高度数据的准确获取是飞控系统研制过程中极其重要的一环，是保证无人飞行器按照一定高程工作、平稳着陆的先决条件。但对于低成本惯性导航解算，位置漂移严重[]，虽可通过加速度计姿态校正来抑制部分漂移，但解算出的速度与位置仍然不准确。因此需利用除惯导外的其它传感器测量值作为位置观测量参与滤波，在抑制位置漂移的情况下，修正速度与加速度，提高高程数据的精度。目前文献中大多是将惯性导航作为一个整体，对惯导的三维位置及速度进行滤波。如SINS/GPS组合导航，通过组合导航对SINS速度及位置漂移进行抑制[2][3]。但是当只需要高度方向上的数据时，此种做法往往计算量大，步骤繁琐，且整体滤波兼顾经度、纬度、高程等多个因素，反而影响了高度方向的滤波效果，且当SINS/GPS组合导航中的GPS信号较差时，得到的高度观测量误差也大。可见，当单一的高度传感器观测数据出现异常时，滤波后的高度也会出现异常。针对单传感器无法适应复杂工作环境的缺点，本文结合GPS、气压计及惯导系统的优点，来抑制惯导高度方向上的发散。通过构建GPS与气压计数据的权重模型获得高度方向观测量，使用互补滤波算法融合惯导数据与求得的观测量得到更为精确的高度观测值。算法简易，鲁棒性好，可在嵌入式飞控板中实时运行。
上传时间： 2022-07-16
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霍尔传感器的外形图和与磁场的作用关系如右图所示。磁钢用来提供霍尔能感应的磁场，当霍尔元件以切割磁力线的方式相对磁钢运动时，在霍尔输出端口就会有电压输出，所以霍尔传感器和磁钢需要配对使用。霍尔传感器检测转速示意图如下。在非磁材料的圆盘边上粘贴一块磁钢，霍尔传感器固定在圆盘外缘附近。圆盘每转动一圈，霍尔传感器便输出一个脉冲。通过单片机测量产生脉冲的频率，就可以得出圆盘的转速。同样道理，根据圆盘（车轮）的转速，再结合圆盘的周长就是计算出物体的位移。如果要增加测量位移的精度，可以在圆盘（车轮）上多增加几个磁钢。
标签： 霍尔传感器
上传时间： 2022-08-09
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01.课程简介.mp4 9.1M2020-03-03 16:32 02.传感器：概述.mp4 85.1M2020-03-03 16:32 03.传感器：动作传感器.mp4 165.2M2020-03-03 16:32 04.传感器：位置传感器.mp4 41.2M2020-03-03 16:32 05.传感器：环境传感器.mp4 28.4M2020-03-03 16:32 06.NFC技术：概述.mp4 93.1M2020-03-03 16:32 07.NFC技术：Android中的NFC技术.mp4 81.8M2020-03-03 16:32 08.NFC技术：让Android自动运行程序.mp4 202.5M2020-03-03 16:32 09.NFC技术：让Android自动打开网页.mp4 99.9M2020-03-03 16:32 10.NFC技术：NDEF文本格式解析.mp4 125.9M2020-03-03 16:32 11.NFC技术：读写NFC标签中的文本数据.mp4 230.3M2020-03-03 16:32 12.NFC技术：NDEF Uri格式解析.mp4 99.2M2020-03-03 16:32 13.NFC技术：读写NFC标签中的Uri数据.mp4 159.3M2020-03-03 16:32 14.NFC技术：读写非NDEF格式的数据.mp4 118.8M2020-03-03 16:32 15.NFC技术：使用Android Beam技术传输文本（一）.mp4 144.8M2020-03-03 16:32 16.NFC技术：使用Android Beam技术传输文件（二).mp4 54.9M2020-03-03 16:32 17.蓝牙技术（一）.mp4 103M2020-03-03 16:32 18.蓝牙技术（二）.mp4 163.3M2020-03-03 16:32 19.Wi-Fi Direct.mp4 34M2020-03-03 16:32 20.GPS技术（一）.mp4 92.4M2020-03-03 16:32 21.GPS技术（二）.mp4 142.6M2020-03-03 16:32 22.照相机技术（一）.mp4 124M2020-03-03 16:32 23.照相机技术（二）.mp4 262.1M2020-03-03 16:32 24.音频技术.mp4 139M2020-03-03 16:32 25.多点触摸技术.mp4 76.5M2020-03-03 16:32 26.TTS技术.mp4 48.7M2020-03-03 16:32 27.铃声设置.mp4 75.6M2020-03-03 16:32 28.AR技术.mp4 55.8M2020-03-03 16:32 源码.zip 42.3M
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