用三点法实现机器人三维位置测量的研究摘 要 ：提 出 了一 种 微 小 爬 壁 机 器 人 三 维 位 置 测 量 的新 方 法 。笔 者 通 过 深 入 分 析 研 究各 种 位 置 测 控 方 法 与 系 统 ，提 出采 用单 目视 觉方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 为 传 感 器 ，用 三 点 法 实现 对 机 器 人 的 三 维 位 置 测 量 。 验 证性 实验 结果表 明 ，本研 究提 出的测 量原 理和 系统是 正 确 可行 的 。 关键词 ：机 器人 ；位置 测量 ；CCD传 感 器 ；单 目视 觉 ；摄 像 机 标 定 中 图分 类 号 ：TP242．6 文 献 标 识 码 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置测量技 术是智 能机 器人 的关键 技术 ，是各 种 机器人控 制系统 中极 为重 要 的环节 ，也 是 国内外研 究 的热点所 在。 按 照测试 系统 与被 测机 器 人 的关 系 ，可 以将位 置 测量技术 分为接触 式和非接触式 两大类 。接触 式测量 系统 由于在测 量过程 中或多或少地 对机器人施 加 了载 荷 ，因而仅适用于静 态 位置测 量 。而动 态 位 置测量 系 统 主要分 5类 ：①激光跟踪 系统 ；@ CCD交 互测量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金项 目：国家 863高科技 研 究 资助 项 目(9804-06)；教 育 部 高 等 学校 骨干教 师 资助 计 3t,j项 目 作者 简 介 ：张 智海 (1973一 )，男 ，工 学硕 士 ，主 要 研 究 方 向 为 智 能 机 器人 测 控 技 术 。 系统 ；③ 超声波 测量 系统 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 测 量 系统 ；⑤ 带 有 接 近觉 传 感 器 的 测量 系 统 。位置测量 还可 以从另一个分类 角度划分为主动式 测量和被动 式测 量 。主动式测 量主要可 以分为结 构光方法和激光 自动聚焦法两类 。被 动式测量 主要 可 以分为双 目视 觉 、三 目视觉 、单 目视觉 等方法 。 对 比以上各种方法 的 优缺 点 ，针对 笔者 研制 的微 小爬壁机器人 的空 间三 维位 置 测量 的要 求 ，测量 系统 必须满足尺 寸小 、分 辨率 高 、稳定 性 和可 靠性 好 、时 间 响应快等特 点 ，提 出了采用 单 目视觉方法 中的聚焦法 ， 选用 CCD作 为传感器 ，用 三点法实现对机器人 的三维 位置测量 ，并用 Matlab和 V
标签： 机器人
上传时间： 2022-02-12
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5G通信系统中massive-MIMO-FBMC技术的结合概述摘要为了应对第五代移动通信（5G）中更高数据率和更低时延的需求，大规模MIMO （massive multiple-input multiple-output）技术已经被提出并被广泛研究。大规模 MIMO技术能大幅度地提升多用户网络的容量。而在5G中的带宽研究方面，特别 是针对碎片频谱和频谱灵活性问题，现有的正交频分多址（Orthogonal Frequency Division Multiplexing, OFDM）技术不可能应对未来的挑战，新的波形方案需要 被设计出来。基于此，FBMC（filter bank multicarrier）技术由于具有比OFDM低 得多的带外频谱泄露而被受到重视，并已被标准推进组IMT-2020列为5G物理层 的主要备选方案之一。 本文首先回顾了5G中波形设计方案（主要是FBMC调制）和大规模多天线系 统（即massive MIMO）的现有工作和主要挑战。然后，简要介绍了基于Massive MIMO的FBMC系统中的自均衡性质，该性质可以用于减少系统所需的子载波数 目。同时，FBMC中的盲信道跟踪性质可以用于消除massive MIMO系统中的导频 污染问题。尽管如此，如何将FBMC技术应用于massive MIMO系统中的误码率、 计算复杂度、线性需求等方面仍然不明确，未来更多的研究工作需要在massive MIMO-FBMC方面展开来。 关键词：大规模MIMO；FBMC；自均衡；导频污染；盲均衡
上传时间： 2022-02-25
