件模块的动态加载和卸载功能。程序在STM32平台上的测试结果表明，软件模块能够在系统运行时被动态加载入内存，并成功被FreeRTOS内核调度执行。关键词：FreeRTOS；ELF文件；动态软件模块；符号重定位0引言动态软件模块是一种能够在操作系统运行时加载和卸载的程序代码或数据，对于不支持该特性的嵌人式操作系统，其任务代码必须与操作系统内核一起编译，链接成一个完整的可执行镜像，并下载或烧写到目标板中运行，一旦任务代码需要修改更新，则必须重新编译所有代码。这一不支持动态软件模块的缺点限制了嵌入式操作系统的灵活性和可扩展性，给应用软件的更新升级也带来了不便。
上传时间： 2022-06-24
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Kinetis系列是飞思卡尔公司基于ARM Cortex-M4和Cortex-M0+内核的单片机，和CortexM3相比，M4内核主要增加了DSP运算指令和可选的浮点运算单元，同时保持了与Cortex-M3的兼容性，因此被寄予希望能逐步替代Cortex-M3。Kinetis也成为飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛新的硬件平台之一。社C/OS-III是Micrium公司推出的全新RTOS，特别适用于那些有计算前导零（CLZ）硬件指令的高端32位CPU，可大大加速就绪表查找速度。uC/OS-IⅡ的主要精华在于其巧妙的优先级软件查表算法，而对于有CLZ硬件算法指令的CPU，如MIPS、PowerPC、ARM11及以上系列，仍使用uC/OS1l就不那么合理了。uC/OS-l源代码公开，官方已提供对目前主流单片机的移植支持，并且针对几大主流单片机都提供相应的教材1时，Kinetis就是其中之一。Micrium官方提供的基于Kinetis平台的范例都是使用1AR作为集成开发环境的，考虑到飞思卡尔官方的CodeWarrior开发环境有着广泛的用户群，尤其是使用过S08/S12等单片机的用户，大多熟悉CodeWarrior。因此，本文将以Kinetis 平台为例，讲述如何使用CodeWarrior集成开发环境将uC/OSI运行起来，作为应用开发的基础，也便于那些教学中使用CodeWarrior编译器的师生，将C/OSII引入嵌入式系统教学。
标签： CodeWarrior
上传时间： 2022-06-24
上传用户：jason_vip1
电子元器件是组成电子电路的最小单位，也是修理中需要检测和更换的对象。本书对常用电子元器件的外形、性能、识别及检测技术进行了系统的分析，内容新颖、资料翔实、通俗易懂，具有较强的针对性和实用性。按照结构清晰、层次分明的原则，本书可分为以下几部分：第一部分为基本元器件篇。主要包括本书的第一章~第七章。重点介绍了电阻、电容、电感、变压器、二极管、三极管、场效应管、晶闸管的基本组成，识别方法和检测技巧。这些元器件是电路的基本组成元件，也是必须理解和掌握的内容。第二部分为特殊元器件篇。主要包括本书的第八章~第十二章。重点介绍了电声器件、石英晶体、陶瓷器件、开关、插接件、继电器、传感器和显示器件的识别及检测，这些元器件虽不如基本元器件应用广泛，但在电路中具有特殊的作用，是分析和理解电路的基础。第三部分为集成电路篇。主要包括本书的第十三章、第十四章。重点介绍了常用集成电路的分类、识别、检测和拆焊，并对应用十分广泛的集成稳压器进行了详细的分析。第四部分为贴片元器件篇。主要包括本书的第十五章。贴片状元器件（SMD/SMC）是无引线或短引线的新型微小型元器件，它适合于在没有通孔的印制板上安装，是表面组装技术（SMT）的专用元器件。目前，片状元器件已在计算机、移动通信设备、医疗电子产品等高科技产品和摄像机、彩电高频头、VCD机等家用电器中得到广泛应用。本篇重点分析了常用片状元件的性能及识别技巧，可供维修和使用片状元件时参考。本书具有较强的针对性和实用性，内容新颖、资料翔实、通俗易懂，同时，考虑到读者使用方便，对书中所给出的元器件均进行了认真的分类和总结。由于时间仓促，书中错漏之处在所难免，敬请广大读者批评指正。
标签： 电子元器件
上传时间： 2022-06-24
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RFID无线射频识别技术从诞生发展到现在RFID技术已经日趋成熟和标准化，RFID标签具有体积小容量大，寿命长，可重复使用等特点，支持快速读写、非可视识别、移动识别、多目标识别、定位及长期跟踪管理。RFID技术与互联网、通讯等技术相结合，可实现全球范围内的物品跟踪与信息共享。RFID技术被广泛应用于物流、制造、公共信息服务等行业，大幅提高了管理与运作效率，降低了成本。如何将RFID技术与军事装备维修管理相结合，并且将其系统化、平常化，迅速转化为战斗力是一件非常有意义的事情。本课题研究的是RFID技术在军事装备维修保养中的应用。主要讨论了基于RFID技术的军事装备维修管理系统的开发与设计。通过该系统可以实现待修装备的入库信息更记（包括入库时间、入库送交人、送交单位、期望交货时间等）待维修设备的信息（包括出）日期、配发时间、配发单位、负责人以及维修历史记录）、维修记录信息（包括维修时间、故障现象、故障原因、维修内容、维修责任人）的增加与更改、已修装备的出库管理等过程的自动化管理。利用超高频（900M）RFID的远距离非接触读写特性，可以使这些操作的过程变得简单易行。该系统的使用必将为提高我军的装备维修效率，降低维修成本带来好处。
