Ｃ语言是在 70 年代初问世的。一九七八年由美国电话电报公司(AT&T)贝尔实验室正 式 发 表 了 Ｃ 语 言 。 同 时 由 B.W.Kernighan 和 D.M.Ritchit 合 著 了 著 名 的 “THE C PROGRAMMING LANGUAGE” 一书。 通常简称为《 K&R》， 也有人称之为《 K&R》 标准。 但是， 在 《 K&R》中并没有定义一个完整的标准 C 语言， 后来由美国国家标准协会 （ American National Standards Institute） 在此基础上制定了一个 C 语言标准， 于一九八三年发表。 通常 称之为 ANSI C。
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/****************temic*********t5557***********************************/ #include <at892051.h> #include <string.h> #include <intrins.h> #include <stdio.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define ulong unsigned long //STC12C2051AD的SFR定义 sfr WDT_CONTR = 0xe1;//stc2051的看门狗?????? /**********全局常量************/ //写卡的命令 #define write_command0 0//写密码 #define write_command1 1//写配置字 #define write_command2 2//密码写数据 #define write_command3 3//唤醒 #define write_command4 4//停止命令 #define TRUE 1 #define FALSE 0 #define OK 0 #define ERROR 255 //读卡的时间参数us #define ts_min 250//270*11.0592/12=249//取近似的整数 #define ts_max 304//330*11.0592/12=304 #define t1_min 73//90*11.0592/12=83:-10调整 #define t1_max 156//180*11.0592/12=166 #define t2_min 184//210*11.0592/12=194 #define t2_max 267//300*11.0592/12=276 //***********不采用中断处理:采用查询的方法读卡时关所有中断****************/ sbit p_U2270B_Standby = P3^5;//p_U2270B_Standby PIN=13 sbit p_U2270B_CFE = P3^3;//p_U2270B_CFE PIN=6 sbit p_U2270B_OutPut = P3^7;//p_U2270B_OutPut PIN=2 sbit wtd_sck = P1^7;//SPI总线 sbit wtd_si = P1^3; sbit wtd_so = P1^2; sbit iic_data = P1^2;//lcd IIC sbit iic_clk = P1^7; sbit led_light = P1^6;//测试绿灯 sbit led_light1 = P1^5;//测试红灯 sbit led_light_ok = P1^1;//读卡成功标志 sbit fengmingqi = P1^5; /***********全局变量************************************/ uchar data Nkey_a[4] = {0xA0, 0xA1, 0xA2, 0xA3};//初始密码 //uchar idata card_snr[4]; //配置字 uchar data bankdata[28] = {1,2,3,4,5,6,7,1,2,3,4,5,6,7,1,2,3,4,5,6,7,1,2,3,4,5,6,7}; //存储卡上用户数据(1-7)7*4=28 uchar data cominceptbuff[6] = {1,2,3,4,5,6};//串口接收数组ram uchar command; //第一个命令 uchar command1;// //uint temp; uchar j,i; uchar myaddr = 8; //uchar ywqz_count,time_count; //ywqz jishu: uchar bdata DATA; sbit BIT0 = DATA^0; sbit BIT1 = DATA^1; sbit BIT2 = DATA^2; sbit BIT3 = DATA^3; sbit BIT4 = DATA^4; sbit BIT5 = DATA^5; sbit BIT6 = DATA^6; sbit BIT7 = DATA^7; uchar bdata DATA1; sbit BIT10 = DATA1^0; sbit BIT11 = DATA1^1; sbit BIT12 = DATA1^2; sbit BIT13 = DATA1^3; sbit BIT14 = DATA1^4; sbit BIT15 = DATA1^5; sbit BIT16 = DATA1^6; sbit BIT17 = DATA1^7; bit i_CurrentLevel;//i_CurrentLevel BIT 00H(Saves current level of OutPut pin of U2270B) bit timer1_end; bit read_ok = 0; //缓存定时值,因用同一个定时器 union HLint { uint W; struct { uchar H;uchar L; } B; };//union HLint idata a union HLint data a; //缓存定时值,因用同一个定时器 union HLint0 { uint W; struct { uchar H; uchar L; } B; };//union HLint idata a union HLint0 data