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（1）介绍了模拟电路故障诊断技术发展和现状，对现有的主要诊断方法以及近年来先进的神经网络理论和技术以及数据融合技术在模拟电路故障诊断领域中的应用进行了简单的论述（2）对神经网络方法的基本原理及其在模拟电路故障诊断中的优势进行了详细的介绍，包括神经网络的分类和神经网络的学习规则。详细说明在电路故障诊断中应用最广泛的BP神经网的设计、训练和测试方法，并对一个两级RC耦合放大器电路例进行了测试、神经网络训练和诊断。（3）介绍了数据融合技术的概念、优缺点、基本方法及其在各个领域的应用情况。然后对于数据融合具体方法，着重研究了 Bayes统计融合方法Dempster-Shafer证据理论融合方法以及模糊集理论融合方法。最后采用基于待定系数法的隶属度构造法以及模糊融合的方法对实例电路进行了故障诊断。（4）提出了一种新的利用包含元件直流特性信息的静态工作点电压和包含元件交流特性信息的不同频率激励下输出电压峰值与输出电压峰值的比值两类信息进行数据融合诊断的方法，保证故障信息量的同时降低了获取难度，应用模糊数学的理论，通过模糊变换将两类故障信息通过两个神经网络诊断得出的故障求属度进行决策层的数据融合，较好的解决了了单神经网络诊断信息量不足，由于电路元件互相影响而产生的故障诊断不确定性的问题以及待融合故障信息隶属度获取困难的问题，使得诊断准确率得到较为明显的提高本文提出的基于数据融合和神经网络的方法可以实现对模拟电路的故障进行准确实时快速诊断，具有一定的实用价值。关健词：模拟电路；数据融合；神经网络；模糊集理论
标签： 数据融合
上传时间： 2022-03-17
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基于FPGA设计的相关论文资料大全 84篇用FPGA实现FFT的研究 刘朝晖 韩月秋 摘 要 目的 针对高速数字信号处理的要求，给出了用现场可编程门阵列(FPGA)实现的 快速傅里叶变换(FFT)方案.方法 算法为按时间抽取的基4算法，采用递归结构的块浮点运 算方案，蝶算过程只扩展两个符号位以适应雷达信号处理的特点，乘法器由阵列乘法器实 现.结果 采用流水方式保证系统的速度，使取数据、计算旋转因子、复乘、DFT等操作协 调一致，在计算、通信和存储间取得平衡，避免了瓶颈的出现.结论 实验表明，用FPGA 实现高速数字信号处理的算法是一个可行的方案. 关键词 离散傅里叶变换； 快速傅里叶变换； 块浮点运算； 可编程门阵列 分类号 TP39； TN957.511 Implementation of FFT with FPGA Technology Liu Zhaohui Han Yueqiu (Department of Electronics Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081) Abstract Aim To propose a scheme for implementing FFT with FPGA in accor-dance with the requirement for high speed digital signal processing. Methods The structure of FPGA and requirement of system were considered in the experiment, radix-4 algorithm of DIT and recursive structure were adopted. The group float point arithmetic operation was used in the butterfly and the array multiplier was used to realize multiplication. Results The pipeline pattern was used to ensure the system speed, it made fetching data, calculating twiddle factor, complex multiplication and D
标签： fpga
上传时间： 2022-03-23