标签： RFID
上传时间： 2022-06-25
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随着计算机技术的快速发展在手机、汽车等众多领域中对于嵌入式实时操作系统的应用越来越广泛，它的前景在这些领域中也极为广阔。但是同时，随着更加苛刻的要求和更广泛的应用对嵌入式实时操作系统的要求也日益增加，实时性，可靠性，强移植性等变得更加重要。现在嵌入式实时操作系统内核已经发展到了第2代微内核操作系统，例如L4、QNX等，它们主要是解决了微内核体系系统中所带来的进程之间通信的问题。微内核具有良好的灵活性、移植性，并且可靠性强的优点，目前已经成为广泛应用的一种系统体系。本文在在微内核结构基础上，借鉴了L4、VxWorks等几个优秀的嵌入式操作系统的思想，来分析RT-Thread嵌入式实时操作系统。RT-Thread操作系统融合了微内核的特点并加入了自己的特色，属于第二代微内核操作系统。它使用范围极其灵活，无论是在资源紧张的小型系统还是一个具有内存管理、网络功能等的基本计算单元，并且它内核可配置、扩展性好。这里主要讨论了RT-Thread系统的微内核的具体实现，详细分析了RT-Thread的各个功能模块例如内核对象系统、线程调度、IPC机制、内存管理等，并且分析了各个模块在内核之间的相互联系，最后将其移植到CM3芯片中，并测试了系统功能。
上传时间： 2022-06-29
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信息技术的飞速发展使得嵌入式实时操作系统的应用越来越广泛，从工业控制，航空电子，医疗应用到虚拟现实，消费电子，多媒体通信等众多领域，嵌入式实时操作系统在这些领域的前景极为广阔。同时，新的领域和应用对嵌入式实时操作系统提出了跟多要求，其中最主要的是：强实时，高可靠性，易扩展性。微内核因为其良好的兼容性、扩充性、灵活性、移植性，可靠性和分布式特性而成为学术界的研究热点。然而，微内核并不完美，效率低下一直是微内核系统的一块短板，这也是导致围绕单一内核和微内核产生的诸多争论的主要原因。为了解决微内核效率低下的问题，学术界和工业界进行了多年的研究，已经开发出以L4操作系统为代表的第二代微内核操作系统，重点突破了微内核体系结构导致的进程间通信瓶颈问题。本文在深入分析多种内核结构基础上，借鉴14、Vxworks等诸多操作系统的思想，扬长避短，加入自己的特色，提出并实现了在功能和性能上都有可比性，属于第二代微内核操作系统范畴，基于内核对象的联入式实时操作系统KT-Thread。RT-Thread的使用范围极为灵活，可以从资源极度紧张的小型系统，到一个带内存管理单元，网络功能的基本计算单元。RT-Thread有着高度可配置，易剪裁，扩展性好，可靠性高等特点，适合于嵌入式系统，实时系统。本文详细介绍了RT-Thread 微内核的设计与实现过程，从体系结构到各个功能模块。
上传时间： 2022-06-29
上传用户：fliang
货车车联网 J1939 QBD61 QBD66 原TDA61/66 在卡车货车工程车商用车大客车的应用.货车OBD芯片的J1939协议开发 J1939 协议简介 J1939是一个广泛应用在重型汽车,卡车,工程车和大客车商务车的CAN协议。大型车队各种商务车辆的管理，货车大客车的时时监控调度等等这些商用OBD应用使得J1939有着比较广泛的应用领域。 深圳市芯方案电子科技公司开发的QBD芯片（QBD61,QBD66等）支持了J1939 ECU和诊断设备的绝大部分功能，QBD66默认为自动版，使用者无需过多专业知识，即可读取J1939 货车商用车的总线输出，并以车速，转速的数值直接显示。QBD芯片还可以支持J1939的通讯协议的不同波特率（不同波特率需要改变可编程参数设置）基本可以与市面上绝大部分的商用车工程车货车通讯。但现在很多厂商根据J1939协议，自定义了很多应用层，所以在使用过程中可能会发现有异常现象，请反馈给我们，我们会尽快的修正。QBD芯片内部有方便的升级功能。QBD芯片自定商用车OBD指令用户无需了解J1939协议，即可直接获取货车，商用车ECU的各个参数。QBD芯片还拓展更多高级指令，用户可以直接得到当前车辆的油耗，里程。
上传时间： 2022-07-05
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