b; /**********************函数原型*****************/ //读写操作 void f_readcard(void);//全部读出1~7 AOR唤醒 void f_writecard(uchar x);//根据命令写不同的内容和操作 void f_clearpassword(void);//清除密码 void f_changepassword(void);//修改密码 //功能子函数 void write_password(uchar data *data p);//写初始密码或数据 void write_block(uchar x,uchar data *data p);//不能用通用指针 void write_bit(bit x);//写位 /*子函数区*****************************************************/ void delay_2(uint x) //延时,时间x*10us@12mhz,最小20us@12mhz { x--; x--; while(x) { _nop_(); _nop_(); x--; } _nop_();//WDT_CONTR=0X3C;不能频繁的复位 _nop_(); } ///////////////////////////////////////////////////////////////////// void initial(void) { SCON = 0x50; //串口方式1,允许接收 //SCON =0x50; //01010000B:10位异步收发,波特率可变,SM2=0不用接收到有效停止位才RI=1, //REN=1允许接收 TMOD = 0x21; //定时器1 定时方式2(8位),定时器0 定时方式1(16位) TCON = 0x40; //设定时器1 允许开始计时(IT1=1) TH1 = 0xfD; //FB 18.432MHz 9600 波特率 TL1 = 0xfD; //fd 11.0592 9600 IE = 0X90; //EA=ES=1 TR1 = 1; //启动定时器 WDT_CONTR = 0x3c;//使能看门狗 p_U2270B_Standby = 0;//单电源 PCON = 0x00; IP = 0x10;//uart you xian XXXPS PT1 PX1 PT0 PX0 led_light1 = 1; led_light = 0; p_U2270B_OutPut = 1; } /************************************************/ void f_readcard()//读卡 { EA = 0;//全关,防止影响跳变的定时器计时 WDT_CONTR = 0X3C;//喂狗 p_U2270B_CFE = 1;// delay_2(232); //>2.5ms /* // aor 用唤醒功能来防碰撞 p_U2270B_CFE = 0; delay_2(18);//start gap>150us write_bit(1);//10=操作码读0页 write_bit(0); write_password(&bankdata[24]);//密码block7 p_U2270B_CFE =1 ;// delay_2(516);//编程及确认时间5.6ms */ WDT_CONTR = 0X3C;//喂狗 led_light = 0; b.W = 0; while(!(read_ok == 1)) { //while(p_U2270B_OutPut);//等一个稳定的低电平?超时判断? while(!p_U2270B_OutPut);//等待上升沿的到来同步信号检测1 TR0 = 1; //deng xia jiang while(p_U2270B_OutPut);//等待下降沿 TR0 = 0; a.B.H = TH0; a.B.L = TL0; TH0 = TL0 = 0; TR0 = 1;//定时器晚启动10个周期 //同步头 if((324 < a.W) && (a.W < 353)) ;//检测同步信号1 else { TR0 = 0; TH0 = TL0 = 0; goto read_error; } //等待上升沿 while(!p_U2270B_OutPut); TR0 = 0; a.B.H = TH0; a.B.L = TL0; TH0 = TL0 = 0; TR0 = 1;//b.N1<<=8; if(a.B.L < 195);//0.5p else { TR0 = 0; TH0 = TL0 = 0; goto read_error; } //读0~7块的数据 for(j = 0;j < 28;j++) { //uchar i; for(i = 0;i < 16;i++)//8个位 { //等待下降沿的到来 while(p_U2270B_OutPut); TR0 = 0; a.B.H = TH0; a.B.L = TL0; TH0 = TL0 = 0; TR0 = 1; if(t2_max < a.W/*)&&(a.W < t2_max)*/)//1P { b.W >>= 2;//先左移再赋值 b.B.L += 0xc0; i++; } else if(t1_min < a.B.L/*)&&(a.B.L < t1_max)*/)//0.5p { b.W >>= 1; b.B.L += 0x80; } else { TR0 = 0; TH0 = TL0 = 0; goto read_error; } i++; while(!p_U2270B_OutPut);//上升 TR0 = 0; a.B.H = TH0; a.B.L = TL0; TH0 = TL0 = 0; TR0 = 1; if(t2_min < a.W/*)&&(a.W < t2_max)*/)//1P { b.W >>= 2; i++; } else if(t1_min < a.B.L/*a.W)&&(a.B.L < t1_max)*/)//0.5P //else if(!