四旋翼直升机具有4个呈交叉结构排列的螺旋桨，其独特的构型能够满足复杂环境中的任务需求。文中设计了一种四旋翼直升机飞行控制系统软硬件方案，通过传感器实时采集四旋翼的姿态、高度、位置等信息，采用PID算法设计飞行控制律，以ARM Cortex-M3内核高性能单片机作为主控制器。最后采用CVI开发的地面站软件实现在线数据采集与调参，并通过实际飞行验证了本方案的可行性与稳定性。
上传时间： 2013-11-03
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控制飞行器相关资料
上传时间： 2013-11-21
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转化为控制指令，然后每50ms通过串口向上位机发送一次命令，上位机收到数据后控制虚拟仿真机器人，最后，上位机收集虚拟机器人的姿态参数，再通过串
上传时间： 2014-09-03
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惯性信息完全unknown的多刚体姿态跟踪的基于神经网络的滑模控制
上传时间： 2019-07-24
上传用户：sjjy0220
该资料包含原理图、源程序、Proteus仿真、PCB和使用说明等功能说明：具体位置参考实物图1、上电之后LED灯点亮，代表当前灯是自动控制模式；2、通过按键K5可以在自动和手动模式来回切换；3、在手动模式下，按键K2，K3，K4分别对应一个灯光亮度；（k1按下时不可用）4、在自动模式下，首先要检测到有人，才进行亮度的自动控制，否则台灯熄灭。可以挡住光敏电阻的光线，或用手电筒来照射光敏电阻，模拟光照的变化，从而就可以看到台灯的亮度会随着环境中的光照强度的改变而改变，效果是光照越弱，台灯越亮。如果人体传感器1分钟检测不到有人，台灯就会自动熄灭。（光敏电阻在USB灯后面）；5、无论是自动模式还是手动模式，都是把亮度分为10个等级的，并在LCD上显示０－９；6、设置日期时间：按下K1(设置)键，显示年位置会有光标闪烁，表示此时可以调节年份，如需调节年份，按K3(加)，K4(减)即可对年份进行调节。然后按K2(移动)键，显示月份位置会光标闪烁，同样的方法可以调节月，再按K2键分别可设置日，时，分，秒。7、靠近超声波时，蜂鸣器报警。实物制作图：原理图：PCB图：仿真图：
上传时间： 2022-03-19
上传用户：得之我幸78
作为一种全新的探测技术，激光雷达已广泛应用于大气、陆地、海洋探测、空中交会对接、侦察成像、化学试剂探测等领域。与传统雷达技术相比，激光雷达是一种通过发射特定波长的激光，处理并分析回波信号，实现目标探测的技术，具有高测量精度、精细的时间和空间分辨率，以及极大的探测距离等优点，目前已成为一种重要的探测手段。激光雷达探测系统需采用硬件电路实现系统的控制以及回波信号的处理、分析，从而实现目标距离、速度、姿态等参数的测量，因此研制高速、高精度、性能稳定、性价比高、保密性强的处理电路，对提升激光雷达探测系统的整体性能有着十分重要的意义。 激光雷达系统控制及信号处理电路有多种实现方案，传统的MCU实现方案较为普遍，但受线程的带宽限制，且难以提高系统的精度与复杂性；采用 FPGA、ARM或DSP实现信号处理架构，一定程度上提高了系统的带宽与复杂度，但成本较高，功耗较大，且开发周期较长。针对目前激光目标探测系统中，对系统控制复杂度，信号处理实时性，整体性能与功耗等要求，论文提出了一种基于 CPLD与MCU架构的电路改进方案。该方案采用高速并行的现场可编程PLD器件，完成相关电路的控制与回波信号的实时处理、分析；同时选用线程处理优势较强的MCU，实现相关信号的控制与高速串口的收发，完成PC软件终端的通信。 本文结合所提出的基于 CPLD与 MCU架构的硬件电路设计方案，选用了Altera的MAX II CPLD器件EPM240T100C5N，以及宏晶科技公司的增强型单片机STC12LE5A60S2，实现了激光雷达系统控制及信号处理等功能。文中详细介绍了实验系统的设备资源与硬件电路的模块化设计，完成了相关外设的驱动控制，并采用 CPLD与 MCU完成了回波信号的采集、处理与分析，最终通过与所设计PC软件终端的通信，实现与硬件电路板的实时数据上传。 目前板卡在100MHz主频下工作，可完成10kHz激光器的触发，并行实现回波信号的实时处理与分析，以及921600波特率下的高速串口通信。结合激光雷达实验系统，多次进行硬件电路的测试与实验，表明本文设计的激光雷达系统控制及信号处理硬件电路功能正常，性能稳定，且功耗低，保密性强，符合设计的需求，实验证明本文所提出方案的具有一定的可...