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随着物理治疗在现代医学中越来越广泛的应用，电疗、光疗以及磁疗等物理治疗设备的研究逐步受到人们的重视。短波治疗是一种高频电疗法，具有消除组织炎症、促进细胞代谢等显著作用。目前，市场上短波治疗设备般基于多级放大的原理，具有效率低、损耗大等缺点，因此，设计一种高效、低损耗的短波治疗设备具有重要的研究意义本课题设计一款短波治疗仪设备。该系统利用E类高效功放电路作为射频信号源，通过 Pspice软件将设计的E类功放仿真验证，实现输出频率为2712MHz，输出最大功率50W的射频信号源发生电路。系统利用电压和电流互感耦合器以及檢波电路设计一种驻波比检测电路，经验证达到很好的检测效果。在阻抗自动匹配电路模块中，通过继电器控制T型匹配网络中串联以及并联的电容阵列，实现阻抗的自动匹配，并利用 Matlab对r型匹配网络的匹配区域进行仿真验证。中央处理器部分电路作为控制单元，将驻波比检测电路中檢测到的电压驻波比进行处理，根据处理结果去调整继电器开关状态，从而对匹配网络的匹配状况进行实时调整。在射频信号源和匹配网络之间，利用传输线变压器对射频信号源和输出进行电器隔离。此外，设计一种基于分步原理的阻抗匹配方法，在保证匹配速度的同时，也确保了匹配精度达到较好的匹配效果。最后，对短波治疗仪整体设备进行测试，结果表明该短波治疗仪电路达到预期设计目标.关键词：E类功率放大；驻波比检测；自动阻抗匹配；匹配网络；阻抗匹配算法
上传时间： 2022-03-24
上传用户：XuVshu
永磁元；自n交流电机被认为是21 世纪最有发展前途和广泛应用前景的电子控能电貌。本书着重对永磁无踊3支流电机与控制技术的定要问题进行较深入的研究分析和介绍，包指无刷3主流电动机与永磁同步电动机的结构和性能比较；元刷直流电机数学模搜；计及绕组电感的特性与参数计算方法；分数糟集中绕组和多相绕组；不肉相数绕组连接和导通方式的分析与比较：气隙磁通密度的计算：反电动势波形和反电动势计算z 霍尔传感器位置分布～规律分析和确定方法：无剿宽流电机设计要素前选择；±蔡尺寸基本关系式考虑电感影响的修正；应粘性思尼系数确定电机主要尺寸的方法；整数槽和分数槽绕组元崩豆豆流传Z板的电枢反应：转短波动及其抑制方法；齿槽转矩及其削弱方法：宠剿直流电机基本控制技术E 元传感器控制技术；低成本正弦波控鹅技术：总相元麟直流电机与控制等。2秘书同时综合介绍国内外元；到直流电机与控制技术最新进展动态和研究成泉。每章后附有相关参考文献，便于读者跟踪和进一步深入研究。本书遵循理论研究与实用技术相结合的编写原则，可供即将从事或正在从事与元刷直流电机有关的研究开发、设计、生产、控制和应用的科技人员、管理人员，以及大专院校教师、学生和研究生参考。
标签： 永磁无刷直流电机
上传时间： 2022-04-10
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如果课程对您有帮助，记得关注+三连击；如果您喜欢本课程，请推荐给您的同事或同学。本课程以产品标准和制造商的规格书为起点，分别介绍了如下内容：电感的定义和工作原理；电感器的分类；电感的关键参数；电感的原理图和封装；电感器的制造商；电感的关键特性；电感的常见问题。如果大家想看视频教程，请到B站搜索"lukougao",那里有您想要的知识。
上传时间： 2022-04-13
上传用户：XuVshu
PyTorch是一个基于Torch的Python开源机器学习库，用于自然语言处理等应用程序。它主要由Facebookd的人工智能小组开发，不仅能够 实现强大的GPU加速，同时还支持动态神经网络，这一点是现在很多主流框架如TensorFlow都不支持的。 PyTorch提供了两个高级功能： 1.具有强大的GPU加速的张量计算（如Numpy） 2.包含自动求导系统的深度神经网络 除了Facebook之外，Twitter、GMU和Salesforce等机构都采用了PyTorch。官方教程包含了 PyTorch 介绍，安装教程；60分钟快速入门教程，可以迅速从小白阶段完成一个分类器模型；计算机视觉常用模型，方便基于自己的数据进行调整，不再需要从头开始写；自然语言处理模型，聊天机器人，文本生成等生动有趣的项目。
标签： pytorch
上传时间： 2022-04-16
上传用户：canderile
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标签： 电子元器件
上传时间： 2022-04-22
上传用户：kent
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上传时间： 2022-04-25
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