(a.W==0)) { b.W >>= 1; //temp+=0x00; //led_light1=0;led_light=1;delay_2(40000); } else { TR0 = 0; TH0 = TL0 = 0; goto read_error; } i++; } //取出奇位 DATA = b.B.L; BIT13 = BIT7; BIT12 = BIT5; BIT11 = BIT3; BIT10 = BIT1; DATA = b.B.H; BIT17 = BIT7; BIT16 = BIT5; BIT15 = BIT3; BIT14 = BIT1; bankdata[j] = DATA1; } read_ok = 1;//读卡完成了 read_error: _nop_(); } } /***************************************************/ void f_writecard(uchar x)//写卡 { p_U2270B_CFE = 1; delay_2(232); //>2.5ms //psw=0 standard write if (x == write_command0)//写密码:初始化密码 { uchar i; uchar data *data p; p = cominceptbuff; p_U2270B_CFE = 0; delay_2(31);//start gap>330us write_bit(1);//写操作码1:10 write_bit(0);//写操作码0 write_bit(0);//写锁定位0 for(i = 0;i < 35;i++) { write_bit(1);//写数据位1 } p_U2270B_CFE = 1; led_light1 = 0; led_light = 1; delay_2(40000);//测试使用 //write_block(cominceptbuff[4],p); p_U2270B_CFE = 1; bankdata[20] = cominceptbuff[0];//密码存入 bankdata[21] = cominceptbuff[1]; bankdata[22] = cominceptbuff[2]; bankdata[23] = cominceptbuff[3]; } else if (x == write_command1)//配置卡参数:初始化 { uchar data *data p; p = cominceptbuff; write_bit(1);//写操作码1:10 write_bit(0);//写操作码0 write_bit(0);//写锁定位0 write_block(cominceptbuff[4],p); p_U2270B_CFE= 1; } //psw=1 pssword mode else if(x == write_command2) //密码写数据 { uchar data*data p; p = &bankdata[24]; write_bit(1);//写操作码1:10 write_bit(0);//写操作码0 write_password(p);//发口令 write_bit(0);//写锁定位0 p = cominceptbuff; write_block(cominceptbuff[4],p);//写数据 } else if(x == write_command3)//aor //唤醒 { //cominceptbuff[1]操作码10 X xxxxxB uchar data *data p; p = cominceptbuff; write_bit(1);//10 write_bit(0); write_password(p);//密码 p_U2270B_CFE = 1;//此时数据不停的循环传出 } else //停止操作码 { write_bit(1);//11 write_bit(1); p_U2270B_CFE = 1; } p_U2270B_CFE = 1; delay_2(560);//5.6ms } /************************************/ void f_clearpassword()//清除密码 { uchar data *data p; uchar i,x; p = &bankdata[24];//原密码 p_U2270B_CFE = 0; delay_2(18);//start gap>150us //操作码10:10xxxxxxB write_bit(1); write_bit(0); for(x = 0;x < 4;x++)//发原密码 { DATA = *(p++); for(i = 0;i < 8;i++) { write_bit(BIT0); DATA >>= 1; } } write_bit(0);//锁定位0:0 p = &cominceptbuff[0]; write_block(0x00,p);//写新配置参数:pwd=0 //密码无效:即清除密码 DATA = 0x00;//停止操作码00000000B for(i = 0;i < 2;i++) { write_bit(BIT7); DATA <<= 1; } p_U2270B_CFE = 1; delay_2(560);//5.6ms } /*********************************/ void f_changepassword()//修改密码 { uchar data *data p; uchar i,x,addr; addr = 0x07;//block7 p = &Nkey_a[0];//原密码 DATA = 0x80;//操作码10:10xxxxxxB for(i = 0;i < 2;i++) { write_bit(BIT7); DATA <<= 1; } for(x = 0;x < 4;x++)//发原密码 { DATA = *(p++); for(i = 0;i < 8;i++) { write_bit(BIT7); DATA >>= 1; } } write_bit(0);//锁定位0:0 p = &cominceptbuff[0]; write_block(0x07,p);//写新密码 p_U2270B_CFE = 1; bankdata[24] = cominceptbuff[0];//密码存入 bankdata[25] = cominceptbuff[1]; bankdata[26] = cominceptbuff[2]; bankdata[27] = cominceptbuff[3]; DATA = 0x00;//停止操作码00000000B