上传时间： 2022-05-28
上传用户：xsr1983
首先，本文分析了双足机器人动态步行过程的运动学特征。即分析双足步行机器人连杆的位置和姿态与各个关节角之间的关系。包含双足机器人动态步行的正运动学与逆运动学特性。其中，针对双足步行机器人的逆运动学问题，使用了解析法与数值法进行求解，并对上述两种方法进行了对比。其次，在针对双足机器人动态步行过程运动学特性的分析基础上，推导出双足步行机器人零力矩点（ZMP）的计算公式，该公式称为ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了机器人ZMP与机器人质心之间的关系。在此基础上，使用拉格朗日方法建立了双足步行机器人的动力学模型，其中包括单脚支撑阶段与双脚支撑阶段的动力学模型。为了方便得到双足步行机器人的步行模式，使用桌子——小车模型模拟机器人动态步行。使用该等效模型与2MP基本方程，本文设计了基于ZMP的双足机器人动态步行模式生成算法。生成步行模式之后，将机器人关节角时间序列带入机器人动力学模型计算，可以得到关节力矩时间序列。关节驱动器按照力矩时间序列控制关节运动即可实现动态步行。但是，考虑到数值计算等因素导致的误差累计，本文同时基于桌子—一小车模型设计了动态步行稳定控制器，该控制器的作用是通过修正期望ZMP轨迹调节机器人躯干的倾斜角度。最后，基于本文所设计的双足步行机器人逆运动学问题求解算法、动态步行模式生成算法与步行稳定控制器所组成的控制系统，采用开放源代码动力学引擎0pen Dynamic Engine 进行仿真验证。首先在三维虚拟环境中建立了双足步行机器人虚拟样机模型，其次设计了零重力环境下刚体运动实验与双足动态步行实验。验证了本文针对双足步行机器人动态步行所设计的控制方法的有效性。
上传时间： 2022-06-18
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本书内容主要针对不同类型导弹的制导和控制系统的基本原理和工作过程进行分析，结合不同的制导律和姿态控制律设计方法对导弹的制导和控制系统进行工程化设计，并利用工程中常用的Matlab 软件对导弹的制导和控制系统进行计算机数字仿真验证。学生通过本书学习可以熟悉导弹制导控制系统的基本原理和工作过程，初步掌握导弹制导控制系统的建模、分析、设计和仿真方法，并且通过尽量接近工程化的设计和实践培养一定的工程应用能力，而这些方法和能力都是学生今后从事真正科研工作的基础和基本能力。 本书主要考虑到工程设计的实用性，结合编者多年在导弹制导和控制系统设计方面的经验，着重从基本原理和基本方法出发，培养学生科学、严谨的推理和分析习惯，以使得学生能够较好掌握所学的多门专业知识，为学生能够在随后的科研工作奠定基础。
上传时间： 2022-07-23
上传用户：woyaotandang
先进PID控制MATLAB仿真
上传时间： 2013-05-15
上传用户：eeworm
MATLAB语言与自动控制系统设计
上传时间： 2013-05-15
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