for(i = 0;i < 2;i++) { write_bit(BIT7); DATA <<= 1; } p_U2270B_CFE = 1; delay_2(560);//5.6ms } /***************************子函数***********************************/ void write_bit(bit x)//写一位 { if(x) { p_U2270B_CFE = 1; delay_2(32);//448*11.0592/120=42延时448us p_U2270B_CFE = 0; delay_2(28);//280*11.0592/120=26写1 } else { p_U2270B_CFE = 1; delay_2(92);//192*11.0592/120=18 p_U2270B_CFE = 0; delay_2(28);//280*11.0592/120=26写0 } } /*******************写一个block*******************/ void write_block(uchar addr,uchar data *data p) { uchar i,j; for(i = 0;i < 4;i++)//block0数据 { DATA = *(p++); for(j = 0;j < 8;j++) { write_bit(BIT0); DATA >>= 1; } } DATA = addr <<= 5;//0地址 for(i = 0;i < 3;i++) { write_bit(BIT7); DATA <<= 1; } } /*************************************************/ void write_password(uchar data *data p) { uchar i,j; for(i = 0;i < 4;i++)// { DATA = *(p++); for(j = 0;j < 8;j++) { write_bit(BIT0); DATA >>= 1; } } } /*************************************************/ void main() { initial(); TI = RI = 0; ES = 1; EA = 1; delay_2(28); //f_readcard(); while(1) { f_readcard(); //读卡 f_writecard(command1); //写卡 f_clearpassword(); //清除密码 f_changepassword(); //修改密码 } }
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产品型号：VK2C21A/B/C/D 产品品牌：永嘉微电/VINKA 封装形式：SOP28/24/20/16 产品年份：新年份 联 系 人：陈先生 联 系 QQ：3618885898 联系手机：18824662436 原厂直销，工程服务，技术支持，价格最具优势！ VK2C21A/B/C/D概述： VK2C21是一个点阵式存储映射的LCD驱动器，可支持最大80点（20SEGx4COM）或者最大128点（16SEGx8COM）的LCD屏。单片机可通过I2C接口配置显示参数和读写显示数据，也可通过指令进入省电模式。其高抗干扰，低功耗的特性适用于水电气表以及工控仪表类产品。 特点： ★ 工作电压 2.4-5.5V ★ 内置32 kHz RC振荡器 ★ 偏置电压（BIAS）可配置为1/3、1/4 ★ COM周期（DUTY）可配置为1/4、1/8 ★ 内置显示RAM为20x4位、16x8位 ★ 帧频可配置为80Hz、160Hz ★ 省电模式（通过关显示和关振荡器进入）��� ★ I2C通信接口 ★ 显示模式20x4、16x8 ★ 3种显示整体闪烁频率 ★ 软件配置LCD显示参数 ★ 读写显示数据地址自动加1 ★ VLCD脚提供LCD驱动电压源（<VDD） ★ 内置16级LCD驱动电压调整电路 ★ 内置上电复位电路(POR) ★ 低功耗、高抗干扰 ★ 此篇产品叙述为功能简介，如需要完整产品PDF资料可以联系陈先生索取！ —————————————————————————————————— 产品型号：VK2C22A/B 产品品牌：永嘉微电/VINKA 封装形式：LQFP52/48 产品年份：新年份 原厂直销，工程服务，技术支持，价格最具优势！ VK2C22A/B概述： VK2C22A/B是一个点阵式存储映射的LCD驱动器，可支持最大176点（44SEGx4COM）的LCD屏。单片机可通过I2C接口配置显示参数和读写显示数据，也可通过指令进入省电模式。其高抗干扰，低功耗的特性适用于水电气表以及工控仪表类产品。 特点： ★ 工作电压 2.4-5.5V ★ 内置32 kHz RC振荡器 ★ 偏置电压（BIAS）可配置为1/2、1/3 ★ COM周期（DUTY）为1/4 ★ 内置显示RAM为44x4位 ★ 帧频可配置为80Hz、160Hz ★ 省电模式（通过关显示和关振荡器进入）��� ★ I2C通信接口 ★ 显示模式44x4 ★ 3种显示整体闪烁频率 ★ 软件配置LCD显示参数 ★ 读写显示数据地址自动加1 ★ VLCD脚提供LCD驱动电压源（<5.5V） ★ 内置16级LCD驱动电压调整电路 ★ 内置上电复位电路(POR) ★ 低功耗、高抗干扰 ★ 此篇产品叙述为功能简介，如需要完整产品PDF资料可以联系陈先生索取！ —————————————————————————————————— 产品型号：VK2C23A/B 产品品牌：永嘉微电/VINKA 封装形式：LQFP64/48 产品年份：新年份 原厂直销，工程服务，技术支持，价格最具优势！ VK2C23A/B概述： VK2C23A/B是一个点阵式存储映射的LCD驱动器，可支持最大224点（56SEGx4COM）或者最大416点（52SEGx8COM）的LCD屏。单片机可通过I2C接口配置显示参数和读写显示数据，也可通过指令进入省电模式。其高抗干扰，低功耗的特性适用于水电气表以及工控仪表类产品。 特点： ★ 工作电压 2.4-5.5V ★ 内置32 kHz RC振荡器 ★ 偏置电压（BIAS）可配置为1/3、1/4 ★ COM周期（DUTY）可配置为1/4、1/8 ★ 内置显示RAM为56x4位、52x8位 ★ 帧频可配置为80Hz、160Hz ★ 省电模式（通过关显示和关振荡器进入）��� ★ I2C通信接口 ★ 显示模式56x4、52x8 ★ 3种显示整体闪烁频率 ★ 软件配置LCD显示参数 ★ 读写显示数据地址自动加1 ★ VLCD脚提供LCD驱动电压源（<5.5V） ★ 内置16级LCD驱动电压调整电路 ★ 内置上电复位电路(POR) ★ 低功耗、高抗干扰 ★ 此篇产品叙述为功能简介，如需要完整产品PDF资料可以联系陈先生索取！ —————————————————————————————————— 产品型号：VK2C24A/B 产品品牌：永嘉微电/VINKA 封装形式：LQFP80/64 产品年份：新年份 原厂直销，工程服务，技术支持，价格最具优势！ VK2C24A/B概述： VK2C24A/B是一个点阵式存储映射的LCD驱动器，可支持最大288点（72SEGx4COM）或者最大544点（68SEGx8COM）或者最大960点（60SEGx16COM）的LCD屏。单片机可通过I2C接口配置显示参数和读写显示数据，也可通过指令进入省电模式。其高抗干扰，低功耗的特性适用于水电气表以及工控仪表类产品。 特点： ★ 工作电压 2.4-5.5V ★ 内置32 kHz RC振荡器 ★ 偏置电压（BIAS）可配置为1/3、1/4、1/5 ★ COM周期（DUTY）可配置为1/4、1/8、1/16 ★ 内置显示RAM为72x4位、68x8位、60x16位 ★ 帧频可配置为80Hz、160Hz ★ 省电模式（通过关显示和关振荡器进入）��� ★ I2C通信接口 ★ 显示模式72x4、68x8、60x8 ★ 3种显示整体闪烁频率 ★ 软件配置LCD显示参数 ★ 读写显示数据地址自动加1 ★ VLCD脚提供LCD驱动电压源（<5.5V） ★ 内置16级LCD驱动电压调整电路 ★ 内置上电复位电路(POR) ★ 低功耗、高抗干扰 ★ 此篇产品叙述为功能简介，如需要完整产品PDF资料可以联系陈先生索取！ ——————————————————————————————————
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产品型号：VK2C21A/B/C/D 产品品牌：永嘉微电/VINKA 封装形式：SOP28/24/20/16 产品年份：新年份 联系人：陈先生 联系手机：188& 2466& 2436 （加V） 企鹅号：361& 888& 5898 E-mail：crh_chip@163.com 原厂直销，工程服务，技术支持，价格最具优势！ VK2C21A/B/C/D概述： VK2C21是一个点阵式存储映射的LCD驱动器，可支持最大80点（20SEGx4COM）或者最大128点（16SEGx8COM）的LCD屏。单片机可通过I2C接口配置显示参数和读写显示数据，也可通过指令进入省电模式。其高抗干扰，低功耗的特性适用于水电气表以及工控仪表类产品。 特点： ★ 工作电压 2.4-5.5V ★ 内置32 kHz RC振荡器 ★ 偏置电压（BIAS）可配置为1/3、1/4 ★ COM周期（DUTY）可配置为1/4、1/8 ★ 内置显示RAM为20x4位、16x8位 ★ 帧频可配置为80Hz、160Hz ★ 省电模式（通过关显示和关振荡器进入）��� ★ I2C通信接口 ★ 显示模式20x4、16x8 ★ 3种显示整体闪烁频率 ★ 软件配置LCD显示参数 ★ 读写显示数据地址自动加1 ★ VLCD脚提供LCD驱动电压源（<VDD） ★ 内置16级LCD驱动电压调整电路 ★ 内置上电复位电路(POR) ★ 低功耗、高抗干扰 ★ 此篇产品叙述为功能简介，如需要完整产品PDF资料可以联系陈先生索取！
标签： VK2 2C VK VK2C LCD C21 C22 C23 C24 21
上传时间： 2021-12-02
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用三点法实现机器人三维位置测量的研究摘 要 ：提 出 了一 种 微 小 爬 壁 机 器 人 三 维 位 置 测 量 的新 方 法 。笔 者 通 过 深 入 分 析 研 究各 种 位 置 测 控 方 法 与 系 统 ，提 出采 用单 目视 觉方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 为 传 感 器 ，用 三 点 法 实现 对 机 器 人 的 三 维 位 置 测 量 。 验 证性 实验 结果表 明 ，本研 究提 出的测 量原 理和 系统是 正 确 可行 的 。 关键词 ：机 器人 ；位置 测量 ；CCD传 感 器 ；单 目视 觉 ；摄 像 机 标 定 中 图分 类 号 ：TP242．6 文 献 标 识 码 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置测量技 术是智 能机 器人 的关键 技术 ，是各 种 机器人控 制系统 中极 为重 要 的环节 ，也 是 国内外研 究 的热点所 在。 按 照测试 系统 与被 测机 器 人 的关 系 ，可 以将位 置 测量技术 分为接触 式和非接触式 两大类 。接触 式测量 系统 由于在测 量过程 中或多或少地 对机器人施 加 了载 荷 ，因而仅适用于静 态 位置测 量 。而动 态 位 置测量 系 统 主要分 5类 ：①激光跟踪 系统 ；@ CCD交 互测量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金项 目：国家 863高科技 研 究 资助 项 目(9804-06)；教 育 部 高 等 学校 骨干教 师 资助 计 3t,j项 目 作者 简 介 ：张 智海 (1973一 )，男 ，工 学硕 士 ，主 要 研 究 方 向 为 智 能 机 器人 测 控 技 术 。 系统 ；③ 超声波 测量 系统 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 测 量 系统 ；⑤ 带 有 接 近觉 传 感 器 的 测量 系 统 。位置测量 还可 以从另一个分类 角度划分为主动式 测量和被动 式测 量 。主动式测 量主要可 以分为结 构光方法和激光 自动聚焦法两类 。被 动式测量 主要 可 以分为双 目视 觉 、三 目视觉 、单 目视觉 等方法 。 对 比以上各种方法 的 优缺 点 ，针对 笔者 研制 的微 小爬壁机器人 的空 间三 维位 置 测量 的要 求 ，测量 系统 必须满足尺 寸小 、分 辨率 高 、稳定 性 和可 靠性 好 、时 间 响应快等特 点 ，提 出了采用 单 目视觉方法 中的聚焦法 ， 选用 CCD作 为传感器 ，用 三点法实现对机器人 的三维 位置测量 ，并用 Matlab和 V
标签： 机器人
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移动机器人导航与定位技术随 着 计 算机 技 术 、微 电 子 技 术 、网 络 技 术 等 的快 速 发 展 ，特 别是 通 讯 技 术 的进 步 。机 器 人 技 术 也 得 到 了飞 速 发 展 ，移 动机 器 人 的 关键 技 术 得 到 深 入 而 广 泛 的研 究 。并 且 部 分 已经 走 向成 熟 ， 移 动 机 器 人 应 用 领 域 不 断扩 展 ，与 制 造 业 相 比 ，移动 机 器 人 的 工 作 环 境 具 有 非 结 构 化 和 不 确 定 性 。因而 对机 器人 的要 求 更 高 。不 仅 要 求 机 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，还 需 要 机 器 人具 有 行 走 功 能 。对 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 规 划 能 力等 ，因 此 移 动机 器 人 的 导 航 与 定位 技 术 成 为 智 能机 器 人 领 域 的一 个 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 动 机 器 人 的一 项 关 键 技 术 。 多年 来 国际 国 内都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 这 方 面 的研 究 开 发 工作 ．因 而 对 许 多 问题 的 认 识 与求 解 都 取 得 了长 足 的 发 展 。在 某 些特 定 的 应用 领 域 ，移 动 机 器人 导航 技 术 已得 到 了实 际 应用 。本 文 介 绍 了移 动机 器人 导 航 技 术 研 究 中的 相 关 关 键 技 术 。 2移动 机 器 人导 航 与定位 研 究 的 目的 移 动 机 器 人 根 据 运 动 行 为 方 式 分 为 自主 和 半 自主 式 ．根 据 应 用 的环 境 有 室 内和 室 外 机器 人之 分 。无 论 哪 种 移动 机 器人 。在 它的运动过程 中始终要求解决 自身的导航与定位 问题 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 个 问 题 ：(1)”我 现 在 何 处 ?”，(2)”我 要 往 何 处 去 ?”，(3)”要 如 何 到 该 处 去?”。其 中 问题 (1)是 移 动 机 器 人 导 航 系统 中 的定 位 及 跟 踪 问题 ，(2)(3)是 移 动机 器人 导 航 系 统 中 的 路径 规划 问题 。移 动 机 器 人 导航 与 定位 技 术 研 究 的 目的 就 是 解 决上 面 的 3个 问题 ．给 出 已知 和 未 知 环 境 下 移 动机 器 人 实 时 导 航 与 定 为 控 制 的 理 论 、方 法 与 关 键 技 术 ，并 验 证 该 理 论 与 方 法 的 的 实用 性 ：提 出适 应 多种 环境 的 实 时导 航 策 略 和 具 有 良好 可 扩 展 性 的 移动 机 器 导航 体 系 结 构 ：未知 环 境 中 移 动 机 器 人 的 快 速环 境 建模 与 定 位 方 法 ：未 知环 境 中基 于 传 感 器 的 移 动 机 器 人 局部 运 动 规 划 理 论 与 方 法 ：与 未 知环 境 中移 动 机 器 人 导 航 控 制 相 关 的机 器 学 习的 基 础 理 论 与 方 法 ；移 动 机 器 人 的 故 障 自诊
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标签： 物联网
上传时间： 2022-06-06
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本书为《电机与拖动基础》一书配套用书，包括该教材中全部思考题的解答，可供采用此教材的老师备课时参考，也可供学生作为学习参考用书。 本 书 是 为 工 业 自 动 化 等 非 电 机 专 业 编 写 的 教 材 ， 全 面 阐 述 了 这 些 专 业 所 需 的 电 机 与 电力拖动的基本理论和基础知识。 本书为第4版，第1版由中央广播电视大学出版社出版，第2、3版由清华大学出版社 出版。本书被普通高校、夜大学广泛选用，受到师生普遍欢迎，第3版被选定为普通高等 教育“十一五”国家级规划教材。根据教材的使用情况及有关专业发展的需要，对本书再 次进行修订。 本 书 保 留 了 原 有 1 2 章 的 绝 大 部 分 内 容 ， 对 第 8 章 三 相 异 步 电 动 机 的 启 动 与 制 动 、 第 1 0章三相交流电动机调速、第1 1章电动机的选择进行了重新编排，增加了异步电动机三 相反并联晶闸管软启动、变频电源等内容，使本书能更紧密地结合近些年相关专业发展的 实 际 情 况 。 本 书 受 到 了 普 遍 欢 迎 和 肯 定 ， 其 特 点 并 没 有 也 不 能 改 变 ， 仍 然 适 用 于 不 同 层 次、不同学校的相关专业。 本书主要特点是： (1) 将电机原理与电力拖动两部分内容有机地结合为一个整体。 (2) 以 电 力 拖 动 系 统 中 应 用 最 广 泛 的 他 励 直 流 电 动 机 和 三 相 异 步 电 动 机 及 其 电 力 拖 动为重点。 (3) 侧 重 于 基 本 原 理 和 基 本 概 念 的 阐 述 ， 并 始 终 强 调 基 本 理 论 的 实 际 应 用 。 阐 述 电 机原理时紧密围绕着电力拖动，并着重分析电动机的机械特性。 (4) 文字阐述方面层次清楚、概念准确、通俗易懂、深入浅出。有许多地方例如直流 电机电枢绕组电阻值的计算、电力拖动系统过渡过程中有关虚稳态点的概念、三相绕线式 异步电动机定子串电阻启动计算等，比前两版简单、准确。变压器连接组别的确定方法受 到授课教师和学生好评。 (5) 内容阐述循序渐进，富于启发性，便于自学。 (6) 针对各章内容中的重点和难点，精心编写了大量的例题、思考题和习题。题目具 有典型性、规范性、启发性、趣味性和正确性，能很好地引导学生掌握本课程的主要理论， 培养学生解决工程实际问题•的能力。 (7) 适用面宽。本书从内容上、写法上都考虑了为不同层次的学生所使用，大学本科电机与拖动基础。
标签： 电机与拖动基础
上传时间： 2022-07-04
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 13资源包含以下内容：1. AVR_动态数组赋值.doc2. 糊里糊涂学STM32单片机.pdf3. 基于DS18B20的煤井多点温度测量系统研究.pdf4. 堪称一绝的“IO 口扫键”法.pdf5. 基于FM1702射频识别读写器的设计与实现.pdf6. 51单片机_遥控_温度控制系统(含源代码).wps7. f340的MP3程序，通过SD卡读入解码器.rar8. 如何让单片机端口上电复位时为低电平.docx9. MC9S12超详细中文资料.pdf10. AT89C51单片机在步进电动机控制系统中的应用.pdf11. 完整LED光立方原理图.pdf12. WFS705智能遥控小车原理图.rar13. 基于STC单片机的交通信号指示灯的设计.zip14. STH10_C编程实例.doc15. 基于AT89C51的IC卡智能水表设计.zip16. c8051f02x中文数据手册.pdf17. 基于NEC单片机的电动车充电器控制系统设计.zip18. STC12C5A60S2与PC机的交流电机闭环调速系统.pdf19. 6通道遥控器程序.rar20. HMC830评估板原理图和PCB.pdf21. 用单片机设计电子音乐门铃.rar22. USB接口波形发生器.doc23. 基于AT89C51的超声波测速系统设计.zip24. Arduino手把手入门系列教程.pdf25. 基于单片机的轿车内一氧化碳气体测控系统设计.zip26. STM32 USB Mass Storage学习资料.pdf27. 基于单片机MSP430F147的自动寻边器下位机设计.zip28. 基于超声波技术的非接触测距装置完成稿.doc29. C51单片机基础学习教程(C语言).pdf30. DZY51开发板原理图.pdf31. 一种8位单片机中ALU的改进设计.pdf32. 单片机控制蜂鸣器鸣奏音乐.doc33. 51单片机好学1602全过程C语言编程显示很全的哦.doc34. 学习单片机常用软件.zip35. RK26XX芯片应用介绍.ppt36. 单片机控制时钟芯片DS12887的时分秒定时系统设计.doc37. MAG3110三维定位模块.pdf38. 单片机的C语言中数组的用法.doc39. 电机转速表设计程序.doc40. 51单片机数码管真值表.pdf41. 74LS138与74LS161组成流水灯数电课程设计.docx42. 基于单片机的雷达数据协议转换器设计.pdf43. 《爱上Arduino》中文版.pdf44. 基于单片机的电子琴设计与实现(毕业论文).doc45. 单片机读写usb、sd卡技术参考资料.rar46. 基于51单片机的八音盒设计.docx47. 基于MCS51单片机与LabVIEW的数据采集系统.pdf48. 跟着音乐“跳舞”的光立方.doc49. 基于ISD4004芯片的语音录放系统设计论文.doc50. 51单片机8＊8点阵LED显示原理及程序.doc51. 基于单片机的简单四则运算.doc52. 导盲机器人硬件结构毕业设计.doc53. 简单51单片机开发板原理图.pdf54. 使用DS18B20制作电子温度计.doc55. RF24L01例程(FLY2000-51).rar56. 基于AT89S52单片机的直流数控恒流源设计.doc57. 光立方动画程序（573和2803）.zip58. 单片机系统设计的误区与对策.pdf59. KEIL RTX51实时操作系统的说明.zip60. 单片机驱动32X64点阵资料.rar61. 89C51单片机IO口模拟串行通信的实现方法.pdf62. Target Board Code（串口）.zip63. 手把手教你学单片机光盘资料.rar64. 手把手教你学AVR单片机C程序设计实验程序.zip65. 基于PROTEUS的电路及单片机系统设计与仿真.pdf66. 基于单片机的音乐信号处理系统研究.pdf67. 用单片机控制手机收发短信息.pdf68. 基于AT89S51单片机的数字电子钟设计.doc69. 密码控制板原理图.pdf70. 中颖单片机SH66L12A-SH66L12B的区别.pdf71. 基于MCU新型智能励磁仪的设计与实现.zip72. HM62256详细资料.pdf73. C51单片机_Small_RTOS(51)_1.12.1v_使用手册_免费.pdf74. 自制PIC单片机烧写器.pdf75. C51的公历转农历及星期源代码.pdf76. Nuvoton NuMicro ICP Programmer 用户指南.pdf77. ATMEGA48_88_168程序移植参考.pdf78. 单片机--手机感应重力车.doc79. 心形花样LED流水灯(带程序).doc80. 基于单片机控制的LED杀虫灯研究.pdf81. PCB课设报告心电信号发生器电路板的设计.doc82. 基于T6963C驱动的经典程序(240128).pdf83. 多功能出租车计价器设计资料.doc84. 基于HT66F50的DS18B20程序.doc85. 基于无线USB技术的系统开发与应用.pdf86. 超声波测距的电路设计与单片机编程.pdf87. RE46C190_chinese.pdf88. STC15F2K60S2系列学习板-32KSRAM2.RAR89. 采用实时时钟芯片DS1302+AT89C2051的红外遥控LED电子钟.doc90. 采用stc单片机1602自制电压表的程序.zip91. AT91SAM7S64原理图.pdf92. 八路扫描式抢答器设计.doc93. keil的经典使用-单片机编程者必须会.pdf94. iTEKMSP430S开发板用户手册v1.0.pdf95. PC机与单片机通信(RS232 协议).doc96. SP200S编程器制作与使用.pdf97. 基于单片机的水温控制系统设计资料.doc98. STC89C51+ADC0809 8路模数采集 （原理图+源程序）.zip99. 最新微波炉的设计.doc100. 基于单片机的简易逻辑分析仪资料.doc
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 54资源包含以下内容：1. SST单片机应用文集--从SST89C58转成SST89E5.pdf2. 简单实用的单片机CRC快速算法.pdf3. MTK平台维修分析--D660U盘、充电、铃音、拍照.pdf4. 基于单片机控制的充电电池容量测试电路的设计.pdf5. 自动计量分装机的控制系统.pdf6. MTK平台维修培训--不开机、不下载部分.pdf7. 浅谈单片机应用系统键盘的扩展方法.pdf8. 单片机虚拟实验室的建设.pdf9. 液晶并口烧录器.pdf10. 51系列单片机开发板介绍.pdf11. 中国再制造工程的发展现状.pdf12. 液晶串口烧录器.pdf13. 51单片机教程精练习题集.pdf14. PStar V6及CoPIC 7X使用说明书.pdf15. 常用主板I/O芯片简介.pdf16. UPSD3200系列单片机概述.pdf17. 3ePIC单片机实验板使用说明书.pdf18. EM78系列单片机简介.pdf19. 《单片机课程设计（B）》课程模块教学大纲.pdf20. 《单片机及接口技术》实验指导书.pdf21. 基于MSP430单片机的交流频率检测系统.pdf22. 《单片机原理及应用》实验教学大纲.PDF23. 单片机PIC16F73产生SPWM波在UPS电源中的应用.doc24. 基于LM3S316的微控制器仿真USB设备.pdf25. 录音笔的设计与实现.doc26. ICL7135的串行采集方式在单片机电压表中的应用.doc27. S7-300 and M7-300 Programmable.rar28. 基于73M223的FSK制式调制解调器电路设计.pdf29. 单片机初学者教程.pdf30. 基于89C51单片机的高压静电发生器设计与实现.pdf31. MAX488在多机通讯中的应用.pdf32. 基于89C52的油气分析箱体温度控制系统的设计.pdf33. 常用PIC系列8位单片机芯片引脚符号的功能.doc34. 基于单片机的智能家居WebServer开发及应用.pdf35. PIC8位单片机汇编语言常用指令的识读.doc36. 用74HC595芯片驱动LED的电路设计.pdf37. 32段CMOS_LCD驱动器AY0438_及其单片机的接口设.pdf38. 用MCS51单片机制作的音乐喷泉控制器.pdf39. 一种单片机固件IAP方案.pdf40. Modicon Premium T PCX 57在邮政分拣系.pdf41. 基于MCS-51的16ｘ16点阵LED电子显示屏的设计.doc42. 基于单片机虚拟串口驱动LCD1602的电路仿真.pdf43. 物理科学与电子技术学院实验课表.pdf44. SC9638EP 带MCU的CD播放伺服控制电路（带钟控和收.pdf45. 基于12864LCD的波形显示系统的研制.pdf46. EMC8位单片机EM78系列一览表.pdf47. 基于双单片机的多路数据采集系统设计.pdf48. 电梯的单片机串行传输.pdf49. 网络安全产品研究.pdf50. 基于凌阳单片机的红外泵液器的设计.pdf51. 多功能钟控语音提醒器.pdf52. 谈职业技术学院的单片机教学.pdf53. 基于单片机系统的红外遥控器应用.pdf54. 多通道串行双极性数字发送电路设计.pdf55. 凌阳单片机学习指南.pdf56. 基于单片机技术的调距桨螺距控制系统.pdf57. 基于单片机IAP技术的LED显示屏控制系统的设计.pdf58. 利用PROTEUS VSM建立单片机虚拟实验室.pdf59. 基于单片机和CPLD的任意波形发生器的设计.pdf60. 基于Proteus的单片机PWM直流调速系统设计.pdf61. 基于GSM网络汽车报警器的设计.pdf62. 基于单片机的时钟设计.pdf63. 基于Picmicro单片机的汽车胎压监视系统TPMS.pdf64. 单片机应用与系统设计.pdf65. 基于单片机的嵌入式智能洗衣机系统设计.pdf66. 基于MSP430单片机的智能调光器.pdf67. 基于单片机的节水灌溉自动控制器的设计.pdf68. 基于AT89C51单片机的压力控制系统设计.pdf69. 基于MSP430FI33单片机的智能温控仪.pdf70. 基于AT89C51单片机的数字电压表的Proteus仿真设计.pdf71. 基于Modem的单片机与PC机远程数据传输设计.pdf72. 单片机原理与应用--邹应全.pdf73. 74LS04_MOTOROLA_39221.pdf74. Verilog HDL的基本知识--周立功Actel产品线.pdf75. 基于AT89C51单片机的高精度测温系统的研制.pdf76. 单片机在排灌泵站节能改造中的应用.pdf77. 基于89C51单片机的交通流量计数抽样仪的设计.pdf78. MSP430系统实验教程.pdf79. 用MCS-51单片机替代自动定标器的定时和计数电路.pdf80. LM324集成四运放的直流电动机调速器的设计.pdf81. 非接触传感器的单片机温度检测系统.pdf82. 单片机在电磁振动给料机中的应用.pdf83. Verilog HDL的基本语法--周立功Actel产品线.pdf84. 单片机远程通信系统.pdf85. MCS-51单片机系统结构.pdf86. 单片机原理与应用实验指导书（蔺超文 陈跃 张清 编）.pdf87. 单片机原理与应用--唐露新.ppt88. 单片机原理与接口技术实验教材.pdf89. 单片机原理及应用实验指导（山东农业大学）.pdf90. 《单片机原理及应用实验》教学大纲（淮阴师范学院）.pdf91. 单片机原理及应用实训指导书--Atmega16的C语言开发的.pdf92. 基于PROTEUS的单片机系统设计与仿真.ppt93. 《单片机与接口技术》试卷集.pdf94. 单片机系统的工作原理--胡仁杰.pdf95. 单片机的MODEM通讯.pdf96. 单片机与接口技术--无锡职业技术学院.pdf97. 单片机原理及接口技术实验指导书.pdf98. 汽车传感器的应用和现状.pdf99. 单片机与FX系列PLC通信协议应用研究.pdf100. 单片机实验室.pdf
标签： 电容器
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